中小盘2024年或为车路协同落地元年

目 录1、2024年或为车路协同落地元年 3、车路协同必要性：多方位赋能自动驾驶+智慧交通 3、车路协同商业化路径：政策护航+试点先行+技术突破 5、车路协同远景展望：三个阶段+千亿市场 102、投资建议和受益标的 12、上游设备终端：车载和路侧 13、下游应用场景：高精度定位 143、风险提示 15图表目录图1：V2X车路协同采用多种技术手段实现车与不同设备之间的信息交互 3图2：车路协同涉及协同感知技术、高精度定位技术等 3图3：VICAD在数据、算法以及算力维度上均高于3图4：当大车辆遮挡了单车传感器视野时，通过车路协同能够提前捕获盲区的情况 5图5：我国国民经济规划中关于车路协同的政策已经进入应用推广阶段 5图6：中国各省市车路协同行业陆续提出十四五发展目标 5图7：路侧基础设施依托测试示范加快部署 7图8：车路协同整体解决方案包括路端、车端和云端，通过OBU和RSU之间的通信来实现车和路的信息交互 8图9：城市交叉路口C-V2X改造涉及的设备 9图10：高速公路C-V2X改造涉及的设备 9图OBU背面具有同轴天线接口 9图12：OBU内部主要为PCB，包括DSRC和4G收发板 9图13：车路协同自动驾驶规模商业化落地需要经历三个阶段 10图14：车路协同产业链主要包括通信芯片、通信模组、终端设备等 12图15：2020年我国车路协同市场分布主要在华东、华南地区 12图16：车路协同路侧和车端的改造涉及OBU、RSU、激光雷达、毫米波雷达、信号灯控制机等 12图17：万集科技路侧智能感知系统 13图18：万集科技V2X通信终端产品 13图19：金溢科技围绕路和车两大场景提供全栈式解决方案 14图20：启明信息可以提供车路网云图一体化解决方案 14表1：当道路智能化达到C4等级时，L2+级别即可达到L4效果 4表2：我国车路协同行业陆续推出相关政策助力发展 6表3：C4道路对交通对象感知定位、交通事件感知定位以及信号灯能力提出要求 7表4：车端”C-V2X前装量产规模扩大 8表5：RSU业务能力包括数据收集、数据发送、协议转换、定位能力以及时钟同步 9表6：C-V2X发展分为信息交互协同、协同感知和协同决策控制三个等级 10表7：部分城市路侧智能设备升级改造成本测算 表8：受益标的盈利预测与估值 151、2024年或为车路协同落地元年智慧交通车路协同通过采用无线通信、传感探测等技术手段，全方位实施车与车、车与环保的智慧交通发展路径道路感知和定位设备（如摄像头、雷达等）对道路交通环境进行实时高精度感知定位，按照约定协议进行数据交互，实现车与车、车与路、车与人之间不同程度的信（（。图1：V2X车路协同采用多种技术手段实现车与不同设备之间的信息交互

图2：车路协同涉及协同感知技术、高精度定位技术等 资料来源：新浪汽车 资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所自动驾驶包括单车智能自动驾驶（AD）和车路协同自动驾驶（VICAD）两大L2商用落地发展阶段SAEL0-L5图3：VICAD在数据、算法以及算力维度上均高于AD资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所C4L2+C4的C0-C3C4L2+表1：当道路智能化达到C4等级时，L2+级别即可达到L4效果道路智能等级等级名称道路附属设施地图道路+云的能力协同感知定位能力网络能力可配套实现L4的车辆要求C0无无无无无无较低智·基础交通安全设施C1

SD

3G、4G蜂窝通信无能化初级智C2能化部分智C3能化高度智C4能化完全智C5能化

基础交通管理设施C1所有设施直连通信设施C2所有设施感知设施（单一传感器）C3所有设施高精度融合感知定位设施高精度辅助定位设施MEC、区域级云控平台C4所有设施连续部署MEC、云控平台

地图导航SD地图车道级HD地图

无机非人环境感知识别米级定位多特征精准识别分米级定位全时空全量感知厘米级定位DSRC直连通信4G蜂窝通信DSRC、PC5直连通信4G、5G蜂窝通信DSRC、PC5连通信500ms端较低时延5GUu蜂窝通信、NR-V2X直连通信200ms端超低时延5G、NR-V2X6G等100ms端极低时延

L5和限定环境下的L4L2+L3L4L5资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所车路协同产业化意义体现在提升行驶安全、提高交通效率、提供出行信息服务以及赋能自动驾驶。C-V2X信号播报和车速诱导、特殊车辆路口优先通行等。车路协同在实践中一个典型的应用场景是动静态盲区遮挡协同感知图4：当大车辆遮挡了单车传感器视野时，通过车路协同能够提前捕获盲区的情况资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）从国家战略层面，将车路协同作为发展智能交通、无人驾驶的杠杆着力点，有望在无人驾驶领域实现对美国的弯道超车。在单车智能领域，我国与美国有一定差距。但我国在汽车、交通、ICT技术与产业方面具有较大的优势，这些产业可以与5G、车路协同商业化路径：政策护航试点先行+技术突破经历由局部到全面的发展过程。车路协同政策涉及智慧交通、车联网等多个领域，政策端不断发力以匹配智慧城市的建设需求。智慧交通将更进一步发挥“新基建”的重要支撑作用；车联网政等高新2010期间国家出台新一代基础设施建设规划，支持智慧交通建设，部分城市开始推广试图5：我国国民经济规划中关于车路协同的政策已经进入应用推广阶段

图6：中国各省市车路协同行业陆续提出“十四五”发展目标资料来源：前瞻产业研究院 资料来源：前瞻产业研究院2020年（2021-2035年2024-202620241市级应用试点项目，探索形成车路云一体化系统解决方案，实现基于车、路、网、云、图等高效协同的自动驾驶技术多场景应用，为下一阶段商业化奠定基础。我国已成立1778500套，5G300万座。发布时间 发布单位 政策名称 主要内容表2：我国车路协同行业陆续推出相关政策助力发展发布时间 发布单位 政策名称 主要内容建成一批架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠的城市级应用试2024年1月 工信部等

云一体化”应用试点工作的通知》

端装配率，开展智能网联汽车“车路云一体化”系统架构设计和多种场景应用，形成统一的车路协同技术标准与测试评价体系，健全道路交通安全保障能力支持交通基础设施数字化、智慧化转型，基于IPV6海量地址资源和2023年4月 工信部等

《关于推进IPv6技术演进和应高质量网络传输等能力，研究推进智慧公路车路协同网络建设，打造用创新发展的实施意见》

精准定位、高效安全的智慧交通数据网络，鼓励开展行业级自治域节点建设2023年3月 自然资源

《智能汽车基础地图标准体系加强智能汽车基础地图标准规范的顶层设计，推动地理信息在自动驾建设指南》 驶产业的安全应用2022年月 工信部

《关于开展智能网联汽车准入旨在进一步提升智能网联汽车产品性能和安全运行水平，推动智能网2022年6月 工信部2022年2月 工信部2020年11月国务院办公厅

和上路通行试点工作的通知》《国家车联网产业标准体系建设指南》《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》《新能源汽车产业发展规划（2021-2035年》

联汽车产业健康有序发展提出分阶段建立适应我国国情井与国际接轨的智能网联汽车标准体2030智能网联汽车标准体系车联网网络安全和数据安全标准体系包括总体与基础共性、终端与设施网络安全、网联通信安全、数据安全、应用服务安全、安全保障与支撑等6个部分共20类标准推进以数据为纽带的“人车路（B用示范资料来源：前瞻产业研究院、中国政府网、发改委官网、研究所车路协同试点的内容主要包括建设智能化路侧基础设施、提升车载终端装配率以及建设城市级服务管理平台（1）5GC-V2X行联网改造，实现联网率90%C4（2）100%C-V2XC-V2XC-V2X图7：“路侧”基础设施依托测试示范加快部署资料来源：中国汽车工程学会公众号道路功能或性能要求 具体指标表3：C4道路对交通对象感知定位、交通事件感知定位以及信号灯能力提出要求道路功能或性能要求 具体指标类型识别（机动车、非机动车、行人、障碍物等）

准确率≥95%召回率≥95%定位定位能力

位置精度 0.5m（均值要求）速度大小精度 1.5m/s（均值）速度方向精度 10°（99分位感知对象漏检率 ＜2%路侧对象感知端到端时延（含通信时延） ≤200ms（99分位数据发送频率 10-20Hz事件类型识别 准确率≥95%；召回率定位精度 3m（99分位）事件感知端到端时延（含通信时延） ≤200ms（99分位数据发送频率 ≥10Hz路侧信号灯颜色感知准确率 99.9999%故障灯状态识别率 99.9999%信号灯数据端到端时延 ≤200ms（99分位信号灯数据发送频率 ≥8Hz资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所C-V2XV2XC-V2XC-V2XC-V2XC-V2X分成）C-V2X路表4：“车端”C-V2X前装量产规模扩大品牌搭载车型上市时间通信交互模式V2X标配/选配飞凡MarvelR20215G+LTE-V2XV2V/V2130000（含智驾+V2X）上汽飞凡R720225G+LTE-V2XV2V/V21选配智己L720215G+LTE-V2XV2V/V21选配ES3320215G+LTE-V2XV2V/V21选配华人运通高合HiPhiX/Z/Y2020-20225G+LTE-V2XV2V/V2I标配广汽埃安AIONV20205G+LTE-V2XV2V/V2I选装包9600元一汽红旗E-HS920204G+LTE-V2XV2V/V2I选配蔚来ET7、ET5、ES-72021-20225G+LTE-V2XV2V/V2I选配长城坦克50020225G+LTE-V2XV2V/V2I选配北汽ARCFOXaS20215G+LTE-V2XV2V/V2I未知奥迪A7L、A6L20225G+LTE-V2XV2V/V2I标配上汽通用别克GL8Avenir2020LTE-V2XV2V/V2I选装包10000元长安福特探险者20204G-标配，需申请开通长安林肯冒险家，飞行家20214G-标配，需申请开通资料来源：中国汽车工程学会公众号、研究所要实现C-V2XBnoadUnRRoddeUnC、C-V2XUu和PC5直连接口。有了OBU和RSUPC5图8：车路协同整体解决方案包括路端、车端和云端，通过OBU和RSU之间的通信来实现车和路的信息交互资料来源：海康智联官网图城市交叉路口C-V2X改造涉及的设备 图10：高速公路C-V2X改造涉的设备 资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所

资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所OBUDSRC技术与RSUOBUC-V2X、4G/5GV2X5GUu口连接PC5口与RSUOBURSU数据、其他V2X图：BU背面具有同轴线口 图：BU内部主要为包括DC和4G收发板资料来源：佐思汽车研究公众号 资料来源：佐思汽车研究公众号路侧设备包括路侧单元RSU、高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达、边缘服务器和交通信号机，技术相对成熟。RSU是部署在路侧的通信网关，具有多种形态，汇集路侧交通设施和道路交通参与者的信息，上传至V2X平台。RSU主要是由通信模组+ARM控制器形成的电路板设计。根据组成的不同，RSU一般有单模（CTEV（CTEVDRCTEVR的基本功能包括业务、管理和安全三类业务能力 内容表5：RSU业务能力包括数据收集、数据发送、协议转换、定位能力以及时钟同步业务能力 内容数据收集

支持路侧交通基础设施数据和道路交通参与者数据的收集，包括通过有线或无线收集路侧交通设备数据、通过PC5接受车辆数据和弱势交通参与者数据等数据发送 支持路侧基础交通设施和V2X消息等数据的发送收集的数据类型复杂多样，为保证数据的正确接收和解析，RSU支持数据的协议转协议转换

PC5参与者数据业务能力 内容业务能力 内容定位能力 支持GPS/BEIDOU定位时钟同步 支持时钟同步，优先支持GPS/BEIDOU时钟同步资料来源：中国移动《LTE-V2X-RSU通信技术白皮书》、研究所+千亿市场车路协同从低到高分为三个发展阶段，分别是信息交互协同、协同感知和协同决策控制。OBURSU等级 等级名称 等级定义 典型信息 传输需求 典型场景 车辆控制表6：C-V2X发展分为信息交互协同、协同感知和协同决策控制三个等级等级 等级名称 等级定义 典型信息 传输需求 典型场景 车辆控制网联辅助基于车-路等辅助信息的获取以及车辆行驶与1信息交互 驾驶人操作等数据的上传基于车

态信息周边车辆/行人/非机动

靠性要求较低

交通信息提醒、车载信息娱乐 服务、eCall等2感知

基于车

道路预警等动态数字靠性要求较高化信息

殊车辆避让等

人/自车3

车-车、车路、车-

列队跟驰等

人/自车/他制 行交互融合形成车车车路等各交通参与之间的协同决策与控制

的协同控制信息

靠性要求最高

车/云资料来源：智能网联汽车产业创新联盟《C-V2X产业化路径和时间表研究白皮书》、研究所2025VICAD2030205050%。图13：车路协同自动驾驶规模商业化落地需要经历三个阶段资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）C481.84为50万元，每公里高速公路的改造成本约为39.72万元。此外，城市汽车保有量越大，车路协同建设成本摊薄到每一辆车的金额越少，性价比相对越高。表7：部分城市路侧智能设备升级改造成本测算路口数量平均成本合计道路里程平均成本合计总计城市（万个）（万元）（亿元）（万公里）（万元）（亿元）（亿元）北京0.9681.8478.570.8350.0041.50120.07上海0.7081.8457.290.5550.0027.5084.79天津1.2381.84100.660.8950.0044.50145.16石家庄0.3781.8430.280.2450.0012.0042.28重庆1.5681.84127.671.0150.0050.50178.17资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》（2021）、研究所20306153.8RSU30%5%。预计RSUIT202620302834亿元。2、投资建议和受益标的车路协同产业链主要包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车、智能道路、测试验证以及运营与服务环节，其中的参与方包括芯片厂商、设备厂商、主机厂、方案商、电信运营商、交通运营部门和交通管理部门等。上游环节涉及芯片、摄像C-V2XC-V2XC-V2X感知、分析能力进行车路协同；最后从局部的技术测试验证，逐渐发展出成熟的C-V2X图14：车路协同产业链主要包括通信芯片、通信模组、终端设备等资料来源：智能网联汽车产业创新联盟《C-V2X产业化路径和时间表研究白皮书》、研究所36氪研究院分析，华东地区主要集中在上海、苏州、南京、无锡等长江三角洲地区，市416。图15：2020年我国车路协同市场分布主要在华东、华南地区

图16：车路协同路侧和车端的改造涉及OBU、RSU、激光雷达、毫米波雷达、信号灯控制机等资料来源：36氪研究院 资料来源：前瞻产业研究院、研究所伴随车路协同的逐步推进，上游设备终端有望受益。相关受益标的包括万集科技、华铭智能、金溢科技、启明信息、云鼎科技、日海智能以及北纬科技等。（1）万集科技（300552.SZ）公司在车联网、大数据、云平台、边缘计算及自动驾驶等领域积累了大量自主创新技术，开发了车路两端激光雷达、V2X车路协同设备、智能网联路侧智能感知系统、智能网联云控平台等多系列产品，能够为智慧高速、智慧城市提供全方面综合的解决方案。公司产品矩阵主要分为智能网联系列、激光产品系列、汽车电子系列、专用短程通信系列以及动态称重系列五个方面（1）V2XAIV2XC-V2X-路-（2）及多线、机械与固态等多种激光雷达系列产品，应用于智慧交通、工业及商用服务（3）汽车电子方面，公司汽车电子产品主要包括车载前装ETC-OBU、4G/5G-V2X图17：万集科技路侧智能知统 图18：万集科技V2X通信终端产品资料来源：万集科技2022年年报 资料来源：万集科技2022年年报（2）华铭智能（300462.SZ）公司主营AFC系统、ETCETCDSRCOBURSUECECEC（EC由于ETC间，表现出典型的寡头垄断竞争局面。据行业数据统计金溢科技、万集科技、聚利科技的产品大约占ETC市场的85%以上市场份额。（3）金溢科技（002869.SZ）AI汽车、交通新基建发展中对车和路新应用场景的数字化建设需求，持续提供更加丰富的数字交通解决方案。图19：金溢科技围绕路和车两大场景提供全栈式解决方案资料来源：金溢科技2022年年报ETCAIETCRFIDV2XAITier1ETCV2XTBOX力汽车智能化、网联化升级。（4）启明信息（002232.SZ）公司从事企业数字管理、创新运营服务和智能汽车电子三大业务。智能汽车电子业务方面，公司为整车企业提供前装导航、行驶记录仪、国六法规监控模块等智能网联终端产品的定制开发及生产。公司依托国家智能网联汽车应用（北方）示范区提供智能网联汽车测试验证服务，并为政府等提供车路网云一体化解决方案。图20：启明