工业机器人技术及应用 课件 项目5.1 机器人指令

项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.1机器人指令工业机器人示教编程工业机器人运动指令机器人运动方式主要有两种：转动和摆动。对应运动指令分别是：实际生产中还包括其他运动指令：

圆弧运动指令（MoveC）

绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

关节运动指令（MoveJ）

直线运动指令（MoveL）

关节运动的特点：路径不一定是直线只关注起点和终点位置关节运动路径讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？搬运、分拣、码垛等5.1.1关节运动指令——MoveJ

参数

含义MoveJ指令名称P10，P20目标点位置v1000运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据

注意：关节运动指令适合机器人大范围运动，运动过程中不易出现机械死点状态。MoveJ指令格式和参数意义5.1.1关节运动指令——MoveJ5.1.1关节运动指令——MoveJ对比：z值和fine的区别观察指令：MoveLP10，V100，z50，tool0MoveLP20，V100，fine，tool0

z值：逼近但不到达

fine：精确到达思考：z值在工业生产中的意义50mm50mm100mm/s100mm/s当前点P10P205.1.1关节运动指令——MoveJ生产实例码放货物分拣牙刷搬运纸箱5.1.2线性运动指令——MoveL线性运动特点：路径确定且唯一始终是直线P10直线运动路径P20讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？弧焊、激光切割、涂胶等5.1.2线性运动指令——MoveL参数

含义MoveLP10，P20v1000z50tool1wobj1注意：直线运动指令适合机器人路径确定的情况下的空间运动。MoveL指令格式和参数意义5.1.2线性运动指令——MoveL生产实例弧焊操作激光切割玻璃涂胶Exercise-根据轨迹编写指令

Move

p1,v200,,tool1\wobj:=wobj1

Move

p2,v100,,tool1\wobj:=wobj1Move

p3,v500,,tool1\wobj:=wobj1Lz10LfineJfine5.1.3圆弧运动指令－MoveC圆弧运动指令的说明：圆弧由起点、中间点和终点三点确定，使用圆弧运动指令MoveC，需要示教确定运动路径的起点P0、中间点P1和终点P2（需要说明的是，圆弧的起点是原始位置或上一条指令的终点）。圆弧运动路径如下图所示。圆弧运动路径5.1.3圆弧运动指令－MoveC解析：起点为P0，也就是机器人的原始位置或上一条指令的终点，使用MoveC指令会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，程序语句如下：MoveCp1，p2，v100，z1，tool1\wobj:=wobj1

参数

含义MoveC指令名称p1中间点位置p2终点位置v100运动速度（mm/s）z1转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据5.1.4绝对位置运动运动指令－MoveAbsJ绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人6个轴回到机械零点（0度）的位置，程序语句如下：MoveAbsJjpos0\NoEoffs，v100，z50，tool0

参数

含义MoveAbsJ指令名称jpos0目标点位置\NoEoffs外轴不带偏移数据v100运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool0工具坐标数据PERSjointarget

jpos0：=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；5.1.5条件判断逻辑指令IF：满足不同条件，执行对应程序例如：IFreg1>5THENSetDo1；ENDIF如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令。5.1.6重复执行指定次数判断逻辑指令FOR：根据指定的次数，重复执行对应程序。

例如：FORIFROM1TO10DOroutine1；ENDFOR

重复执行10次routine1里的程序。FOR指令后面跟的是循环计数值，其不用在程序数据中定义，每次运行一遍FOR循环中的指令后会自动执行加1操作。5.1.7一直重复执行判断逻辑指令WHILE：如果条件满足，则重复执行对应程序例如：WHILEreg1<reg2DOreg1：=reg1+1；ENDWHILE如果变量reg1<reg2条件一直成立，则重复执行reg1自加1，直至reg1<reg2条件不成立为止。5.1.8多分支执行判断逻辑指令TEST：根据指定变量的判断结果，执行对应程序例如：TESTreg1CASE1：routine1；CASE2：Routine2；DEFAULT：Stop；ENDTEST5.1.8多分支执行判断逻辑指令TEST：根据指定变量的判断结果，执行对应程序

判断reg1数值，若为1则执行routine1；若为2则执行routine2，否则执行Stop。

在CASE中，若多种条件下执行同一操作，则可合并在同一CASE中，如：CASE1,2，3：routine1；5.1.9偏移指令——offs在绘制机器人运动轨迹时，为了精确确定p1、p2、p3、p4点等位置，可以采用offs函数，通过确定参变量的方法进行点的精确定位。格式如下：

MoveLOffs(p1,100,50,0),V100,fine,tool1offs（p1，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为X，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。本例中，MoveL指令的目标点位置是离p1点X轴偏差量为100，Y轴偏差量为50，Z轴偏差量为0的点。5.1.10其他常用指令（1）“！”:注释行在语句前面加上“！”，则整行语句作为注释行，不被程序执行。例如：！Gotothepickposition；MoveLpPick，v1000，fine，tool105.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。

注意：调用的例行程序需预先定义5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（2）ProcCall调用例行程序指令

5.1.10其他常用指令（3）RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。

5.1.10