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文档简介

动力模块堵转测试方法MedicalRehabilitationRobots-Part6：Testmethodforlockedrotorofpowermodule中国医疗器械行业协会发布I II 1 1 1 1 1 1 2 3 5——第2部分：动力模块预期使用寿命测——第4部分：动力模块输出接口预期使用寿命测试请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国医疗器械行业协会医用机器人分1医用康复机器人第6部分：动力模块堵转测试方法本文件规定了医用康复机器人-动力模块堵转的试验方法，并给出了测试环境、测试仪器、被测试本文件适用于医用康复机器人-动力模块堵转的测针对它类工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人及特种机器人，本文件需根据动力GB/T22669-2008三相永磁同步电动3.1医用康复机器人medicalrehabilitati3.2电动机最大连续电流（额定电流）maximumcontinuouscurrentofmotor(ratedc4测试环境b）数字式转速测量仪的准确度应不低于0.5%±1个字；c）转矩测量仪及测功机的准确度应不低于1直测效率时应不低于0.5%);2需要安装的机器人应按其制造商规定的安装条件进行安装。如果产品标准中没有做出明且被测机器人具备典型安装条件时,应使用或模拟应同时测量电动机的每相线电流,用三相线电流的算术平均值计算电动机的性能。使用电流应采用两表(2台单相功率表)法测量三相电动机的输入功率，也可采用1台三相功率表或动力模块电机在堵转状态下,转子振荡较大,应考虑采取措施减小波动。试验时,可以先将电源电压调整到额定值的20%以下,接入被试电机,保持额定频率,尽快升高电源电压,并在电气稳定后,迅速同时读取电压、电流、输入功率和转矩的稳定读数。为避免动力模块电机过热,试验必须从速进试验时,施于定子绕组的最高电压尽可能从不低于0.9倍额定电压开始,然后逐步降低电压,其间共根据试验数据,绘制三相线电流平均值对三相线电压平均值的关系曲线如图2所示,并将电压-电流3若堵转试验时的最大电压在0.9UN~1.1UN范围内,堵转电流IRN和堵转转矩TKN可由图1堵转特性曲线查取;若堵转试验时的最大电压低于0.9UN,则可由图2堵转特性曲线查取UK、IK和U'值,NK (1) 式中:K试验电压为UK时测得的堵转电流值,单位为安培TK试验电压为UK时测得的堵转转矩值,单位为如堵转时不实测堵转转矩,则堵转转矩TK可按式(3)计算:TK=9.549*(PK-PKc 式中:PKcul堵转时的定子绕组I2R损耗,单PKS堵转时的杂散损耗(包括铁耗),单位为瓦(W);对医用动力模块低压电机,取PKS对应峰值堵转电

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