《工业机器人与智能制造》课件21-3.3 工业机器人工具坐标系的设置_第1页
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文档简介

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.3工具坐标系的设置1.工具坐标系的意义是为机器人设置新的工具中心点（TCP）。2.机器人的默认TCP点是六轴法兰盘的中心点3.Tool()命令为机器人设置一个新的工具坐标系。3.3工具坐标系的设置操作步骤:1、点击加载程序，以project1

→

test1为例3.3工具坐标系的设置操作步骤:2、依次点击新建→设置→Tool→确定。

3、依次点击变量→新建3.3工具坐标系的设置操作步骤:4、选择坐标系统和工具→Tool→确认。

5、点击确认，新建一个t0变量。默认的值全为03.3工具坐标系的设置操作步骤:这样就在程序中创建了一条工具坐标指令。

6、接下来依次点击菜单键→变量→工具手示教。

7、点击“设置”3.3工具坐标系的设置操作步骤:8、选择未知位置→向前3.3工具坐标系的设置操作步骤:9、运动机器人，使工具末端点，对准一个尖点P，示教第一点3.3工具坐标系的设置操作步骤:10、运动机器人，使工具末端点对准尖点P，示教第二点。3.3工具坐标系的设置操作步骤:11、运动机器人，使工具末端点对准尖点P，示教第三点。点击示教→向前3.3工具坐标系的设置操作步骤:12、回到计算结果界面，点击确定。

13、点击“设置”3.3工具坐标系的设置操作步骤:14、选择“一点（全局位置）”→向前。3.3工具坐标系的设置操作步骤:15、运动机器人，使希望得到工具手的Z方向和X方向分别对准世界坐标系的某一方向（在下拉框中选择）。对准后，点击“示教”→向前

16、点击“确定”,至此就完成了t03.3工具坐标系的设置工具坐标系示教完成后，手动和自动运行程序时都需要加载工具坐标系。最好的方法是在程序中添加Tool(tO)命令。不管是自动运动或者手动示教，都要保证工具坐标系的加载。需要特别小心的是，当程序执行到最后一行，跳回第一行时，所加载的工具坐标系会自动卸载，回到机器人默认的工具坐标系，因此操作者必须熟知这一点，以免发生意外或碰撞。3.3工具坐标系的设置一般情况下，将Tool命令放在程序的首行，方便加载及应用。如果机器人使用到了多个工具，可在程序中使用多条Tool命令进行加载切换，Tool命令加载后，直到遇到下一条Tool命令或者程序结束，Tool才被切换或卸载。⑴如果程序中仅仅使用关节运动即PTP运动，示教点的类型为AXISP0S,则Tool命令的加载与否对末端轨迹不产生影响。建议不管使用与否都加载工具坐标系，预防发生误操作。⑵如果未使用Tool命令加载工具坐标系，又希望手动时应用工具坐标系，可在位置界面快速选择。在工具坐标一栏选择testl.tO,

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