工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目9任务二 焊接机器人程序的编写

工业机器人技术综合实训项目9工业机器人焊接工作

任务二

焊接机器人程序的编写常用弧焊参数01常用弧焊指令02基本焊接信号定义03编写焊接程序04焊接机器人日常维护0401常用弧焊参数常用弧焊参数1.弧焊参数弧焊参数的数据类型是Seamdata，该参数是定义起弧和收弧时的焊接参数，在本任务的程序中该参数名称定义为Seam1。（1）Purge_time：焊接开始时，清理焊接枪管中空气时间，即预充气时间（2）Preflow_time：保护气的预送气时间（3）Bback_time：收弧时焊丝的回烧量（4）Postflow_time：收弧时为防止焊缝氧化保护气体的送气时间2.焊接参数弧焊参数的数据类型是Welddata，该参数是定义焊接参数,在本任务的程序中该参数名称定义为Weld1。（1）Weld_speed：机器人的焊接速度，单位是mm/s（2）Weld_voltage：定义焊接电压，单位是V（3）Weld_wirefeed：焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min常用弧焊参数常用弧焊参数3.摆弧参数摆弧参数的数据类型是Weavedata，该参数定义摆动焊接时的摆动参数，在本任务的程序中该参数名称定义为weave1。（1）Weave_shape：定义焊枪摆动形状0表示无摆弧；1表示摆弧是平面锯齿型；2表示摆弧是空间V字型；3表示摆弧是空间三角形型；4表示摆弧是圆周运动型（2）Weave_type：定义机器人摆动模式0表示机器人所有的轴均参与摆弧；1表示仅手腕（即第5、6轴）参与摆弧；2表示仅第1、2、3轴参与摆弧；3表示仅4、5、6轴参与摆弧。（3）Weave_length：表示一个周期机器人工具坐标系向前移动的距离（4）Weave_width：摆动的宽度（5）Weave_height：空间摆动的高度02常用弧焊指令常用弧焊指令ABB工业机器人焊接工作站，机器人选项中必须包含弧焊软件包，以便有相应的焊接设置、焊接生产画面和焊接说明。任何焊接程序都必须以ArcLStart或ArcCStart开始。任何焊接过程都必须以以ArcLEnd或ArcCEnd结束。常用弧焊指令BA1.直线焊接起弧移动指令ArcLStart该指令是用于直线焊缝的焊缝开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。以下语句为例介绍该指令的用法。ArcLStartP1,V50,Seam1,Weld1,Fine,Tool1;其中Seam1是起弧收弧的参数，Weld1是焊接参数任何直线焊接程序都必须以ArcLStart开始，通常我们运用ArcLStart作为起始语句。2.直线焊接结束（收弧）移动指令ArcLEnd该指令是用于直线焊缝的焊缝结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。任何线性焊接程序都必须以ArcLEnd作为终止语句。例如：ArcLEndP2,V50,Seam1,Weld1,Fine,Tool1常用弧焊指令3.直线焊接移动指令该指令是弧焊机器用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。线性焊接中间点用ArcL语句；焊接过程中不同的语句可以使用不同的焊接参数（seamdata和weldata）。例如：ArcLP20,V50,Seam1,Weld1\weave:=weave1,Fine,Tool1;具体给出一个焊接程序样例如下：PROCYL()MoveJP0，V1000，fine，tool1;ArcLStartP1,v100,seam1,weld1\weave:=weave1,fine,Tool1;ArcLP2,v100,seam1,weld1\weave:=weave1,z10,Tool1;ArcLEndP3,v100,seam1,weld1,fine,Tool1;MoveJP4，V1000，fine，tool1；ENDPROC常用弧焊指令焊接机器人的焊枪所走的轨迹如图9-12所示。对于圆弧焊缝的焊接指令分别是圆弧焊接开始移动指令AcrCStart，焊接结束（收弧）移动指令ArcCEnd，圆弧焊接移动指令ArcC，用法与直线焊接指令类似。图9-12弧焊过程轨迹MoveJP0ArcLStartP1ArcLP2ArcLEndP3MoveJP403基本焊接信号定义基本焊接信号定义DSQC651板主要提供8个数字量输入，8个数字量输出和两个模拟量输出信号的处理。模块接口如图9-11所示。具体I/O配置见表9-9。图图9-11DSQC651通讯板卡I/O名称I/O说明I/O类型及地址AOVV焊接电压控制信号AO1,0-15AOII焊接电流控制信号AO2,16-31DOQH起弧信号DO1,0DOSS送丝信号DO2,1DOBH打开保护气信号DO3,2DIJC起弧检测信号DI1,0步骤二：编写焊接程序图表9-9I/O分配表04编写焊接程序编写焊接程序焊接机器人的例程如下所示：MODULEModule1CONSTrobtargetp10:=[[943.61,0.00,1152.50],[0.5,-1.19121E-08,0.866025,-6.87746E-09],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[927.01,17.92,922.16],[0.45506,-0.00112772,0.890444,0.00537358],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[1192.16,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153641,0.890444,0.00558244],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];TASKPERSseamdataseam1:=[0,0,[0,0,0,0,0,0,0,0,0],0,0,0,0,0,[0,0,0,0,0,0,0,0,0],0,0,[0,0,0,0,0,0,0,0,0],0,0,[0,0,0,0,0,0,0,0,0],0];TASKPERSwelddataweld1:=[10,0,[0,0,3,0,0,2,0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0,0]];CONSTrobtargetp40:=[[1192.16,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153641,0.890444,0.00558244],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp50:=[[1106.28,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153642,0.890444,0.00558241],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp60:=[[1056.68,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153642,0.890444,0.00558241],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];编写焊接程序CONSTrobtargetp50:=[[1106.28,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153642,0.890444,0.00558241],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp60:=[[1056.68,23.26,845.48],[0.455057,-0.00153642,0.890444,0.00558241],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp70:=[[1060.57,15.44,1152.84],[0.455056,-0.00153642,0.890444,0.00558231],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp80:=[[864.06,35.84,1365.84],[0.711039,-0.00694494,0.702886,0.018086],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp90:=[[679.63,-534.78,1365.84],[0.673203,0.237191,0.661693,-0.229568],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp100:=[[37.47,-868.41,1273.24],[0.496767,0.635213,0.545209,-0.229071],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCmain()MoveJp10,v200,z50,tool1;MoveLp20,v200,z50,tool1;MoveLp30,v200,z50,tool1;ArcLStartp40,v10,seam1,weld1,fine,tool1;ArcLp50,v10,seam1,weld1,fine,tool1;ArcLEndp60,v1000,seam1,weld1,fine,tool1;ArcCStartp70,v10,seam1,weld1,tool1;ArcCp80,v10,seam1,weld1\weave:=weave1,tool1;ArcCEndp90,v10,seam1,weld1,tool1;MoveLp100,v500,z50,tool1;ENDPROCENDMODULE05焊接机器人日常维护焊接机器人日常维护每3至6个月由专业维修人员用压缩空气为焊接电源除尘一次，同时注意检查机内有无紧固件松动现象。经常检查电缆是否破损，调节旋钮是否松动，面板上元件是否损坏。导电嘴和送丝轮应及时更换，经常清理送丝软管。0102031.焊机的定期检查及保养焊接机器人日常维护2.送丝机的日常维护（3）压丝轮在长时间的使用后，会产生一定的磨损，当磨损程度增大影响送丝的稳定后，应及时更换压丝轮。（1）送丝机使用时应避免水及其他易腐蚀性液体，若不慎沾上，应及时进行擦拭，经常保持送丝机的清洁。（2）送丝轮做为传动装置，应保持旋转部位的润滑与清洁，经常性的对转动装置增加润滑剂。（4）为了保证送丝的顺畅性，应经常清理送丝系统，以免送丝阻力增大影响送丝的稳定性，影响焊接质量。焊接机器人日常维护（1）长时间使用焊枪喷嘴处会因为焊接时的飞溅而沾满各种颗粒，应经常注意焊枪喷嘴处的飞溅颗粒，及时进行清理，长时间的不清理会对保护气体的流量产生影响，从而影响焊接。（2