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文档简介

第7课机器人沿线行走

第一页，共十二页。学习任务学习编辑机器人沿黑线行走的程序。第二页，共十二页。1.活动分析在机器人沿线行走（以黑线为例）的运动中，机器人与黑线之间一共有5种情况：机器人完全在线上、机器人向左偏、机器人向右偏、机器人完全左偏、机器人完全右偏，我们需要根据不同情况来编程。第三页，共十二页。2.编辑程序①新建一个程序。②自定义两个变量black，max。变量black表示场地和轨迹线感光值的中间值，并设定其初始值为一定数值。变量max表示机器人在线的左侧（max=0）、右侧（max=1）或线上（max=2），并设定初始值为“2”。第四页，共十二页。2.编辑程序③添加一个“条件循环”控件，使机器人不断地重复“检测-前进”④单击“系统设置”菜单中的“传感器设置…”命令，设置通道1、通道2都是灰度传感器。第五页，共十二页。2.编辑程序⑤如果机器人在轨迹线上，添加一个“单分支控制”控件，打开属性对话框，设置属性为“条件一：灰度传感器（1通道）的值<=black”与“条件二：灰度传感器（2通道）的值<=black”。再添加一个“直流电机”控件在该“单分支控制”控件中，设定“直流电机1”和“直流电机2”的运行方式均为“0--正转”“设定速度”均为“15”。第六页，共十二页。2.编辑程序⑥如果机器人向左偏，添加一个“单分支控制”控件，打开属性对话框，设置属性为“条件一：灰度传感器（1通道）的值>black”与“条件二：灰度传感器（2通道）的值<black”。再添加一个“直流电机”在该“单分支控制”控件中。⑦如果机器人向右偏，添加一个“单分支控制”控件，打开属性对话框，设置属性为“条件一：灰度传感器（1通道）的值<black”与“条件二：灰度传感器（2通道）的值>black”。再添加一个“直流电机”在该“单分支控制”控件中。第七页，共十二页。2.编辑程序第八页，共十二页。2.编辑程序⑧如果机器人完全左偏，添加一个“单分支控制”控件，打开属性对话框，设置属性为“条件一：灰度传感器（1通道）的值>black”“条件二：灰度传感器（2通道）的值>black”以及“条件三：max=0”。再添加一个“直流电机”控件（直流电机1的速度远远大于直流电机2的速度）在该“单分支控制”控件中。⑨如果机器人完全右偏，添加一个“单分支控制”控件，打开属性对话框，设置属性为“条件一：灰度传感器（1通道）的值>black”“条件二：灰度传感器（2通道）的值>black”以及“条件三：max=1”。再添加一个“直流电机”控件（直流电机2的速度远远大于直流电机1的速度）在该“单分支控制”控件中。第九页，共十二页。2.编辑程序⑩保存并编译程序。第十页，共十二页。实践园

将编写好的程序下载到机器人主板上，运行机器人，并根据运行

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