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文档简介

常用机器人传感器介绍机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能，动作程序灵话，有一定程度的智能，在工作时可以不依赖人的操纵。人类为了从外界获取信息，必须借助于感觉器官。机器人和现实世界之间的联系就需要用到传感器。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的感知能力和反应能力。机器人都装有传感器，用于为机器人提供输入。传感器使得机器人初步具有类似于人的感知能力，不同类型的传感器组合构成机器人的感觉系统。导入机器人传感器主要分为视觉传感器、听觉传感器、触觉传感器、力觉传感器和接近觉传感器五大类。不过从人类生理学观点来看，人的感觉可分为内部感觉和外部感觉，类似的，机器人传感器也可分为内部传感器和外部传感器。学习内部传感器的功能是测量运动学和力学参数，使机器人能够按照规定的位置。轨迹和速度等参数进行工作，感知自己的状态并加以调整和控制。内部传感器通常由位置传感器、角度传感器、速度传感器、加速度传感器等组成。内部传感器外部传感器要用来检测机器人所处环境及目标状况，例如是什么物体，离物体的距离有多远，抓取的物体是否滑落等。从而使得机器人能够与环境发生交互作用并具备对环境进行自我校正和适应的能力。广义来看，机器人外部传感器就是具有类似人类丘脑的感知能力的传感器，如图所示。外部传感器触碰传感器的作用是接触和释放，它可以侦测到单个或多个按钮的压力，并把报告返回控制中心。它的工作方式非常像是门铃上的按钮：当它被按F时，电路接通，电流就会通过，控制中心就能够检调到电流，那么你的程序就会读取触碰传感器的当前状态，触碰传感器有两种状态，开或关，如图所示。一、触摸传感器光电传感器的范围很广，有最简单的光敏电阻，即光强度的大小改变电阻的阻值，实现对光强度的感知。光电传感器将接收到的光值返回给机器人，机器人通过光电传感器提供的信息，进行距离的估算。光电传感器是机器人在运动过程中必不可少的传感器，通过它，可以获得机器人在移动过程中与障碍物之间的距离。颜色传感器在光电传感器基础上有所升级，它不仅可以测量光的反射值，也可以检测颜色。如图所示。二、光电传感器三、超声波传感器超声波传感器是能够利用超声波侦测到目标的传感器。超声波传感器主要采用直接反射式的检测模式位于传感器前面的被检测物通过将发射的声波部分地发回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物，如图所示。四、声音传感器声音传感器实际上就是一个类似话筒(耳麦)的设备，它能接收声音信息，如图所示。四、特殊传感器温度传感器没有可以活动的部分，只是一个圆形的小铝桶，如图所示。根据在程序中所使用的图标，可以获取到摄氏温度和华氏温度。它可以倒量-20C

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