工业机器人技术及应用 课件 任务6 .3 离线编程拓展

6.3项目拓展工业机器人在现代制造系统中应用广泛。机器人作业离线仿真系统软件，通过在CAD环境中进行机器人虚拟样机的布局设计与操作仿真，能够有效地辅助设计人员进行机器人虚拟示教、机器人工作站布局、机器人工作姿态优化，在物理工作站制造之前验证设计的合理性，在虚拟环境中生成控制机器人作业的代码。离线编程与仿真能识别和检测自动化组件之间可能的碰撞，可用于确定实际投产前最后的更正，这样能防止损坏昂贵的设备。本部分将介绍碰撞监控与TCP跟踪。21.碰撞监控在工业机器人实际应用如切割、涂胶和焊接中，为保证工艺的要求，工业机器人工具尖端与工件表面不能发生碰撞，也不能距离过大，两者之间的距离应保证在合理的范围之内。这需要离线编程软件具备碰撞监控功能，ABB工业机器人仿真软件RobotStudio满足了这一需求，下面对其使用操作进行介绍。3（1）在“仿真”功能选项卡中，单击“创建碰撞监控”，在“布局”中生成“碰撞检测设定_1”，如图6-50所示。4图6-50碰撞检测（2）单击展开“碰撞检测设定_1”，可看到ObjectA和ObjectB，如图6-51所示。用鼠标左键选中工具“MyTool”，将工具“MyTool”拖放到ObjectA，同样，将组件“table”中的工件“covered-top”拖放到ObjectB中。这样便可检测工具“Mytool”与工件“covered-top”有没有碰撞。5图6-51碰撞检测（3）鼠标右键单击“碰撞检测设定_1”，弹出菜单中单击“修改碰撞监控…”，如图6-52所示。6图6-52碰撞检测（4）弹出的“修改碰撞设定:碰撞检测设定_1”对话框内，可根据需要设定“接近丢失”的距离，此处设定3mm，如图6-53所示。则机器人在轨迹运动过程中，如工具与工件距离在3mm内显示接近丢失颜色，默认为黄色，如工具与工件距离超过3mm则不显示接近丢失颜色。如工具与工件发生碰撞，则显示碰撞颜色，默认为红色。78图6-53碰撞检测（5）单击“应用”。单击“仿真”功能选项卡的“播放”，执行仿真，可看到工具“Mytool”在接近工件“covered-top”的过程中，“Mytool”和“covered-top”都保持原来的颜色，接近和碰撞时“Mytool”和“covered-top”变为黄色和红色。92.TCP跟踪在工业机器人实际应用中，需要分析机器人的运动轨迹，而TCP跟踪功能可将机器人的运行轨迹记录下来，下面对ABB工业机器人仿真软件RobotStudio的TCP跟踪功能使用操作进行介绍。10（1）为便于观察，可将工作站中的路径和目标点隐藏。方法是：在“基本”功能选项卡中，单击“显示/隐藏”，取消选择“全部目标点/框架”和“全部路径”，如图6-54所示。11图6-54TCP跟踪（2）为便于观察，取消“修改碰撞设定:碰撞检测设定_1”对话框内的选择“启动”，如图6-55所示。也可把“碰撞检测设定_1”删除。在“仿真”功能选项卡中，单击“TCP跟踪”。12图6-55TCP跟踪（3）在弹出对话框内勾选“启用TCP跟踪”，轨迹“主色”选择醒目的黄色，勾选“信号颜色”，单击“...”选择“当前Wobj中的速度”，勾选“使用副色”，选默认的