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文档简介

上次课要点:二摆式罗经的减幅摆动1、阻尼的目的2、水平轴阻尼法由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法。1)下重式罗经水平轴阻尼的实现：（1）液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。（2）MDY＝－Cχ2)稳定位置：（1）u3的方向总是指向子午面；（2）u3的大小随着方位角的增大而增大；（3）表现为在方位角衰减的同时高度角也相应衰减；

3)水平轴阻尼法的特点：3、垂直轴阻尼法由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法。1)液体连通器罗经垂直轴阻尼法的实现：（1）陀螺房西侧放置一阻尼重物。（2）垂直轴阻尼力矩：2)垂直轴阻尼法的特点：水平高度方位高度即存在纬度误差。三、罗经主轴阻尼运动的有关参数：阻尼曲线的获得：阻尼曲线的作用：阻尼因素f:阻尼周期TD：稳定时间t：已知TD、

f、和初始偏差，估计稳定时间t。TD

1

t0

2一、结构与原理平衡陀螺仪三个自由度电磁摆放大器力矩器1.结构电磁摆动量矩指北退出是将电磁摆感知的主轴OX高度角变化送出的电信号转变为作用力矩的转换装置。第五节电磁控制式陀螺罗经—将电信号转化为机械力矩。B.控制力矩的形成原理：水平轴

规律：总是指北，主轴初始偏西时，My为负主轴初始偏东时，My为正（1）电控式罗经控制力矩A.控制装置：强阻尼电磁摆和水平扭丝力矩器。2.原理(2)

电控式罗经的阻尼力矩：A.阻尼装置：强阻尼电磁摆和垂直扭丝力矩器B.

阻尼力矩的形成：垂直轴WNSEZV1

Z

XY

0P二、工作过程当主轴高度角存在时,电磁摆输出摆信号,经放大器放大后,驱动力矩器产生水平轴和垂直轴力矩,控制主轴找北并指北.电磁摆动量矩指北三.

电控式罗经的运动方程：稳定位置：物理意义(类似sperry)本节作业或思考题P5113、14P1460870，0871电磁摆的结构图讨论题：1、试比较三种系列陀螺罗经的指北原理（不同点要求列表比较）2、论述陀螺罗经的指北原理比较三种系列陀螺罗经的指北原理相同点:1、都必须具有三自由度的陀螺仪，且在地球上均会发生视运动；2、都必须具备控制力矩设备；3、都必须具备阻尼力矩设备。不同点：1、转子个数不同；2、动量矩的方向不同；3、控制力矩和阻尼力矩的产生方法不同；4、稳定位置也不同。罗经种类陀螺仪控制设备阻尼设备下重式动量矩指北重心下移液体阻尼器液体连通器式动量矩指南液体连通器西侧重物电磁式动量矩指北电磁摆力矩器第一章小结稳定位置电磁摆垂直轴力矩器水平轴力矩器YZ转子内环外环动量矩指北摆信号放大后分别送至水平及垂直轴力矩器,产生水平轴控制力矩及垂直轴阻尼力矩。电磁摆产生摆信号;罗经种类陀螺

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