智能工业机器人及其应用智慧树知到期末考试答案2024年

智能工业机器人及其应用智慧树知到期末考试答案2024年智能工业机器人及其应用拉格朗日函数L等于（）。

A:整个系统的动能和势能之差B:某个杆件的动能和势能之和C:整个系统的动能和势能之和D:某个杆件的动能和势能之差答案:整个系统的动能和势能之差某关节为移动关节，则D-H模型中哪个量为变量（）。

A:关节平移量B:关节回转量C:杆件长度D:杆件扭角答案:关节回转量力反馈型阻抗控制（）。

A:是一种直接力控制系统。B:是用末端力传感器测量到的力信号引入位置控制系统，构成力反馈型阻抗控制。C:本质上是位置控制，是把力信息反映到位置控制当中。D:包含位置控制环和速度控制环。答案:是用末端力传感器测量到的力信号引入位置控制系统，构成力反馈型阻抗控制。;本质上是位置控制，是把力信息反映到位置控制当中。;包含位置控制环和速度控制环。柔顺型的阻抗控制（）。

A:是通过位置与外力的协调而产生柔顺性的控制方法B:是位置型阻抗控制增加了力反馈环路C:可通过调节相应环路的系数矩阵实现刚度、阻尼控制和力控制D:是一种直接力控制答案:是通过位置与外力的协调而产生柔顺性的控制方法;是位置型阻抗控制增加了力反馈环路;是一种直接力控制;可通过调节相应环路的系数矩阵实现刚度、阻尼控制和力控制步进电机的特点（）。

A:步距角有误差但不累积B:不易受到干扰C:高转速时具有最大转矩D:开环控制结构答案:步距角有误差但不累积;开环控制结构;不易受到干扰工业机器人的力感知方式有哪些（）。

A:在末端增加力传感器B:在关节驱动器上测量电流间接测力C:在关节集成力矩传感器D:在末端增加视觉传感器答案:在末端增加力传感器;在关节集成力矩传感器;在关节驱动器上测量电流间接测力机器人力觉传感器按照安装位置不同可以分为哪几类？（）。

A:指尖（或末端）力传感器B:关节力传感器C:腕部力传感器D:基座力传感器答案:关节力传感器###腕部力传感器###指尖(或末端)力传感器机器人控制系统主要包含（）。

A:操作面板B:接口单元C:计算机单元D:轴控制单元答案:计算机单元###轴控制单元###接口单元###操作面板信息融合处理的一般过程包括（）。

A:参数估计B:数据校准C:目标识别D:数据相关答案:数据校准###数据相关###目标识别###参数估计用工业机器人进行机加工有什么特点（）。

A:能应对各种零件和工具B:很难实现高精度的机械加工C:可实现灵活的加工D:能实现智能加工答案:可实现灵活的加工;能应对各种零件和工具;能实现智能加工;很难实现高精度的机械加工关于视觉伺服（）。

A:利用拍摄图像与目标图像进行对比再进行运动控制，实现视觉伺服B:区别于机器人配机器视觉的控制在于视觉是伺服控制的其中一环节C:利用图像提取目标位姿信息与期望位姿信息对比再进行运动控制，实现视觉伺服D:机械手通过相机拍摄目标，利用图像或图像信息作为伺服控制反馈量答案:机械手通过相机拍摄目标，利用图像或图像信息作为伺服控制反馈量;利用图像提取目标位姿信息与期望位姿信息对比再进行运动控制，实现视觉伺服;利用拍摄图像与目标图像进行对比再进行运动控制，实现视觉伺服;区别于机器人配机器视觉的控制在于视觉是伺服控制的其中一环节机器人触觉包含哪几种类型？（）。

A:压觉B:力觉C:滑觉D:接触觉答案:力觉###压觉###接触觉###滑觉动力学方程的一般形式包含哪些项（）。

A:惯性力项B:离心力项C:科氏力项D:重力项答案:惯性力项###离心力项###科氏力项###重力项运动学方程主要解决哪些问题（）。

A:求速度问题B:逆解问题C:正解问题D:求力问题答案:正解问题###逆解问题工业机器人的拖动示教实现方案主要有（）。

A:基于位置伺服实现位置示教B:机械臂工作在力矩模式，用电流将重力和摩擦力补偿掉C:基于力矩传感器实现关节的柔顺力控D:基于末端六维力传感器实现末端的柔顺控制答案:机械臂工作在力矩模式,用电流将重力和摩擦力补偿掉###基于力矩传感器实现关节的柔顺力控###基于末端六维力传感器实现末端的柔顺控制运动学方程列写过程包含哪些步骤（）。

A:末端坐标系到基坐标系的级联换算B:列写相邻坐标系的换算矩阵C:列写DH模型参数D:坐标系定义答案:坐标系定义;列写DH模型参数;列写相邻坐标系的换算矩阵;末端坐标系到基坐标系的级联换算ISO定义的机器人的特征有（）。

A:具有独立性B:类人、类生物C:具有智能性D:具有通用性答案:类人、类生物###具有通用性###具有智能性###具有独立性机器人机构单元是由关节连在一起的许多刚柔连杆形成开环运动学链系的集合体。（）

A:错B:对答案:对工业机器人的负载能力是指机器人最大臂长静态时的提升负荷。（）

A:错B:对答案:错在运动学研究中，首先是要确定坐标系。（）

A:错B:对答案:对雅克比矩阵的元素值是固定不变的。（）

A:对B:错答案:对目前机器人发展已经完成了第四代机器人历程。（）

A:对B:错答案:错工业机器人智能化的重要途径是增加视觉感知和力触感知，基于两种感知进行智能控制。（）

A:正确B:错误答案:正确人工智能就是智能机器人。（）

A:错误B:正确答案:错误传统工业机器人无法直接应用在非结构场景的原因在于智能感知能力极其有限。（）

A:对B:错答案:对工业机器人虚拟训练是一种不切实际的模拟，得不到有价值的应用模型。（）

A:对B:错答案:错基坐标系和大地坐标系两者是完全一样的。（）

A:对B:错答案:错谐波减速器特点哪个是不对的（）。

A:零件少、重量轻B:存在柔性部件C:传动比可为1:1D:单级传动比可在30-300答案:AI参考:正确答案是B：存在柔性部件。\n谐波减速器特点有零件少、重量轻、传动比可为1:1、单级传动比可在30-300，不存在柔性部件。因此，B选项是不对的。'力位混合控制中，哪个是正确的（）。

A:通过协调力和位置实现柔顺控制的方式B:力控和位置控制分时起作用C:是一种把力反馈信息融入位置反馈环节中的力控方式D:力控和位置控制同时起作用答案:AI参考:正确答案是D：力控和位置控制同时起作用。\n力位混合控制中，力控和位置控制是同时起作用的，通过协调力和位置实现柔顺控制的方式是协调力控制方式，所以选项A不正确；力控和位置控制分时起作用是分时力控，因此选项B不正确；一种把力反馈信息融入位置反馈环节中的是协调控制，不是力位混合控制的方式，所以选项C不正确。因此，本题的正确答案是D。'3X3的姿态矩阵的行元素的物理意义（）。

A:参考坐标系某个单位轴在目标坐标系三个轴上的投影B:参考坐标系三个单位轴在目标坐标系某一轴上的投影C:目标坐标系某个单位轴在参考坐标系三个轴上的投影D:目标坐标系三个单位轴在参考坐标系某一轴上的投影答案:AI参考:正确答案是A：参考坐标系某个单位轴在目标坐标系三个轴上的投影。\n姿态矩阵是描述物体在三维空间中的位置和方向，其中行元素表示参考坐标系（通常是物体自身的坐标系）中某个单位轴在目标坐标系（通常是观察者眼中的坐标系）三个轴上的投影。因此，A选项是正确的。B、C、D选项虽然都与描述物体位置和方向有关，但与题干所给的正确选项并不完全匹配。'牛顿欧拉法建立动力学方程时，运动特性的递推从哪里开始（）。

A:末端B:某个杆件的关节C:基座D:大地坐标系答案:AI参考:正确答案是C：基座。牛顿欧拉法建立动力学方程时，从基座开始递推运动特性。\n\n牛顿欧拉法是一种用于解决动力学问题的数值方法，它基于牛顿第二定律和欧拉定理，通过递推方式逐步求解运动方程。在建立动力学方程时，首先需要确定基座，即系统的初始状态，然后从基座开始递推运动特性，包括速度、加速度、位置等。因此，选项C是正确的开始位置。选项A、B、D都不是正确的开始位置，因为末端、杆件的关节和大地坐标系都不是递推运动特性的起点。'多项式函数插值中，哪个说法是错误的（）。

A:三次多项式函数插值的速度为抛物线。B:五次多项式函数插值需要4个约束条件。C:三次多项式函数插值存在惯性力冲击。D:五次多项式函数插值运动过渡平稳。答案:AI参考:选项D的说法是错误的。五次多项式函数插值运动过渡平稳。多项式函数插值在某种意义上描述的是从某一点平滑过渡到另一个点的过程，当多项式的次数越高时，平滑性越好。对于五次多项式，由于其本身就是一个高度平滑的函数，插值运动能够更好的贴近数据并减小过度插值的现象。所以五次多项式函数插值在过渡时比较平稳，选项D错误。\n\n选项A、C是关于三次多项式和三次函数插值的相关描述，这是正确的。对于三次多项式，它的性质是函数图象是抛物线，并且在三次函数插值时可能出现惯性冲击，A正确。C也是正确的，因为三次多项式函数插值存在惯性冲击是多项式插值的一个普遍现象。\n\n选项B描述了五次多项式函数插值需要的约束条件数量，这是正确的。\n\n因此，正确答案是选项D：五次多项式函数插值运动过渡平稳。'工业机械手的手眼标定过程，哪些程序不需要（）。

A:基于相机内外参数确定物体到相机坐标系的换算关系B:调整机械手，获得两个不同的位姿C:移动相机到两个不同的位置D:机械手末端固定标定物答案:AI参考:正确选项是C：移动相机到两个不同的位置。\n\n在工业机械手的手眼标定过程中，需要调整机械手，获得两个不同的位姿，基于相机内外参数确定物体到相机坐标系的换算关系，并需要机械手末端固定标定物。而移动相机到两个不同的位置这一步骤并不需要，因为它不是手眼标定的必要程序。'下图描述的是属于哪一种目标状态估计的数据融合结构？

（）

A:分布式B:没有正确选项C:集中式D:综合式答案:AI参考:答案是C：集中式。\n\n根据图中描述的数据融合结构，各个传感器将各自采集的数据发送到一个中央节点进行融合处理，因此属于集中式目标状态估计的数据融合结构。集中式融合结构通常适用于需要快速处理大量数据的情况，因为所有的数据都集中在一个中心节点进行处理，减少了数据传输的延迟和开销。'弧焊机器人如何自主循迹（）。

A:通过激光定位导引B:通过轨迹示教C:通过编程规划路径D:通过触觉感知控制答案:AI参考:正确答案是A:通过激光定位导引。\n\n弧焊机器人可以通过激光定位导引自主循迹，它利用红外光束生成一条虚拟轨迹，机器人按照该轨迹进行焊接。其他选项如通过轨迹示教、通过编程规划路径、通过触觉感知控制均与弧焊机器人的循迹功能不符。'该图中，坐标系3-4的变换中，关节平移量为多少（）。

A:200B:300C:0D:-200答案:AI参考:根据图片信息，坐标系3-4的变换中，关节平移量为0。因为图片中没有显示任何平移操作，所以关节平移量应该为0。因此，正确答案是C：0。'关于双机器人协同焊接，以下哪些有误（）。

A:系统建设成本低廉B:可以进行复杂形状焊接C:焊接过程可以实现无人化D:可用于不同的零件焊接，适应面广答案:AI参考:关于双机器人协同焊接，以下说法错误的是（C）焊接过程可以实现无人化。\n\n双机器人协同焊接可以通过系统集成，实现两个机器人协同工作，提高焊接的稳定性和效率。这种技术可以应用于各种复杂形状的焊接，可以用于不同的零件焊接，适应面广，并且系统建设成本相对较低。但是，它仍然需要人工干预来设置和调整焊接参数，因此焊接过程并不是完全无人化的。'在擦玻璃场合，拟选用哪种智能控制策略（）。

A:力位混合控制B:位置伺服控制C:位置型阻抗控制D:柔顺型阻抗控制答案:AI参考:在擦玻璃场合，应选择的位置伺服控制策略。位置伺服控制是一种控制策略，它要求执行器（如机器人）能够准确地移动到目标位置，并保持在该位置上。在擦玻璃的场景中，机器人需要准确地擦除玻璃上的污渍，因此需要执行器能够准确地移动到目标位置，并保持在该位置上。其他选项如力位混合控制、柔顺型阻抗控制和位置型阻抗控制，虽然在其他场合可能有用，但在擦玻璃场合并不适用。因此，本题的正确选项是B:位置伺服控制。'力反馈型的阻抗控制系统中，力位反馈系数Kfp越大，则柔顺性（）。

A:越小B:没有相关C:不变D:越大答案:AI参考:正确答案是D：越大。\n力反馈型