《电缆隧道智能机器人巡检技术导则》

ICS

K

备案号：

中华人民共和国电力行业标准

DL/TXXX-20XX

电缆隧道智能机器人巡检技术导则

TechnicalguideforIntelligentRobotcabletunnelinspection

（报批稿）

20XX－XX－XX发布20XX－XX－XX实施

XXXXXX公司发布

DL/TXXX-201X

目次

前言.................................................................................................................错误！未定义书签。

1范围................................................................................................................................................1

2规范性引用文件............................................................................................................................1

3术语与定义....................................................................................................................................1

4巡检系统基本要求........................................................................................................................2

5智能机器人巡检技术要求............................................................................................................3

6电缆隧道巡检................................................................................................................................4

7运行维护要求................................................................................................................................7

8巡检资料的整理............................................................................................................................7

附录A（资料性附录）隧道电缆巡检系统使用记录单.....................................................................9

I

DL/TXXX-201X

电缆隧道智能机器人巡检技术导则

1范围

本标准规定了采用智能机器人对电缆隧道进行巡检的技术原则，包括巡检系统的基本要求、智能机

器人巡检技术要求、巡检的内容和方式、运行维护要求、巡检资料的整理等方面内容。

本标准适用于电缆隧道的智能机器人安全巡检。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

DL/T1006架空输电线路巡检系统

DL/T741架空送电线路运行规程

DL/T1148电力电缆线路巡检系统

JB/T7018-2008单轨小车悬挂输送机安全规程

GB50217-2007电力工程电缆设计规范

3术语与定义

以下术语和定义适用于本标准。

3.1

电缆本体cable

指电缆线路中除去电缆接头和终端等附件以外的电缆线段部分，通常称为电缆。

有时电缆也泛指电缆线路，即由电缆本体和安装好的附件所组成的电缆系统。

3.2

金属护套metallicsheath

均匀连续密封的金属管状包覆层。

3.3

电缆接头joint

连接电缆与电缆的导体、绝缘、屏蔽层和保护层，以使电缆线路连续的装置。

3.4

电缆附件cableaccessories

终端、接头、压力箱、交叉互联箱、接地箱、护层保护器等电缆线路的组成部件的统称。

3.5

电缆支架cablebearer

电缆敷设就位后，用于支持和固定电缆的装置的统称，包括普通支架和桥架。

3.6

电缆桥架cabletry

由托盘(托槽)或梯架的直线段、非直线段、附件及支吊架等组合构成，用以支撑电缆具有连续的刚

性结构系统。

3.7

电缆保护管cableprotectionpipe

1

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电缆本体敷设于其内部、用于保护电缆免于外力作用的管状设施，有单管和排管等结构形式。简称

为电缆管或保护管。

3.8

电缆隧道cabletunnel

容纳电缆数量较多、有供安装和巡视的通道、全封闭型的地下构筑物。

3.9

工作井（简称工井）manhole

供作业人员安装接头或牵引电缆用的构筑物。

3.10

接地grounded

将电力系统或建筑物中电气装置、设施的某些导电部分，经接地线连接至接地极。

3.11

轨道track

承载和导向的结构件，包括水平轨、倾斜轨和道岔。

3.12

正常巡视periodicinspection

运行单位按一定的周期对线路所进行的巡视，包括对线路设备（指线路本体和附属设备）和线路保

护区（线路通道）所进行的巡视。

3.13

故障巡视faultinspection

运行单位为查明线路故障点，故障原因及故障情况等所组织的线路巡视。

4巡检系统基本要求

4.1巡检系统的设计原则

4.1.1巡检系统应具有开放性和可扩展性。巡检系统应可以在数据和流程上与现有的生产管理信息系

统连接并提供开放的接口。

4.1.2巡检系统应具有安全性。巡检系统应采取必要的安全手段来保证信息的安全，保护信息在未授

权情况下不被截获或修改。

4.1.3巡检系统应具有稳定性。巡检后台不应因为用户操作失误而导致系统崩溃、死机、数据丢失等。

4.1.4巡检系统应具有易用性。巡检后台的操作界面应简单易用，巡检后台应提供直观的导航及操作

界面，巡检后台的日常操作的响应时间不应太长。

4.2巡检系统的人员设备要求

4.2.1机器人操作维修人员要求

a)要求身体健康，无妨碍作业的生理和心理障碍。

b)了解隧道电缆巡检系统的基本工作原理、技术参数和性能，掌握系统的操作流程。

c)具备一年以上的实际作业经验，熟悉设备状况，具备一定的组织协调和事故处理能力。

d)能够熟练完成配置巡检机器人系统、设定巡检任务和策略、调用和查看巡检数据及巡检报告等

操作。

e)熟悉安全规程和有关部门的技术标准。

4.2.2设备要求

a)投入巡检作业的机器人须通过省部级及以上单位组织的产品鉴定，并提供鉴定证书原件及复印

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件。

b)投入巡检作业的机器人须通过国家电网公司的入网检测，并提供入网检测报告（应由国家电网

公司认可的检测实验室提供）的复印件。

c)巡检机器人供应商应提供完善的系统档案管理系统，包括装置的软硬件版本信息、出厂检验报

告、使用手册等。

4.3巡检系统的环境要求

4.3.1应用智能机器人巡检的隧道应符合《电力电缆隧道设计规程》中的相关要求。

4.3.2使用悬吊式巡检机器人的隧道，隧道的坡度、弯度、尺寸等条件应适合相应导轨的要求。

4.3.3使用智能机器人巡检的隧道，隧道尺寸应适合相应机器人的尺寸要求。

4.3.4使用智能机器人巡检的隧道，隧道内应设置相应的标志。

4.3.5尽量做到隧道内需检测的设备、仪表、环境要素等不被遮挡。

4.4巡检系统的使用要求

4.4.1对于巡检机器人的使用应严格按照操作手册进行。

4.4.2对于巡检日志等内容的操作应由相应操作人员按权限要求进行。

4.4.3每日巡检负责人员应当对使用情况进行详细登记。

5智能机器人巡检技术要求

5.1巡检机器人本体

5.1.1巡检机器人应至少装备可见光、红外、紫外摄像头各一个，支撑设备可采用电动云台，并能将

采集到的视频信号实时传输至巡检后台。

5.1.2巡检机器人应安装温度传感器，可以实时检测机器人本体和隧道环境的温度，并具备一定的分

析诊断能力，在环境或机器人温度高于安全值时能发出报警信号。

5.1.3巡检机器人应装备湿度传感器，可以实时检测隧道环境的湿度并上传数据给巡检后台。

5.1.4巡检机器人应装备可燃性气体及有害气体浓度测量装置，能实时检测隧道中各种可燃性气体及

有害气体（如瓦斯，CO等）的浓度，并在浓度超过安全浓度时发出报警信号。

5.1.5巡检机器人应装备噪声检测装置，实时检测隧道内噪声情况，环境噪声超过80dB时，发出报

警信号。

5.1.6悬吊式巡检机器人应安装防摆装置；轮式机器人、履带式机器人应安装测距装置，以保证机

器人具有一定避障能力。

5.1.7轮式、履带式机器人应安装必要的碰撞保护装置。

5.1.8巡检机器人外壳应有保护涂层和防腐蚀设计。

5.1.9巡检机器人应设计有电源管理模块，用于完成电池电量监控及充电控制。

5.1.10巡检机器人应配备电池供电和有线供电两套供电装置，两套设备可以随时切换。电池供电应保

证一定的输出功率，电池使用寿命应不低于3年；有线供电应具备给电池充电的功能，供电时不能出现

明火。

5.1.11巡检机器人应装备具有一定容量的存储设备，用于存储近期巡检数据。

5.1.12巡检机器人应安装手动操作模块，有良好的手动操作界面。

5.1.13巡检机器人可视范围，悬吊式机器人：水平：-170o～170o；俯仰角：-90o～30o。轮式、履带式

机器人：水平：-170o～170o；俯仰角：-30o～90o。

5.1.14巡检机器人应装备航位测量装置。

5.1.15巡检机器人必须具备前进、后退和随时停止的能力，并且能实现调速；机器人在停止时，应当

具备制动能力；机器人动力源在低速段应能工作正常。

5.1.16巡检机器人应具备一定爬坡能力，在坡度为3%时，巡检机器人能正常行进。

5.1.17当巡检机器人上某一零(部)件失效时，机器人应不脱轨、不跌落。

5.1.18在轨道末端或断路处，如在道岔、升降段等，应安装机动止挡器以防止机器人跌落。在工作区

内的轨道末端，允许使用手动止挡器。

5.1.19在倾斜运行区，为防止由于电机故障等原因引起的下滑，应装设能自锁的驱动装置、制动器或

上下坡捕捉器等安全装置。

5.1.20巡检机器人巡检速度：1～3m/s，失控速度≤0.5m/s。

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5.1.21巡检机器人与巡检后台失去联系时，机器人应具备保存巡检数据和返回预先设定位置的能力。

5.2巡检后台

5.2.1巡检后台应具备和巡检机器人实时通讯的功能，交互内容包括检测数据、机器人本体状态数据

以及控制指令，巡检系统数传误码率≤10-6，时延≤20ms，图传时延≤300ms。

5.2.2巡检后台应能实时显示巡检机器人的设备状态，电量情况以及各部件的健康状态。

5.2.3后台应能对巡检机器人发回的影像及数据资料进行智能分析，正常时保存记录不报警，异常时

发出报警信号。

5.2.4巡检后台与巡检机器人发生通信故障时，巡检后台应能发出报警信号。

5.2.5巡检后台能自动生成满足用户需求的巡检报告、红外线测温报告等。

5.2.6巡检后台应具有完善的人机交互界面，能提供二维或三维电子地图，实时显示机器人在隧道中

的位置，可实时记录并导出。

5.2.7巡检后台应支持机器人在全自主和遥控两种巡检模式下工作。

5.2.8巡检后台应具有故障录入功能。

5.2.9巡检后台应能验证用户的身份，允许系统管理员管理巡检系统的用户和权限。

5.2.10巡检后台应支持自定义巡检对象类型、巡检周期、巡检项目和故障类型，支持巡检任务的人工

设定和自动生成，能方便地将巡检任务分配给巡检机器人。

5.2.11巡检后台应具有对巡检数据的分析和处理功能，对到位的考核应支持关键点到位和整条线路到

位两种模式。

5.2.12巡检后台应支持巡检情况、故障情况等方面的统计，支持自定义报表功能，即允许用户自己选

择字段和筛选条件来生成报表。

6电缆隧道巡检

6.1巡检前准备

6.1.1整理隧道及电缆近期状况的相关数据资料，确定本次巡检策略及巡检的区域、任务及重点巡检

对象等。

6.1.2确定本次巡检的目标，分配本次巡检负责人员。

6.1.3检查机器人本体的各项状态，确定通信正常。

6.2隧道电缆巡检内容

6.2.1电缆本体及附件设施

a)电缆摆放位置是否合理，是否存在电缆“脱架”、电缆重叠堆放、拖地的情况。

b)电缆的固定情况是否完好，在弯道或进出站口电缆是否存在交叉、串层的情况。

c)电缆表皮是否存在破损情况，绝缘套管是否完整。

d)电缆接头是否过热，电缆是否存在闪络、放电痕迹。

e)接地线是否完好，标志牌是否存在脱落、变形、字迹模糊等情况，检修门是否存在故障。

6.2.2照明系统

a)照明控制箱是否存在过热、潮湿等情况。

b)照明灯具是否存在接线断开、损坏等情况。

c)照明的保护框是否存在破损、锈蚀或脱落情况。

d)接头绝缘胶带是否存在老化、脱落等情况。

6.2.3动力系统

a)各排水泵、通风设备是否正常运行。

b)排水管道及通风口有无堵塞情况。

c)消防器材、工具以及防雨防漏器材是否损坏。

d)风机及其附件设施是否状态正常。

6.2.4隧道环境

a)是否有未授权人员入侵或动物进入。

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b)隧道内是否存在火源、积水、地面异物等。

c)隧道内温度、湿度、氧气浓度、各种有害气体浓度等参数。

d)隧道顶部、墙壁是否有漏水现象。

e)隧道出入口有无堵塞情况。

6.3隧道电缆巡检策略

6.3.1日常巡检

巡检机器人按照预定的方案对电缆隧道内的设备、环境等进行巡检。日常巡检应该坚持每周至少进

行一次全面巡检。日常巡检的具体巡检内容及其描述见表1。

表1日常巡检内容及描述

巡故障分类（参考）

设检巡检内容故障描述

备部程度原因

位

电缆重叠堆放紧急部件异常

重大部件缺损

摆放位置是否合理，固定是否电缆脱架

完好电缆拖地紧急部件异常

电缆串层重大部件异常

电缆表皮破损重大外部隐患

表皮是否破损

重大外部隐患

电绝缘管套不完整

缆接头温度过高重大部件异常

存在闪络、放电痕迹重大部件异常

接头渗胶、漏油重大部件异常

电接头是否存在异常

重大部件缺损

缆接头外壳损坏

本

接头两端电缆弯曲严重重大部件异常

体

及接头标志牌破损一般部件异常

附

件接地箱生锈一般锈蚀、损伤

设

紧急外力障碍

施接地箱被盗

箱体发热紧急部件异常

接地箱有无异常情况

接地箱电缆与箱体绝缘距离不重大安装不当

足

接

地表皮破损一般部件缺损

系

统接线端子断裂紧急部件缺损

接地线是否异常接地线发热重大部件异常

没有相色标志一般部件缺损

回流线破损一般部件缺损

回流线是否正常

回流线断开（被盗）重大部件缺损

表1日常巡检内容及描述（续）

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巡故障分类（参考）

设检巡检内容故障描述

备部程度原因

位

照明灯具工作是否正常存在照明灯具损坏一般部件异常

照

重大外部隐患

明接头绝缘胶带是否正常接头绝缘胶带老化、脱落

系电源箱是否正常电源箱损坏一般部件缺损

统

照明控制箱是否正常照明控制箱过热、潮湿等紧急部件异常

水泵运转不灵一般部件异常

水泵运转是否正常

一般部件缺损

排抽水装置损坏

水

排水管锈蚀严重

系排水管是否存在异常一般部件异常

统排水管路堵塞

超水位警报系统是否正常报警装置损坏一般部件缺损

电

缆风机机械运转异常一般部件异常

辅

风门手动和自动运行状态异常一般部件异常

助

各区间进出风机的运行状况

设风机皮带松动一般部件缺损

施通是否正常

电风风机基座与风轨的接合错位重大部件异常

缆系

风机滤网有异物一般部件异常

辅统

助

配电箱各触点存在腐蚀现象一般部件异常

设

施配电箱工作状况是否正常

手动运转的怠速一般部件异常

动作异常

消防电源开关位置是否正常消防电源开关位置异常一般消防隐患

隧道防火门状态是否正常隧道防火门状态异常一般消防隐患

隧道的疏散标志是否正常隧道的疏散标志异常一般消防隐患

消

防隧道配置的手提式灭火器是

手提式灭火器缺失一般消防隐患

系否完好、有效

统

消防电话损坏一般消防隐患

消防电话、感温电缆、破玻按

钮、警铃、烟感探测器是否完感温电缆断线一般消防隐患

好

破玻按钮损坏一般消防隐患

6.3.2特殊巡检

在有特殊情况或要求时，巡检机器人应针对具体任务对特殊区域、设备等进行特殊巡检，需要进行

特殊巡检的情况主要包括：

a)系统大负荷以及高温时期应缩短巡检周期。

b)恶劣天气、事故跳闸和设备运行中有可疑现象时。

c)设备故障近期有发展。

d)设备经过检修、试验、改造或长期停用重新投入运行及新安装的设备投入运行。

e)法定节假日和上级通知有重要供电任务期间。

特殊巡检的具体内容及描述见表2。

表2特殊巡检内容及描述

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设备巡检原因巡检内容及描述

雷雨是否存在电缆浸泡、短路、漏电等现象

电缆温度是否过高；

连续高温干燥天气

电缆接头有无闪络、放电、击穿痕迹

电缆是否存在电缆温度过高、电缆表皮破损闪络、放电、接头发热

过负荷

等现象

是否存在接头放电、电缆温度过高、表皮破损、电弧烧伤痕迹、

事故或检修后

短路、击穿等现象

照明设备是否存在异常；

接地箱是否被击穿；

雷雨排水管是否堵塞；

附件设施是否有浸泡现象；

附件

各标志牌、警示牌位置是否正确

设施

各附件设施是否正常；

事故或检修后事故设备是否已经能正常运行；

各标志牌、警示牌位置是否正确

地面是否有积水；

雷雨隧道内湿度是否过高；

隧道是否有漏水现象

隧道内温度是否过高；

连续高