DB32-T 4048-2021 可移动式机械臂通用技术条件

25.040.30CCS J

DB

32 DB

江苏省市场监督管理局

DB

32/T

4048-2021前言..............................................................................

III1

范围..............................................................................

12

规范性引用文件....................................................................

13

术语与定义

........................................................................

13.1..............................................................................

13.2..............................................................................

13.3..............................................................................

13.4..............................................................................

13.5..............................................................................

13.6..............................................................................

24

产品分类..........................................................................

25

技术要求..........................................................................

25.1

外观和结构....................................................................

25.2

..........................................................................

25.3

..........................................................................

35.4

..........................................................................

35.5

......................................................................

35.6

..........................................................................

35.7

电磁兼容性....................................................................

35.8

......................................................................

35.9

可靠性........................................................................

45.10

成套性

.......................................................................

46

试验方法..........................................................................

46.1

......................................................................

46.2

外观和结构检查................................................................

46.3

......................................................................

56.4

......................................................................

56.5

......................................................................

56.6

..................................................................

56.7

......................................................................

66.8

电磁敏感度试验................................................................

66.9

..................................................................

66.10

可靠性试验...................................................................

67

检验规则..........................................................................

67.1

..................................................................

6DB

32/T

4048-20217.2 .....................................................................

77.3 .....................................................................

78 标志、包装、运输和贮存

...........................................................

78.1

.........................................................................

78.2

.........................................................................

78.3

.........................................................................

88.4

.........................................................................

8IIDB

32/T

4048-2021本标准按照—2020本标准由江苏省机器人与机器人装备标准化技术委员会提出并归口技术学院、中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所、常州检验检测标准认证研究院。本标准主要起草人：方健、蒋庆斌、周斌、王振华、郭发勇、赵江海、管志钢、王振华、虞文武、钱金法

禹鑫燚

。IIIDB

32/T

4048-20211 范围本标准规定了可移动式机械臂的术语和定义、技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各种移动机械臂。2 规范性引用文件凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T

12642-2013

工业机器人

性能规范及其试验方法GB∕T

38326-2019

电磁兼容

抗扰度试验GB/T

5226.1—

机械安全工业机械电气设备

第

1

部分GB/T

—2008

包装储运图示标志（

780:1997，）GB/T

2828.1—

计数抽样检验程序

第1部分：按接收质量限(aql)检索的逐批检验抽样计划GB/T

—2008

GB/T

—2016

GB/T

—2017

JB/T

—1999

工业机器人

验收规则3 术语与定义下列术语和定义适用于本文件。3.1可移动式机械臂

robot

Manipulators一种能够在平面或空间中进行移动操作的机械臂。3.2避障

avoidance能够主动检测移动方向上的障碍物并能阻止机器人本体与其发生碰撞。3.3碰撞

Collision描述机器人本体的一个或多个部位与外界发生接触或干涉。3.4操作空间

space可移动式机械臂在移动平台固定条件下，机械臂所能到达的最大工作区域。3.5末端执行器

effector安装于可移动式机械臂末端法兰，配合其对目标对象进行作业的装置。DB

32/T

4048-20213.6顺应机械臂与环境接触或发生碰撞时，移动机器人系统能够根据环境的约束自适应调节自身位置或姿态，顺应环境变化。4产品分类4.1 按移动平台型式分为：

轨道式移动机械臂；

轮履式移动机械臂；

腿足式移动机械臂。4.2 按照供电型式分为：

有缆式；

无缆式。4.3 按照控制作业型式分为：

自主式；

半自主式；

手动遥控式。4.4按作业负载重量分为(包括夹具)：

轻型，额定负载<10kg；

中型，额定负载范围：10～50kg；

重型，额定负载范围：50～100kg；

超重型，额定负载>100kg。4.5 按照作业环境分为：

工业、家庭应用等一般作业环境；

高海拔、极寒、太空作业等特殊作业环境。5 技术要求5.1 外观和结构5.1.1 移动机械臂移动平台与机械臂结构应布局合理，操作方便，便于维修。5.1.2 移动机械臂成套设备中，所有紧固部分应无松动,活动部分的润滑和冷却状况良好。5.1.3文字、符号和标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向。5.1.4 移动机械臂表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。5.1.5 在强腐蚀、高温或粉尘条件下，结构应具有相应防护功能。5.2 功能5.2.1 开关、按钮、显示、报警、限位保护装置以及联锁装置，功能应正常。5.2.2具备防碰撞功能。5.2.3具备碰撞顺应功能。5.2.4 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。DB

32/T

4048-20215.2.5 信号线与动力线应隔离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。5.2.6 根据使用场合，移动机械臂系统及末端执行器应具有耐温、耐腐蚀及防尘功能。5.3 性能5.3.1 可移动式机械臂的性能指标，应在产品标准中规定，应包含下列核心技术指标：

达到的最大速度；

外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径；

全停止，可移动式机械臂所通过的距离。5.4 安全5.4.1稳定性移动机械臂在额定负载情况下，按照额定的最大速度运行，应能稳定运行，不发生倾覆现象。5.4.2 避障应具有避障功能，能够实时检测移动方向上的障碍物，并及时采用安全作业措施。5.4.3 碰撞保护机器人在发生碰撞时能够及时停机。5.4.4 耐电强度50Hz

1500V

持续1

的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.5 连续运行5.5.1.1 无线缆式移动机械臂在在额定负载和工作速度下，连续运行

4

小时工作正常。5.5.1.2 有线缆式移动机械臂在在额定负载和工作速度下，连续运行

120

小时工作正常。5.6 噪声机器人在额定负载和额定速度运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）。5.7 电磁兼容性5.7.1 射频辐射敏感度GB/T

38326-20195场所机器人抗扰度试验要求。5.7.2 磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。具体参数由产品标准规定。5.8 环境条件-1040-4080%(4080%(4086-4070-4095%(4095%(4086℃～40-4090%(4090%(4086DB

32/T

4048-20215.8.1环境气候适应性

1能保持正常。其它项目由产品标准规定。（见表1）表1环境条件5.8.2耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为

5Hz～55Hz

0.15mm

的振动时，工作应正常。5.8.3耐运输性按8.12条进行检查。5.9 可靠性MTBFMTTR标准中规定。一般MTBF不小于4000小时，MTTR

不大于小时。5.10 成套性5.10.1 可移动式机械臂系统应包括设备如下：——机器人本体 移动平台； 机械臂；远程操作终端。——

末端执行器。5.10.2 可移动机械臂出厂时，为保证正常生产和维护，应提供如下附件：

常用的备品备件；

专用工具；

其他附件。5.10.3 可移动机械臂出厂时，应有产品合格证书，另外需提供的技术文件如下：DB

32/T

4048-2021

技术特性参数表；

技术说明书或操作、安装、维修说明书。6 试验方法6.1 试验条件见JB/T

8896—第5.1条。6.2 外观和结构检查按JB/T

8896—第5.2条进行检查，且符合要求。6.3 功能检查见JB/T

8896—第5.3条，各项功能应符合要求。6.4 性能检查6.4.1 最大移动速度线运动5

10

6.4.2最小转弯半径参照产品使用手册，基于产品尺寸数据，计算移动机械臂最小转弯半径。R

L

/

2(Sin)D

W

2R(1

Cos)式中：R——为车辆最小转弯半径；L——为底盘长度；W——为底盘宽度；D为底盘最小转弯道宽度；Ψ——为底盘方向最大转角。6.4.3 安全制动距离参照7.4.1方法，使得机器人在额定负载条件下达到最大运动速度，待平稳运行后，紧急按下急停按钮，测定移动机械臂紧急制动距离，反复操作10次，取制动距离最大的值作为安全制动距离。6.5 安全试验6.5.1 稳定性试验随意改变可移动式机械臂整体重心，运动稳定性符合6.4.1要求。6.5.2 避障功能试验DB

32/T

4048-2021符合6.4.2要求。6.5.3 碰撞保护试验体发生碰撞，观察运动情况，符合6.4.3要求。6.5.4 耐电强度试验见GB/T

5226.1-2019第18.46.4.4要求。6.6 连续运行试验的要求。6.7 噪声测试1m1.5m处的噪声，以测得的噪声值的最大值作为可移动式机械臂的噪声值，应符合6.8 电磁敏感度试验6.8.1 辐射敏感度试验按参数规定符合GB/T

38326-201956.7.16.8.2 磁场敏感度试验按参数规定符合GB/T

38326-201956.7.26.9 环境条件试验6.9.1 环境气候适应性试验见JB/T

8896-1999第5.10条，符合6.8.1条要求。6.9.2 耐振动试验见JB/T

8896-1999第5.11条，符合6.8.2条要求。6.9.3 耐运输试验见JB/T

8896-1999第5.12条，符合6.8.3条要求。6.10 可靠性试验由产品标准规定。7 检验规则7.1 技术参数检验机器人按照以下给出的检验项目进行技术参数检验。（见表2）6.27.26.3

7.4.16.3

7.4.26.3

7.4.36.4.17.5.16.4.27.5.2