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ＴＨ／ＴＨＬ系列

开始篇机器人教程STE854271/611开始流程STE85428界面操作(说明+练习)创建基本程序(说明+练习)测试自动化动作(说明+练习)介绍机器人内部功效・流程包含[界面操作],[创建基本程序],[测试自动化动作]对于工业机器人初级学习者.2/612界面操作部分流程STE85428控制器切换钥匙说明示教器说明坐标系说明界面操作训练・说明机器人设备操作界面及练习.3/613模式切换(选择示教模式)STE85427钥匙切换TScontroller钥匙切换TSLcontroller・切换控制器钥匙至示教模式.4/614示教器(确认选择模式)STE85427示教器TP1000状态指示灯诱导条件切换键各轴诱导按键・请检验切换至示教模式・下一页这些键说明・示教器说明.5/615诱导条件(诱导速度)STE85427状态指示灯诱导速度键SPEED

LOW

MEDIUM

HIGH・每按一次，状态灯也会跟着改变

LOW：１％(机器人最大比率)MEDIUM：５％

HIGH：１０％6/616诱导条件(诱导模式)STE85427模式指示灯诱导模式键REMOTE

JOG

INCHING

FREE

・每按一次，状态灯也会跟着改变.

JOG

:处于这种状态，机器人连续动作.INCHING

:处于这种状态，机器人在锁定区域动作.

FREE

:能够用手推，能够移动.・当操作区域被设定,请使用键进入速度切换

LOW→SMALLMEDIUM→MEDIUMHIGH→LARGE7/617示教器(诱导按键)STE85427・手动操作使能开关作用.

(参考第八页.)・左上角字母代表了一个坐标.

参考第九页.)・右下角字母代表了一个轴.・+和-代表方向.诱导键8/618示教器(使能开关)STE85428・

当使能开关关闭状态，伺服不能开启.假如是人工操作，使能开关必须一直处于打开状态.使能开关平时状态关闭第一格触动打开.(轻按)第二格触动关闭.(重按)9/619示教器(诱导坐标系设定)STE85427状态指示灯坐标系键・每按一次，状态灯也会跟着改变

关节:

各个轴移动.工具:

工具坐标系移动.

工作:工作坐标系移动.(此篇不做说明.)世界:世界坐标系移动.此坐标系数据会显示在程序里.COORDINATE

JOINT

TOOL

WORK

WORLD10/6110坐标系(关节)STE85427・关节坐标是基于机器人各轴起点.TH-A

seriesAxis4Axis3+-

+-

++-

-

Axis2Axis1Axis3Axis4+-

THLseries+-

++-

-

Axis2Axis111/6111坐标系（世界）LEFTYRIGHTYX+-+（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（-，-）Ｚ+Ｃ

X

YZC

T

CONFIG点数据

A1=

523.123

,

-234.567,

180.945

,

45.345

,

0.000

/

LEFTY手臂设定-

180.945STE85427（+，-）A1-45.345+-

・世界坐标位于机器人起点.12/6112坐标系(工具坐标)STE85427・依据第四轴角度旋转XY坐标移动直线方向X（世界）+

30°-Y（工具坐标）X（工具坐标）Y（世界）Ｘ－Ｙ坐标30°30°13/6113人工操作教学(模式切换)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller・请检验示教器状态栏切换至TEACH模式.(参考第四页)・人工操作请切换至TEACH模式.14/6114人工操作教学(伺服开启)STE85427②伺服开启按钮示教器TP1000TS3000控制面板・TSL控制器没有伺服开启按钮.・当使能开关关闭时候伺服不能开启.假如是人工操作，使能开关必须一直处于打开状态・打开伺服.①使能开关第一格，使能开关打开(轻按)15/6115人工操作教学(关节诱导)STE85427・改变至关节坐标系.(参考第九页)・请移动关节坐标.(参考第七页)・改变速度比率.(参考第五页)・改变各种诱导模式.(参考第六页)Axis3Axis4+-

+-

++-

-

Axis2Axis116/6116Manualoperationtraining(WORLDguidance)STE85427X+-+（+，+）（-，+）Y（-，-）Ｚ+Ｃ-

（+，-）--+

・改变至世界坐标系.(参考第九页)・请移动世界坐标.(参考第七页)・改变速度比率.(参考第五页)・改变各种诱导模式.(参考第六页)17/6117人工操作教学(工具坐标诱导)STE85427・改变至世界坐标系.(参考第九页)・移动第四轴C约30度角.・

请移动XY轴坐标,检验不一样处关于世界坐标系.(参考第十六页)X(世界)30°+-

Y(工具坐标)X(工具坐标)Y(世界)30°30°18/6118编程流程STE85428切换键说明示教器说明编程训练・说明机器人编程界面及练习.19/6119模式切换(示教模式选择)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller・切换至TEACH模式编程.20/6120示教器(初始界面)STE85427示教器TP1000功效键・上图是主电源投入时初始画面.・请检验模式是TEACH.

・程序文件被选择，程序名已经显示・功效键说明,参考第二十二页.模式已选择文件21/6121示教器(编程按键)STE85427・在程序设计时所用按键.・下一页将介绍这些按键.22/6122示教器(功效键)STE85427功效键Ｆ１Ｆ２Ｆ３Ｆ４Ｆ５下一页・～对应每个命令在屏幕上.・假如不显示命令，请按下一页切换.・按一个功效键,会改变显示,或者输入命令.・按键后会改变显示(初始、程序编辑,点数据编辑器…等)。下一页23/6123示教器(光标键)STE85427光标键程序编辑显示11光标(插入)程序编辑显示光标程序编辑显示11光标(替换）输入模式切换键・光标键是在显示上移动光标.・输入模式改变.(插入或者替换)24/6124示教器(字符键)STE85427字符键选择和确定键输入切换键和指示灯

2

A

B

C

举例)・按

键,字符被确定.(包含键.)・当取消输入,请按

或者键在选择时候・键改变输入字符模式.数字模式:指示灯亮.字母模式:指示灯灭.・键

和字母输入(除了),当有一个能够输入字符时，它就在状态选择是可能.・假如在该状态下输入相同密钥，则能够选择字符显示将更改.(包含键一样）25/6125示教器(删除键)STE85427删除键・・当需要删除已经输入字符,移动光标至字符后按键.・当需要删除字符在光标上,按同时按住.光标删除字符光标删除字符・当需要删除点数据,按同时按住.删除点数据光标26/6126示教器(建立新行)STE85427新行键・在程序里建立新行,移动光标在需要行前面按键光标光标新行27/6127示教器(建立新点数据)STE85427插入键・当需要建立新点数据,移动光标在需关键点数据前面按键.光标新点数据光标28/6128编程教学(模式切换)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller・请检验示教器状态栏切换至TEACH模式.(参考第四页)・人工操作请切换至TEACH模式.29/6129编程教学(创建新文件#1)STE85427・选择【NEW】命令,一个光标出现.・输入程序名.(列入TEST1)(参考第二十四页)○

△△△△△△△

．

□□□首字母是字母.字母数字字符最大八个字符点+最大三个字符(不确定)点字母数字字符・输入程序名称规则.・创建一个新编程文件.・选择【EDIT】命令(参考第二十二页),选择模式被改变了.30/6130编程教学(创建新文件#2)STE85427・请按键,程序编辑被打开.程序编辑器・按键不能关闭程序编辑界面

要关闭界面,选择【SAVE】

命令或者【NSAV】命令.31/6131编程教学(实例)A2A1XY+-+-STE85427・移动示教点(A1至A2),输出(TEST)字符在示教器屏幕上

ＴＥＳＴEx.)PROGRAMMAIN

MOVEA1

MOVEA2

PRINT

TP,”TEST”,

CR

END32/6132编程教学(编程)STE85427・在示教器里输入程序.PROGRAM

MAIN

MOVE

A1

MOVE

A2

PRINT

TP,”TEST”,

CR

END☆程序描述在“PROGRAM”命令

至

“END”命令之间「PROGRAM

程序名」：“PROGRAM”位于程序开头.“programname”自定义.

程序文件名和

程序名提议不是相同

「END」：”END”位于程序结尾.☆移动控制命令用移动轨迹和点数据来描述.「MOVE

pointdata」：从当前位置移动到点位置☆输出数据命令用通信信道和数据来描述「PRINT

channel,data」:输出数据到通道.・编辑一个程序.33/6133编程教学(编辑模式切换)STE85427・选择【DEDIT】命令(参考第二十二页)在程序编辑模式,程序编辑器显示更改为点数据显示.・选择【PRG】命令i在点数据编辑模式,显示更改为程序编辑器显示

・程序编辑器显示更改为点数据显示.34/6134编程教学(点数据输入)STE85427・加入点数据.(参考第二十七页)・输入点数据名称.(参考第二十三~二十四页)○

△△△△△△△△△首位必须是字母.字母数字符最大10个字符・点数据命名规则.・制作点数据.35/6135编程教学(示教点位#1)STE85427・示教模式输入点数据.・移动光标至点数据.(参考第二十三页)・移动机器人至点位.(参考第七~十二页)・选择【TEACH】命令.(参考第二十二页)・按

键,点输入被输入.(取消:键)36/6136编程教学(示教点位#2)STE85427・数值输入.・光标移动至每个坐标数据(参考第二十三页),按下键.・删除当前数据.(参考第二十五页)・输入新数值.(参考第二十四页)・按

键,数值被输入.CursorCursorCursor37/6137编程教学

(保留编程文件)STE85427・按【SAVE】命令.(参考第二十二页)・按

键,文件被保留，屏幕切换至初始画面.・当选择程序文件时，控制器正在编译程序.若出现编译错误，请按键。屏幕变成报警显示。・在点数据编辑模式下也能保留文件.・保留编程文件.38/6138编程教学(打开文件)STE85427・按【EDIT】命令

在初始画面.(参考第二十二页)・

光标移动到要打开文件(参考第二十三页),按下键.・键被按下,将打开程序编辑器.・打开已经创建文件.39/6139程序教学(不保留编程文件)STE85427・选择【NOSAV】命令.(参考第二十二页)・按

键，文件不被保留.・当新程序文件创建和编辑，假如命令【nosav】，新文件被取消.程序文件能够关闭不保留，在点数据编辑器模式.・不保留文件关闭编程器.40/6140编程教学(打开点数据编辑器)STE85427・选择【DEDIT】命令在初始画面.(参考第二十二页)・光标移动到要打开文件(参考第二十三页),按

键.・键被按下,将打开点数据编辑器.・当打开点数据编辑器在初始显示时，不能切换到程序编辑器.・打开点数据编辑器.41/6141编程教学(操作移动到点位)STE85427・移动到输入点位.・移动光标到点数据(参考第二十三页),选择【M-TO】

命令.(参考第二十二页)・【MOVING

TO

POINT】出现,按

键伺服电源开启使能切换开关打开。(参考第十四页)・机器人移动到选择点位.・键被解除或使能开关关闭,机器人将停顿.・当需要取消移动,按

键在机器人停顿后..42/6142测试运行流程STE85428紧急停顿说明切换键说明伺服打开关闭说明开始停顿说明测试运行训练・测试运行设备说明务必使机器人移动速度低，然后再练习.43/6143紧急停顿STE85427・

TSL3000控制器没有控制面板.・假如按下紧急停顿，机器人将被伺服电源关闭后停顿・当紧急停顿按下时，显示错误屏幕【紧急停顿按钮打开】.控制面板(TS3000)示教器TP1000・为了确保安全，当你想停顿机器人，请按下紧急情况停顿按钮.紧急停顿按钮停顿按钮44/6144报警显示STE85427报警键Howtorelease①Turnleft.②Popup.・当按下键,屏幕将切换至报警界面.・请释放紧急停顿按钮.・按

键，返回到初始画面.・检验【紧急停顿按钮打开】

在报警界面.45/6145模式切换(示教模式选择)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller・切换至TEACH模式测试.46/6146伺服电源ON/OFF按钮STE85427控制面板(TS3000)示教器TP1000伺服ON按钮伺服OFF按钮・这些按钮操作伺服电源，使得机器人驱动.・TSL3000控制器没有控制面板・当伺服打开，绿灯亮.・当伺服关闭，红灯亮.・示教器没有伺服OFF按钮.・不要进入机器人工作区域后，伺服电源..47/6147ＲＵＮ／ＳＴＯＰ按钮STE85427控制面板(TS3000)RUN按钮(开启)STOP按钮(停顿)示教器TP1000・即使示教器没有按钮,

不过有【RUN】和【STOP】命令.・测试运行模式中功效键命令解释培训讲解・这些按钮操作开启和停顿机器人。・TSL3000控制器没有控制面板.・当按下RUN按钮,绿灯亮了机器人开始运行.・当按下STOP按钮,红灯亮了机器人停顿在完成当前命令后48/6148测试运行(选择文件)STE85427・选择编程文件.・选择【SEL】命令(参考第二十二页),在初始画面上.・光标移动到要被选择文件(参考第二十三页).・按

键,文件被选择.・当选择文件时，控制器会检验程序语法.当程序错误,【拼写错误】将会发生.49/6149测试运行(拼写错误)STE85427・选择【CURRE】命令,将返回报警界面.・打开报警界面(参考第四十三四页).选择【1-160】命令(参考第二十二页),拼写错误将会被显示.ＬＩＮＥ２：ＰＲＧ

（２：Ｔｏｐ）＞＞Ｅｒｒｏｒｎｏ－２４６发生行发生块从头开始行.报警代码・报警代码内容.报警No.246发生在PRG第二行(从头开始第二行)・检验【拼写错误】

在报警界面.50/6150测试运行(模式选择)STE85427・选择自动运行模式.・选择【MODE】命令(参考第二十二页),命令行被改变.・选择【CYCLE】命令.・按

键，该模式被确定.51/6151测试运行(运行模式说明)STE85427・运行模式说明测试运行下.「CONT」：该程序是执行第一周期，继续执行下一个循环。除非程序停顿，自动运行将继续.「CYCLE」：该程序是一个周期执行.「SEG」：机器人运动指令被执行，机器人将停顿.「STEP」：程序执行1行，机器人将停顿.LineProgramCONTCYCLESEGSTEP1PROGRAM

MAIN2MOVE

A13MOVE

A24PRINT

TP,”TEST”,

CR5END52/6152测试运行(选择速度)STE85427・选择自动运行速度.(测试运行有速度限制.)・选择【OVRD】命令(参考第二十二页),命令行会改变.・选择或者输入数值.・按

键，确定数值输入53/6153测试运行(程序运行)STE85427・测试运行开始.・选择【RUN】命令.(参考第二十二页)・当按下键,程序被运行，命令行也会改变.

请改变运行条件.「MODE」：改变运行模式.(参考五十页)「OVED」：改变运行速度.(参考五十二页)「BREAK」：机器人马上停顿.(参考五十四页)「STOP」：机器人完成当前一行命令后停顿.(参考五十四页)「WATCH」：显示变量值.(此篇不介绍.)参考第五十四页54/6154测试运行(程序停顿和停顿状态)STE85427・【STOP】命令和【BREAK】命令说明.A2A1XY+-+-STOP

或者

BREAKA1

A2STOPBREAK状态:STOPRETRY状态:STOPCONT・停顿状态「STOPRESET」:程序在初始化模式下停顿。这是相同程序重置.

「STOPRETRY」:程序在重启模式下停顿。它能够从中止运动中重新开启.「STOPCONT」:程序在继续模式下停顿。它能够从当前途序步骤中重新开启.・当重新开启机器人，选择【RUN】命令.(参考第五十三页)55/6155测试运行(Feedhold)STE85427・feedhold操作说明.・当按下键,状态灯会显示机器人立刻停顿.(等同于【BREAK】

命令.(参考第五十四页))・当feedhold状态灯亮,停顿状态是「STOPRETRY」.・要重新运行机器人,按下键指示灯灭机器人马上运行.

按【RUN】命令无效.56/6156机器人效用STE85428・方便实用效用是专门用于示教器。功效介绍在本文中.机器人效用显示说明机器人效用列表说明效用说明(示教器上)57/6157机器人效用显示STE85427・效用屏幕显示.・按

键将显示机器人效用界面.・按.键，将改变命令行58/6158