亚龙YL-235 机械手模块训练

亚龙YL-235型

光机电一体化实训考核装置广东省轻工职业技术学校王祖元项目三机械手模块训练（顺序控制）模块流程展示（录象或实物观看）模块硬件结构分析重点分析软件设计、步进指令应用介绍列出Ｉ/Ｏ分配表与分配图结合设备按动作编程温州职业中专培训课件手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。（接线注意棕色接“输入端”、蓝色接“公共端”）手爪:抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。（接线注意棕色接“输入端”、蓝色接“公共端”）缓冲器：旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。YL-235：模块化生产系统（机械手机构）温州职业中专培训课件气动原理图本气动装置主要分为两部分：一、气动执行元件部分为单出杆气缸。二、气动控制元件部分为单控电磁换向阀。配套磁性限位传感器使用。温州职业中专培训课件步进指令步进指令（STL/RET）

STL（步进触点指令）

RET（步进返回指令）

STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。例如：STLS20,S20表示状态常开触点，称为STL触点（步进触点），它在梯形图中的符号为，它没有常闭触点

.温州职业中专培训课件顺序控制的几个基本概念

通常由PLC输出量状态的变化来划分状态划分：被控对象工作状态的变化。1．状态（工步）定义及划分

状态定义：工作循环中，特定的机械动作。温州职业中专培训课件转换条件：导致状态转换的原因。转换条件可以单个信号，也可是若干个信号的逻辑组合。2．状态转换及转换条件状态转换：从一个状态进入一个新的状态。温州职业中专培训课件图中每一步包含：

驱动负载、转移条件、转换目标。

状态转移图温州职业中专培训课件1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为活动步；2）与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；步进指令的使用说明温州职业中专培训课件4）新一状态置位，原来的状态自动复位5)PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出；6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。7）STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；温州职业中专培训课件梯形图经验设计方法（步骤）1、明白控制要求2、确定I/O位置3、I/O地址分配（端口表）4、设计、整理输入/输出信号间的逻辑关系5、画外围连线图6、编写梯形图程序7、检查修改和完善程序温州职业中专培训课件梯形图设计设计机械手顺序工作的PLC控制系统功能要求手臂下降手爪夹紧手臂上升手臂伸出手臂右转臂伸到位爪降到位夹紧时间到爪升到位臂右转到位臂伸到位爪降到位爪松到位爪升到位臂左转到位手臂缩回臂缩到位手臂伸出手臂左转手臂缩回手臂下降手爪松开手臂上升臂缩到位温州职业中专培训课件Ｉ／Ｏ分配表序号输入地址说明1X2气动手爪传感器2X3旋转左限位传感器3X4旋转右限位传感器4X5气动手臂伸出传感器5X6气动手臂缩回传感器6X7手爪提升限位传感器7X10手爪下降限位传感器序号输出地址说明1Y2驱动臂气缸伸出2Y3驱动臂气缸缩回3Y4驱动提升气缸下降4Y5驱动提升气缸上升5Y6驱动旋转气缸正传6Y7驱动旋转气缸反转7Y15驱动手爪夹紧温州职业中专培训课件