机器人基础教育培训教材

机器人应用系统部联盟并立共同成长安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公司教材大纲01一、机器人介绍二、手动操作机器人三、机器人菜单讲解四、机器人编程教导五、应用设定六、常见异常情况处理七、保养与备品单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。02联盟并立共同成长单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。

01（一）

机器人介绍联盟并立共同成长K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体联盟并立共同成长YASKAWA机器人发展史ERCMRCMRCⅡXRCNX100

安川机器人在工业生产中的应用01焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。02联盟并立共同成长单击此处添加文本具体内容，简明扼要的阐述您的观点。联盟并立共同成长电弧焊汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长水刀联盟并立共同成长涂胶联盟并立共同成长汽车零件业－取放联盟并立共同成长食品业－堆叠联盟并立共同成长汽车零件业－点焊联盟并立共同成长汽车零件业－点焊机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长控制箱与本体之连接电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用3BC盟并立共同成长机器人本体一、本体型号后面数字的含义HP6是其负荷重量为6公斤HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长联盟并立共同成长HP6本体技术参数联盟并立共同成长HP20技术参数联盟并立共同成长AnnualWorkSummaryReportEA1400本体技术参数本体各轴运动方向联盟并立共同成长I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长电控箱操作面板联盟并立共同成长联盟并立共同成长现场讨论与问答02（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长安全注意事项开机前应确保本体动作范围内无人无杂物检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确检查供给电源与机器人所需电源相匹配检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容单击此处添加小标题联盟并立共同成长单击此处添加小标题正确开机步骤打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长简单带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作用关节坐标或直角坐标带动机器人04单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险03单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源02单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】01联盟并立共同成长关节坐标的运转联盟并立共同成长各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转联盟并立共同成长机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长各键介绍（二）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长各键介绍（三）联盟并立共同成长教导器画面显示0102030405060708菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区主菜单选择区(详见基础教材第10页)操作按钮联盟并立共同成长状态显示区详解联盟并立共同成长可能的轴组合联盟并立共同成长动作坐标系统联盟并立共同成长速度联盟并立共同成长安全模式联盟并立共同成长运转方式联盟并立共同成长机器人状态联盟并立共同成长换页显示联盟并立共同成长联盟并立共同成长现场操作时间运动模式联盟并立共同成长请参考基础教材第15页—17页MOVJ关节运动MOVL直线运动MOVC圆弧运动MOVS曲线运动单一圆弧运动联盟并立共同成长连续圆弧运动联盟并立共同成长单一曲线运动联盟并立共同成长连续曲线运动联盟并立共同成长联盟并立共同成长现场讨论与问答01（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长NX100HP6主菜单联盟并立共同成长NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（5）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（7）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（8）联盟并立共同成长联盟并立共同成长现场讨论与问答01

机器人编程教导02联盟并立共同成长新程式的建立在编辑模式下选择【程式】菜单01选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面02按【选择】键03输入程式名称04按【输入】键登录05按【输入】键确认06（详见基础教材13页）07联盟并立共同成长08范例定位精度讲解01联盟并立共同成长02编程图例联盟并立共同成长联盟并立共同成长程式点1程式点2联盟并立共同成长程式点3联盟并立共同成长程式点4联盟并立共同成长程式点5联盟并立共同成长程式点6联盟并立共同成长起点与终点重合联盟并立共同成长定位精度之等级用法联盟并立共同成长(详见基础教材18页)

1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程式路径确认联盟并立共同成长程式点的修正—插入开始添加标题将光标移到欲插入程式点处添加标题用各轴操作键把机器人带至所需位置添加标题设定运动模式添加标题设定运动速度添加标题按【插入】键添加标题按【输入】键添加标题（见基础教材30页）添加标题联盟并立共同成长添加标题程式点的修正—删除开始01将机器人带到欲删除点位置02确认光标是在欲删除点03按【删除】键04按【输入】键05说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标06（见基础教材32页）07联盟并立共同成长08程式点的修正—变更开始添加标题将光标移至欲变更处添加标题用各轴操作键移动至所需位置添加标题按【变更】键添加标题按【输入】键添加标题（见基础教材32页）添加标题联盟并立共同成长添加标题程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上(详见基础教材36页)联盟并立共同成长单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中04单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。贴上:将暂存区之内容插入程式中03在程式中删除剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并02单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。复制:复制一指定范围到暂存区01MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上联盟并立共同成长图解1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域添加标题01单击此处添加小标题将光标移至指定程式行03单击此处添加小标题按【移位】+【选择】02单击此处添加小标题联盟并立共同成长04范围设定图解联盟并立共同成长按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长2、复制3、剪切选择【剪切】按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上01按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单02在下拉菜单中选择【速度变更】03选择所要变更速度的运动模式04输入新的数值05【输入】键06【输入】键07联盟并立共同成长08联盟并立共同成长常用程式指令功能讲解程式复制添加标题在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单添加标题进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区添加标题在下拉菜单中选择【复制】添加标题在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键添加标题选择【是】添加标题联盟并立共同成长程式删除添加标题在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单添加标题按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单添加标题在下拉菜单中选择【删除】添加标题把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键添加标题选择【是】添加标题联盟并立共同成长联盟并立共同成长机器人再生运动联盟并立共同成长现场操作时间联盟并立共同成长现场讨论与问答02（五）

应用与设定联盟并立共同成长工具资料之设定1联盟并立共同成长(详见基础教材53页)工具资料之设定2联盟并立共同成长五点校正法联盟并立共同成长(详见基础教材55页)使用者坐标的设定联盟并立共同成长(详见基础教材59页)联盟并立共同成长现场讨论与问答01

常见异常情况处理02联盟并立共同成长冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并立共同成长选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触撞击检知器动作

异常代码：4110联盟并立共同成长绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107绝对值资料超出容许范围联盟并立共同成长位置确认选择【第二原点】选择主菜单中的【机器人】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】联盟并立共同成长选择“是”落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上添加标题01单击此处添加小标题恢复正常操作03单击此处添加小标题联盟并立共同成长05单击此处添加小标题按【重置】键02单击此处添加小标题异常代码：451104现场讨论与问答（七）

保养与备品联盟并立共同成长机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教