无人驾驶车辆智慧树知到期末考试答案2024年

无人驾驶车辆智慧树知到期末考试答案2024年无人驾驶车辆固定阈值法简单快速，光照强弱变化较大时也能取得较好效果。（）

A:正确B:错误答案:错小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。（）

A:正确B:错误答案:正确单线激光雷达以给定的分辨率，完整地扫描完一个水平视场角，所返回的数据，称为一个数据包，或称数据帧。（）

A:正确B:错误答案:错相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器，它们各自都有一个固定在传感器本身上面的坐标系，它们感知到的信息都是基于它们本身的坐标系的。（）

A:正确B:错误答案:正确连接型RRT算法增加了启发式策略，在搜索速度、搜索效率有了明显提高。而且搜索路径是最优的。（）

A:错B:对答案:错Dijkstra算法，由于搜索过程没有目标性，对于复杂环境非常耗时。（）

A:错误B:正确答案:正确运动规划，可以理解为路径规划和速度规划。由于包含了对速度的要求，也可以理解为轨迹规划。（）

A:正确B:错误答案:正确在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需要设计优秀的底盘方案。其中转向控制系统决定了车辆的纵向动力性能。（）

A:正确B:错误答案:错物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。（）

A:错误B:正确答案:正确前端要计算相邻两帧激光雷达数据之间的位姿变换关系，是根据这两帧点云中对环境中同一物体的测量值差异来计算的。（）

A:正确B:错误答案:正确鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相机，鱼眼镜头视角比较大，一般不会超过180°。（）

A:错误B:正确答案:错由于相机的频率与激光雷达的频率是不同的，在实车运行时会造成两者时间上的不同步，所以需要进行时间对准来使得点云数据和图像数据的时间尽量同步。（）

A:错误B:正确答案:正确无人驾驶车辆在未知环境中，从某一位置出发，在运动过程中通过环境信息，进行车体位置与航向的确定，同时创建环境地图并对地图进行实时更新。（）

A:正确B:错误答案:正确2016年9月，SAE对分级标准进行了修改，使自动驾驶汽车的分级更加细化。该分级标准充分考虑系统失效的可能性，并定义失效时的最小化风险路径，不同等级系统的特性很大程度上取决于它是否能提供这个路径。（）

A:正确B:错误答案:错误ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。（）

A:正确B:错误答案:正确针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换。（）

A:正确B:错误答案:正确已知单线激光雷达扫描起始角度为0°，扫描角度范围为180°，分辨率为1°，则一帧有180个数据点。（）

A:错误B:正确答案:错对原图像进行裁剪，放大，变形，翻转，调整色调等，增加数据量，提高模型的泛化能力，避免欠拟合。（）

A:错误B:正确答案:错误引入智能网联技术能够帮助解决单车智能在路测中遇到的所有问题。（）

A:正确B:错误答案:错常见的8比特图像，像素值的范围就是0~256。（）

A:错误B:正确答案:错在路径规划中环境地图主要有度量地图表示法和拓扑地图表示法。均匀分解法就是一种拓扑地图表示法。（）

A:正确B:错误答案:错误一辆阿克曼转向的无人驾驶车辆，需要从位置A移动到位置B，无论是否允许倒车，其最短路径都是Dubins曲线。（）

A:正确B:错误答案:错误电动助力转向系统的无人化改造方案有（）

A:对原车的电动助力转向系统进行控制B:直接对电动助力转向系统的助力电机进行控制，切断原车EPS控制器对EPS中助力电机的控制，而用自行设计的电机控制器替代原来的EPS控制器对助力电机进行位置伺服控制C:这三个方案都可以D:利用伺服电机带动转向柱或转向盘进行转动，通过对伺服电机进行实时位置控制达到自动转向的目的。答案:这三个方案都可以假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.88,-0.35,-0.31;0.33,0.93,-0.13;0.33,0.01,0.94;]，平移向量为[0.5,-0.5,1.5]，激光雷达坐标系中坐标为[3.4,-15.4,2.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（）

A:[8.11,-14.02,4.82]B:[-8.11,-14.02,4.82]C:[-8.11,14.02,4.82]D:[8.11,14.02,4.82]答案:[8.11,-14.02,4.82]美国内华达州第511法案指出，“自主车辆”是指，在没有人工干预的情况下，依靠人工智能、（）和全球定位系统实现自动驾驶的机动车辆。

A:车载传感器B:车联网C:工控机D:机械传动答案:车载传感器以下有关相机成像模型的说法，正确的是（）

A:相机的小孔模型考虑了相机的畸变B:相机的畸变包括桶形畸变和枕形畸变两种畸变C:相机外参可以表示为一个4x4的矩阵，有6个未知数D:相机内参可以表示为一个3x3的矩阵，有9个未知数答案:相机外参可以表示为一个4x4的矩阵,有6个未知数关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是？（）

A:米，像素，像素B:米，米，像素C:米，厘米，毫米D:厘米，像素，厘米答案:米,米,像素以下方法中属于基于统计的决策方法的是（）

A:城市挑战赛Annieway无人车应用的分层状态机B:基于部分马尔科夫模型的两步决策算法C:基于马尔科夫决策过程的强化学习决策方法D:城市挑战赛Boss无人车应用的有限状态机答案:基于部分马尔科夫模型的两步决策算法###基于马尔科夫决策过程的强化学习决策方法模型预测控制在实现过程中有3个关键步骤，它们是（）。

A:滚动优化B:反馈校正C:预测模型D:比例调节答案:预测模型###滚动优化###反馈校正全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（）

A:欧洲伽利略定位系统B:美国的全球定位系统GPSC:俄罗斯的格洛纳斯D:中国北斗卫星导航系统答案:美国的全球定位系统GPS###俄罗斯的格洛纳斯###欧洲伽利略定位系统###中国北斗卫星导航系统下面哪些曲线可以用于状态空间采样（）

A:Reeds-shepp曲线B:高次多项式曲线C:Dubins曲线D:B样条曲线答案:Dubins曲线###Reeds-shepp曲线通过卫星播发导航电文的方式可以将（）等信息提供给用户。

A:电离层时间误差B:卫星位置C:对流层时间误差D:多路径延迟误差答案:电离层时间误差###对流层时间误差###多路径延迟误差###卫星位置下面哪些属于传统的机器学习方法（）

A:AdaBoostB:支持向量机C:逻辑回归D:随机森林答案:逻辑回归###支持向量机###AdaBoost###随机森林电子液压制动系统一般采用液压油传递制动力，其控制单元和液压调节单元集中布置。经典的EHB电子液压制动系统由电子控制单元ECU、传感器和执行部分组成。（）

A:对B:错答案:AI参考:答案是A：对。\n\n根据题目描述，电子液压制动系统一般采用液压油传递制动力，其控制单元和液压调节单元集中布置。而经典的EHB电子液压制动系统由电子控制单元ECU、传感器和执行部分组成，符合上述描述。因此，答案是A，即电子液压制动系统是正确的。'串行接口简称串口，是指数据一位一位地顺序传送，常见的串口通信标准及协议有：RS232、RS422、RS485。（）

A:错B:对答案:AI参考:答案是B：对。\n串行接口简称串口，是指数据一位一位地顺序传送，常见的串口通信标准及协议有RS232、RS422、RS485等，这些都是正确的。'已知单线激光雷达数据点（ρ,θ）=（10，30°），计算x、y（）

A:x=5，y=5B:x=5，y=5C:x=10，y=30D:x=5，y=5；答案:AI参考:正确选项为B:x=5，y=5。\n\n根据题目中的已知条件，单线激光雷达数据点（ρ,θ）=（10，30°），其中ρ为线段长度，θ为线段与x轴正方向的夹角。由于本题未给出x轴坐标系的具体位置，因此无法直接根据该数据点计算出x和y的具体值。但是，可以根据常识推测x的值通常为数据点ρ所在直线的水平投影长度，而y的值通常为数据点ρ所在直线的垂直投影长度。根据这些推断，可以推测x的值为10（假设激光雷达在水平方向的分辨率是均匀的），再根据题干给出的ρ值和角度θ可以计算出y的值，因此正确答案为B：x=5，y=5。'已知Sobel算子x方向梯度的表达式为：请将下图3X3窗口第二行补充完整（

）

A:2,0,2B:1,0,-1C:-10,1D:-2,0,2答案:AI参考:正确选项是：C:-10,1\n\n根据题目中的表达式，Sobel算子在x方向梯度的表达式为：(dx)^(-1)=-10,1，其中dx表示梯度方向上的微分，(-1)表示沿着逆时针方向微分，即x轴方向上的微分。因此，根据题目中的图像，应该填入-10,1。'第9章视频介绍的匝道区域无人驾驶采用的综合了V2V与车载传感器信息方法中，在有人驾驶车辆汇入主行车道后，就会进入传感器的感知范围，则使用传感器信息计算（），通过基于传感器信息的避撞系统，保证无人驾驶车辆安全通过匝道区域。

A:相对速度B:安全距离C:碰撞时间D:冲突时间答案:AI参考:答案：C\n解析：\n由题干可知，传感器计算的是车辆碰撞的时间，故选项C正确。相对速度是描述物体运动方向和速度的物理量；安全距离是车辆在一定时间内能够安全行驶的距离；冲突时间是两个或多个物体发生碰撞的时间间隔。这些都不是题目所需要的信息。'关于下述公式,下面说法正确的有（

）

A:外参有2个B:平移矩阵由安装位置确定C:内参有4个D:坐标旋转矩阵由安装角度确定答案:AI参考:正确选项为：C\n\n解析：\n\n1.外参的数量由模型的姿态确定，而本题中未给出模型姿态，故外参的数量不确定。\n2.平移矩阵的安装位置只是其唯一确定的因素之一，另外还需参考基准点和单位，所以B错误。\n3.内参的数量与相机模型的选择有关，这里选择了畸变模型，故内参有4个。\n4.坐标旋转矩阵的安装角度和安装位置共同决定了其值，所以D错误。\n\n因此，只有C选项是正确的。'2018年7月10日，交通运输部为国内首次认定的三家“自动驾驶封闭场地测试基地”授牌，这三家分别为（）

A:重庆基地综合试验场B:长安大学车联网与智能汽车试验场。C:交通运输部公路院综合试验场D:国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地答案:AI参考:2018年7月10日，交通运输部为国内首次认定的三家“自动驾驶封闭场地测试基地”授牌，这三家分别为：B:长安大学车联网与智能汽车试验场；D:国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地。\n\n自动驾驶封闭场地测试基地是开展自动驾驶测试评价、测试监管、技术研发、标准研制的重要基础，也是自动驾驶技术研发和测试活动的重要载体。交通运输部此次认定的三家基地，将为我国自动驾驶技术研发和测试活动提供有力支撑。其中，长安大学车联网与智能汽车试验场位于西安，是国家智能网联汽车创新中心的重要支撑平台之一；国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地位于北京亦庄，是国内首个基于实际道路、为自动驾驶开放测试的封闭场地；此外，自动驾驶开放道路试验区则是进行常态化测试的重要场地，该基地选址在北京海淀。而交通运输部公路院综合试验场主要是开展沥青混凝土路面技术研究和测试评价，不属于自动驾驶领域。因此正确答案为B:长安大学车联网与智能汽车试验场和D:国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地。'下列说法正确的有？（）

A:像素坐标系与图像物理坐标系原点重合B:相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的C:像素坐标系的坐标单位为毫米D:像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面答案:AI