独立CAN控制器SJA1000的C语言编程

CAN现场总线系统

的设计与应用SJA1000独立CAN控制器编程SJA1000独立CAN控制器C语言编程基于51单片机的SJA1000独立CAN控制器的软件设计主要包括三部分：SJA1000的初始化，报文的发送和接收。熟悉这三部分的软件设计，是使用SJA1000组建CAN通讯网络的基础。要想将SJA1000用于比较复杂的CAN通讯中，除了考虑通讯距离，节点数对波特率的影响外，还需要在程序中对CAN总线的各种错误，总线关闭等情况进行处理，还需要支持自动检测。SJA1000地址定义文件sj1000reg.h编写SJA1000独立CAN控制器内部寄存器的地址是8位的，其地址/数据复用总线管脚（AD0~AD7）只与51单片机的P0口相连。而51单片机的地址/数据复用总线由P0和P2口组成，在使用51单片机的地址/数据复用总线对片外数据存储器进行操作时，使用MOVX指令对其进行存取操作，操作数的地址存放于DPTR寄存器（16位地址）或R0、R1寄存器中（8位地址）。

8051特有的内存型态code

以MOVC@A+DPTR读取的程序内存data

可以直接存取的内部数据存储器idata

以MOV@Rn存取的内部数据存储器bdata

可以位寻址（BitAddressable）的内部存储器xdata

以MOVX@DPTR存取的外部数据存储器pdata

以MOVX@Rn存取的外部数据存储器ABSACC.H提供的宏（Macro）定义#defineCBYTE((unsignedcharvolatilecode*)0)#defineDBYTE((unsignedcharvolatiledata*)0)#definePBYTE((unsignedcharvolatilepdata*)0)#defineXBYTE((unsignedcharvolatilexdata*)0)#defineCWORD((unsignedintvolatilecode*)0)#defineDWORD((unsignedintvolatiledata*)0)#definePWORD((unsignedintvolatilepdata*)0)#defineXWORD((unsignedintvolatilexdata*)0)SJA1000使用8位地址#ifndef__SJA1000REG_H__#define__SJA1000REG_H__#definePBYTE((unsignedcharvolatilepdata*)0) #define MOD PBYTE[0x00] //模式寄存器

#define CMR PBYTE[0x01] //命令寄存器

…… #define CDR PBYTE[0x1f] //时钟分频寄存器

……#endifSJA1000使用16位地址#ifndef__SJA1000REG_H__#define__SJA1000REG_H__#defineXBYTE((unsignedcharvolatilexdata*)0) #define MODXBYTE[0x??00]//模式寄存器

#define CMRXBYTE[0x??01]//命令寄存器

…… #define CDRXBYTE[0x??1f]//时钟分频寄存器

……#endif独立CAN控制器的初始化SJA1000的初始化必须在复位状态下进行，初始化的主要工作有：再次设置进入复位状态（模式寄存器MOD设置）CAN模式的选择（时钟分频寄存器CDR的设置）输出方式的选择（输出控制寄存器OCR的设置）波特率的设置（总线定时器BTR0和BTR1的设置）验收代码寄存器（ACR）设置和验收屏蔽寄存器（ARM）设置清零错误寄存器中断使能寄存器（IER）设置进入工作模式SJA1000初始化程序voidsja1000_init(){ MOD=0x09; //单方向验收滤波器正常模式，

//复位状态

CDR=0xc8; //时钟分频寄存器PeliCAN模

//式，弃用RX1和TX1,关闭时钟输出

OCR=0x1a; //输出控制寄存器

BTR0=0x??;//总线定时寄存器0 波特率

BTR1=0x??; //总线定时寄存器1 ACR0=0x??;//验收代码寄存器0 ACR1=0x??;//验收代码寄存器1 ACR2=0x??; //验收代码寄存器2 ACR3=0x??; //验收代码寄存器3

SJA1000初始化程序

AMR0=0x??;//验收屏蔽寄存器0 AMR1=0x??; //验收屏蔽寄存器1 AMR2=0x??;//验收屏蔽寄存器2 AMR3=0x??;//验收屏蔽寄存器3

ECC=0x00; //清0错误代码捕捉寄存器

RXERR=0x00; //清0接收错误计数器

TXERR=0x00; //请0发送错误计数器

IER=0x01： //接收中断使能

MOD=0x80； //单方向验收滤波器正常模式， //进入工作状态}SJA1000发送程序非中断发送的过程为：检测发送缓冲器状态把要发送的数据写入发送缓冲区判断是否处于接收状态判断上一个报文是否发送完毕，请求发送。SJA1000非中断发送程序（带参数）voidsend（sbitrtr,unsignedintide,unsignedcharlen,unsigned chardata[8]）//rtr：RTR位，ide：识别码

//len：数据长度，data[8]：存放数据的数组{ unsignedchari; unsignedchar*p; while((SR&0x04)==0x00); //等待发送缓冲区为空 p=&ide; ide=ide<<3; //识别码在发送缓冲区左对齐

TXEFF4=*p; P++; TXEFF3=*p; P++; TXEFF2=*p; P++; TXEFF1=*p; P++;SJA1000非中断发送程序（带参数）

if(rtr==0) //数据帧

{ len=len&0x0f; //数据长度屏蔽高4位

TXEFF0=0xc0+len; //发送扩展数据帧

for(i=0;i<len;i++) { PBYTE[0x11+i]=data[i]; } } else //远程帧

{ TXEFF0=0x80; //发送扩展远程帧

} while(SR&0x10); //等接退出接收状态

while((SR&0x08)==0x00); //等待上一报文发送完毕 CMR=CMR|0x01; //置位命令寄存器请求发送位}SJA1000接收程序当SJA1000成功的接收到报文以后，说明该报文没有错误且通过了报文滤波，为了节约接收中断的处理时间，我们只在接收中断程序中把接收到的报文信息读出接收缓冲区，并不在接收缓冲区对其进行进一步的处理。注意：读完接收缓冲区的数据后一定要通过置位命令寄存器（CMR）的释放接收缓冲区位来清0接收中断标志位并释放该缓冲区供下一个接收到的报文使用。SJA1000中断接收程序unsignedcharrx0; unsignedintrxide; unsignedcharrxdata[8];sbitrxsec=0; voidreceiveinterrupt0 { unsignedchari; unsignedchar