工业机器人操作与编程-项目五-工业机器人码垛操作与编程

Industrialrobotoperationandprogramming工业机器人操作与编程任务一工业机器人码垛任务分析任务二工业机器人码垛路径规划任务三工业机器人码垛编程调试任务四工业机器人码垛系统维护项目五工业机器人码垛操作与编程02【学习目标】Knowledgeobjectives知识目标了解码垛的基本定义和类型；01掌握WHILE循环指令的基本功能和添加方法；

02掌握TEST条件指令的基本功能和添加方法；03掌握RelTool工具位置与偏移函数的基本功能和添加方法；04项目五【学习目标】Capabilityobjectives能力目标能够正确识别各种不同的码垛剁型；01能够正确使用WHILE循环指令；02能够正确使用TEST条件指令；03能够正确使用RelTool工具位置与偏移函数；04项目五能够独立完成机器人。05【学习目标】Qualityobjectives素质目标培养学生具备良好的职业道德、行为操守及团队合作精神；01培养学生具有科学的创新精神、决策能力和执行能力；

02培养学生具有良好的语言表达与社会沟通能力；03培养学生安全生产意识，养成节约资源、降低成本的社会责任感。04项目五项目五任务分解1+X工业机器人应用编程职业技能等级标准中，本项目对接的职业技能要求为：工作领域工作任务职业技能要求工业机器人示教编程基本程序示教编程能够使用示教盒创建程序，对程序进行复制、粘贴、重命名等编辑操作能够根据工作任务要求使用直线、圆弧、关节等运动指令进行示教编程能够根据工作任务要求修改直线、圆弧、关节等运动指令参数和程序简单外围设备控制示教编程能够根据工作任务要求，运用机器人IO设置传感器、电磁阀等IO参数，编制供料等装置的工业机器人的上下料程序工业机器人典型应用示教编程能够根据工作任务要求，编制搬运、装配、码垛、涂胶等工业机器人应用程序能够根据工作任务要求，编制搬运、装配、码垛、涂胶等综合流程的工业机器人应用程序能够根据工艺流程调整要求及程序运行结果，对搬运、装配、码垛、涂胶等工业机器人应用程序进行调整项目五学习指导根据1+X工业机器人应用编程职业技能等级证书的技能要求，分解工作任务为：工作过程工作任务子任务任务分析任务一工业机器人码垛任务分析子任务一工业机器人码垛认知子任务二设置码垛任务相关参数路径规划任务二工业机器人码垛路径规划子任务一选取码垛示教点位子任务二规划码垛轨迹路径编程调试任务三工业机器人码垛编程调试子任务一分析码垛任务并规划码垛程序子任务二编写并调试工业机器人码垛程序系统维护任务四工业机器人码垛系统维护子任务一机器人本体电池的更换子任务二机器人SMB板卡的更换项目五学习指导基于“任务分析→路径规划→编程调试→系统维护”工作过程进行学习，学习路径：学习方法（1）观看课程网站教学视频；（3）小组讨论完成课程设置的任务；（2）查看教学案例、PPT等辅导材料；1．知识点：2．技能点：（4）完成练习、作业和测验等。（1）观看课程网站实操视频；（3）小组讨论完成课程设置的任务；（2）查看操作指南、PPT、交互式动画等辅导材料；（4）完成练习、作业和测验等。项目五工业机器人码垛认知任务1任务1子任务一工业机器人码垛认知码垛单元的组成

工业机器人码垛单元由工业机器人模块、码垛模块、吸盘工具等组成。码垛模块放置在多功能工作台上，模块主要由不同尺寸和不同颜色的工件组成，通过编程使机器人将工件完成旋转交错的形式，完成机器人码垛基本操作及编程，码垛单元组成如图所示。任务1子任务一工业机器人码垛认知码垛单元的工作流程

码垛单元的工作流程为：首先工业机器人从快换装置处抓取吸盘工具，然后通过编程使机器人将工件摆放成旋转交错形式，完成机器人码垛，最后将吸盘工具放回快换装置，工业机器人码垛流程图如图所示。任务1子任务二设置码垛任务相关参数任务1子任务二设置码垛任务相关参数常用编程指令介绍1．WHILE循环指令（1）指令结构WHILE循环指令执行时当判断条件为真（TRUE）时，循环体内指令内容将会一直执行，当条件判断表达式为假（FALSE）时，整个循环体停止执行并跳出。如果工作任务中重复数量可以确定，此指令和前序课程中的FOR指令作用相同。WHILE循环指令的指令结构如图所示。任务1子任务二设置码垛任务相关参数常用编程指令介绍（1）指令结构其中<EXP>是WHILE循环指令的判定条件，选中该处单击便可输入表达式，<EXP>中内容为判定条件表达式，表达式之间可做“与”、“或”、“非”等运算，条件的结果只有真或假。<SMT>是WHILE循环指令的循环体，选中<SMT>后单击“添加指令”，可进行循环体的程序编辑。任务1子任务二设置码垛任务相关参数常用编程指令介绍1．WHILE循环指令（2）指令执行WHILE循环指令通常用于重复执行相关内容的特定指令，当WHILE循环指令的判定条件<EXP>成立，则一直执行WHILE和ENDWHILE之间的循环体程序，直到WHILE循环指令的判定条件<EXP>不成立，程序指针将跳至ENDWHlLE的下一条指令继续往下执行，一般WHILE循环指令判定条件为表达式时，在WHILE和ENDWHILE之间会做一定的运算。任务1子任务二设置码垛任务相关参数（3）指令应用

举例1：如图5-4所示，此例中首先对regl初始化为1，当程序运行到WHILE循环指令时，首先将进行regl<=8判定条件是否成立，当条件成立时执行循环体内指令内容，循环体内执行一次后进行“regl:=regl+2”的运算；循环体内程序执行完成后将再次进行regl<=8判断条件是否成立，当条件成立时继续执行循环体内指令内容“regl:=regl+2”，以此类推直至regl<=8判定条件不成立，即regl为9时，程序指针跳出WHILE循环，继续运行后面的程序。任务1子任务二设置码垛任务相关参数（3）指令应用

举例2：如图5-5，此例中WHILE循环指令的判定条件是真（TRUE），判定条件一直成立，所以程序就会一直执行，程序指针不会跳出WHILE循环体，此例中WHILE是一个死循环，即无限循环。通常情况下自动运行部分可仿照此例进行编写，使机器人正常工作时处于连续执行状态。任务1子任务二设置码垛任务相关参数2．TEST条件指令（1）指令结构TEST条件指令是根据指令中的数据来执行相应程序。TEST条件指令中的数据可以是数值也可以是表达式，通过数值或表达式结果找到相应CASE执行。TEST条件指令一般应用于分支较多的时候，当分支较少时可使用IF...ELSE指令代替，TEST条件指令结构如图所示。TEST条件指令是根据指令中的数据来执行相应程序。TEST条件指令中的数据可以是数值也可以是表达式，通过数值或表达式结果找到相应CASE执行。正确错误AB提交单选题单选题1分任务1子任务二设置码垛任务相关参数2．TEST条件指令（1）指令结构当程序中应用TEST条件指令时要注意以下事项：①TEST条件指令可以添加多个CASE，但只会有一个DEFAULT，也可以没有DEFAULT；②TEST条件指令可以对所有数据类型进行判断，但是进行判断的数据必须有数值；③如果不同的值对应的程序一样，可以用CASExx、xx、……来表达，以此来简化程序。任务1子任务二设置码垛任务相关参数2．TEST条件指令（1）指令结构第一个<EXP>为TEST条件指令的判断数据，可以是数值也可以是表达式，第二个<EXP>、第三个<EXP>和第四个<EXP>是对应的判断出的CASE值，与其相对应的<SMT>为对应CASE值的程序执行内容，除上述CASE所对应值以外的其他值全部执行DEFAULT所对应的<SMT>程序内容。任务1子任务二设置码垛任务相关参数2．TEST条件指令（2）指令应用如图所示，此例中TEST条件指令对regl数值进行判断，当判断值为1时，则机器人运动至P10点；当判断值为2或3时，则机器人运动至P20点，当判断为其他值时机器人将停止运动。任务1子任务二设置码垛任务相关参数3．RelTool工具位置与偏移函数（1）指令结构RelTool工具位置与偏移函数用于将有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置，其用法与前序课程介绍的Offs函数相似。（2）指令应用图5-8RelTool应用举例中两条指令涵义如下：指令1语句涵义为沿工具Z方向将机器人移动至距P10达100mm处位置；指令2语句涵义为沿工具Z方向将机器人移动至距P10达100mm处位置，同时将工具绕Z轴旋转25°。任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用WHILE循环指令任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用WHILE循环指令任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用TEST条件指令任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用TEST条件指令任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用TEST条件指令任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用RelTool工具位置与偏移函数任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用RelTool工具位置与偏移函数任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用RelTool工具位置与偏移函数任务1实操训练——常用编程指令介绍的添加与使用注意事项：RelTool工具位置与偏移函数使用中要注意Z方向偏移的使用，此函数中Z方向与工具坐标系的Z方向一致，Rz旋转角度依实际使用进行设置。RelTool工具位置与偏移函数单选题单选题RelTool工具位置与偏移函数使用中要注意Z方向偏移的使用，此函数中Z方向与工具坐标系的Z方向相反，Rz旋转角度依实际使用进行设置。正确错误AB提交1分任务4工业机器人码垛系统维护【任务描述】机器人的运动是由电机带动齿轮箱进行运动的，电机的位置信息则由安装在电机尾端的编码器反馈SMB板，SMB板再连接到机器人控制柜。当机器人本体电池耗尽前应及时进行更换，当报SMB板卡相关错误信息时应及时进行处理，下面我们来介绍机器人本体电池的更换和SMB板卡更换的操作步骤和方法。任务4子任务一机器人本体电池的更换任务4子任务一机器人本体电池的更换机器人本体的电池更换1．EIB板电池的作用机器人电机旋转圈数在EIB板卡中的存储需要电源，当机器人控制柜开启时由控制柜给EIB板卡供电进行圈数存储，当控制柜关闭的时候则由EIB板卡上的电池进行供电。2．机器人本体电池的更换方法在断开主电源情况下用内六角扳手拧下链接螺钉，然后打开接线盒外盖并松开需要更换的电池组的紧固装置，断开废旧电池组与串行测量板装置的连接，将新电池组与串行测量板装置连接并通信,将新电池组重新固定回紧固装置中，将接线盒外盖安装回原位并用内角扳手将螺钉安回原处，至此完成机器人本体电池的更换。任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务一机器人本体电池的更换实操训练——更换工业机器人本体的电池任务4子任务二机器人SMB板卡的更换任务4子任务二机器人SMB板卡的更换机器人SMB板卡的更换1．SMB板卡的作用ABB机器人使用的是单圈绝对值编码器，即编码器能实时反馈电机在一圈内的位置信息，单圈内的位置信息不需要额外供电存储。由于减速机/齿轮箱的存在，实际机器人的某个轴旋转180°，电机已经旋转几十圈，电机旋转超过一圈，编码器发出的位置又从零开始，故对于单圈绝对值编码器，还需要一个设备对电机旋转圈数进行计数。所以ABB机器人SMB板的作用不仅仅可以把编码器的值进行转换，还可以对电机旋转圈数进行计数。任务4子任务二机器人SMB板卡的更换机器人SMB板卡的更换2．机器人SMB板卡的更换方法首先在手动模式下将机器人的1-6轴回