2024年工业机器人系统专项考核试题

工业机器人系统专项考核试题

一、单项选择题

1.机器人的定义中，突出强调的是（X［单选题］*

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一样思维V

D、感知能力很强

2.当代机器人大军中最主要的机器人为（\［单选题］*

A、工业机器人V

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

3.当代机器人主要源于以下两个分支（1［单选题］*

A、计算机与数控机床

B、遥操作机与计算机

C、遥操作机与数控机床V

D、计算机与人工智能

4.下列哪个国家曾经赢得了"机器人王国”的美称？（）［单选题］*

A、美国

B、英国

C、日本V

D、中国

5.机器人三原则是由谁提出的？（）［单选题］*

A、森政弘

B、约瑟夫・英格伯格

C、托莫维奇

D、阿西莫夫V

6.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为“尤尼梅物"（）因此

被称为"工业机器人之父"。［单选题］*

A、德沃尔

B、托莫维奇

C、英格伯格V

D、阿西莫夫

7.直角坐标型机器人的作业范围是（）形状。［单选题］*

A、立方体V

B、圆柱状

C、空心球体

D、椭圆状

8.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。［单选题］*

A、直角坐标V

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型

9.()型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。［单选题］*

A、直角坐标

B、圆柱坐标V

C、极坐标

D、关节型

10.()型机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。［单选题］*

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标V

D、关节型

11.()型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。［单选题］*

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型V

12.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为(\［单选题］*

A、机座

B、机身

C、手腕

D、关节V

13.()机器人是球(极)坐标型机器人的典型代表。［单选题］*

A、Verstran

B、UnimateV

C、PUMA

D、SCARA

14.（）机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。［单选题］*

A、VerstranV

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

15;安照臂部关节沿坐标轴的运动形式，工业机器人通常可分为（D\［单选题］*

1直角坐标机器人;2圆柱坐标机器人;3球（极）坐标机器人;4关节型机器人;5SCARAV

A、12B.123C.1234D.12345

16.机器人行业所说的四巨头指的是（）。［单选题］*

A、NACHIOTCKUKAABB

B、ABBKUKAFANUCYASKAWAV

C、KUKAFANUCOTCYASKAWA

D、PANASONICKUKAFANUCOTC

17.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。［单选

题］*

A、绝对定位精度高于重复定位精度

B、重复定位精度高于绝对定位精度V

C、机械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

18.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（1［单选题］*

A、定位精度

B、速度

C、工作范围

D、重复定位精度V

19.作业范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。［单选题］*

A、机械手

B、手臂末端V

C、手臂

D、行走部分

20.机器人的精度主要依存于（\控制算法误差与分辨率系统误差。［单选题］*

A、传动误差

B、关节间隙

C、机械误差V

D、连杆机构的挠性

21.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。［单选题］*

A、手腕机械接口处V

B、手臂

C、末端执行器

D、机座

22.工业机器人运动自由度数，一般（）。［单选题］*

A、小于2个

B、小于3个

C、小于6个V

D、大于6个

23.工业机器人的分辨率分为编程分辨率和（）分辨率两种。［单选题］*

A、执行

B、动作

C、运动

D、控制V

24.机器人的（）是指单关节速度。［单选题］*

A、工作速度

B、运动速度V

C、最大工作速度

D、加速度

25.机器人的（）是指机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度"单

选题］*

A、工作速度V

B、运动速度

C、最大工作速度

D、加速度

26.机器人的（）是机器人末端的最大速度。［单选题］*

A、工作速度

B、运动速度

C、最大工作速度V

D、加速度

27.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。［单选题］*

A、执行机构，

B、控制系统

C、传输系统

D、搬运机构

28.机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作业的

部件。［单选题］*

A、臂

B、腕V

C、手

D、关节

29.工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和（）组成。［单选题］*

A、机柜

B、感知系统V

C、计算机

D、气动系统

30.机器人的机械系统的作用相当于人的（）［单选题］*

A、身体V

B、肌肉

C、大脑

D、五官

31.机器人的驱动系统的作用相当于人的（）［单选题］*

A、身体

B、肌肉V

C、大脑

D、五官

32.机器人的控制系统的作用相当于人的（）［单选题］*

A、身体

B、肌肉

C、大脑V

D、五官

33.机器人的感知系统的作用相当于人的（）［单选题］*

A、身体

B、肌肉

C、大脑

D、五官V

34.机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知

机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。［单选题］*

A、传感器组V

B、机构部分

C、控制部分

D、信息处理部分

35.工业机器人感知系统包括（）以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据

两部分。［单选题］*

A、手臂

B、传感器系统V

C、手爪

D、行走机构

36.下面哪一项不属于工业机器人子系统。（）［单选题］*

A、驱动系统

B、机械结构系统

C、人机交互系统

D、导航系统V

37.工业机器人基座必须具有足够的刚度和稳定性，主要有固定式和（）两种。［单选题］*

A、移动式V

B、行走式

C、旋转式

D、电动式

38.机器人结构中起着支撑作用的部件是（）。［单选题］*

A、机座V

B、机体

C、腰部

D、臂部

39.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。［单选题］*

A、固定

B、定位

C、释放V

D、触摸

40.手部的位姿是由（）构成的。［单选题］*

A、位置与速度

B、姿态与位置V

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

41.（）是工业机器人最常用的一种手部形式。［单选题］*

A、钩托式

B、弹簧式

C、气动式

D、夹钳式V

42.工业机器人的（）直接与工件相接触。［单选题］*

A、手指V

B、手腕

C、关节

D、手臂

43.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。［单选题］*

A、V型手指V

B、平面指

C、尖指

D、特型指

44.工业机器人（）适合夹持方形工件。［单选题］*

A、V型手指

B、平面指V

C、尖指

D、特型指

45.工业机器人（）适合夹持小型工件。［单选题］*

A、V型手指

B、平面指

C、尖指V

D、特型指

46.工业机器人（）适合夹持不规则工件。［单选题］*

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指V

47.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压

在一起，实现物体的抓取。［单选题］*

A、机械手指

B、液压马达

C、大气压力V

D、线圈产生的电磁力

48.真空吸盘要求工件表面（X干燥清洁，同时气密性好。［单选题］*

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平缓突起

D、平整光滑V

49.（）具有结构简单、运行可靠，可凭频繁启动、制动，没有无线电波干扰的特点。［单选题］*

A、步进电机

B、直流伺服电机

C、三相异步电机

D、交流伺服电机V

50.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制

是（）的一个重要特点。［单选题］*

A、电机V

B、传感器

C、机械

D、传动

51.谐波传动的缺点是（X［单选题］*

A、扭转刚度低V

B、传动比大

C、惯量低

D、精度高

52.谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。［单选题］*

A、主轴

B、次轴V

C、工装轴

D、基座轴

53.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。［单选题］*

A、主轴V

B、次轴

C、工装轴

D、基座轴

54.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。［单选题］*

A、执行机构

B、传动机构V

C、步进电机

D、控制程序

55.机器人移动关节的运动，通常用（）来表示。［单选题］*

A、PV

B、S

C、T

D、W

56.工业机器人的（）是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。［单选题］*

A、机座

B、腕部V

C、驱动器

D、传感器

57.工业机器人中，连接机身和手腕的部分是（I［单选题］*

A、头部

B、臂部V

C、手部

D、腰部

58.手臂的运动中，（）指的是手臂的上下运动。［单选题］*

A、垂直运动V

B、径向运动

C、回转运动

D、偏摆运动

59.手臂的运动中，（）指的是手臂的伸缩运动。［单选题］*

A、垂直运动

B、径向运动V

C、回转运动

D、偏摆运动

60.手臂的运动中，（）指的是机器人绕铅垂轴的转动。［单选题］*

A、垂直运动

B、径向运动

C、回转运动V

D、偏摆运动

61.手腕的运动形式中，手腕绕小臂轴线的转动称为（X［单选题］*

A、手腕回转V

B、手腕俯仰

C、手腕偏摆

D、手腕伸缩

62.手腕的运动形式中,手腕的上下摆动称为（工［单选题］*

A、手腕回转

B、手腕俯仰V

C、手腕偏摆

D、手腕伸缩

63.手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为（I［单选题］*

A、手腕回转

B、手腕俯仰

C、手腕偏摆V

D、手腕伸缩

64.多指灵巧手的每个手指具有（）个回转关节。［单选题］*

A、2个

B、3个V

C、4个

D、5个

65.滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动,通常用（）来标记。［单选题］*

A、RV

B、W

C、B

D、L

66.RRR型结构形式的手腕主要用于喷涂作业，是（）自由度手腕。［单选题］*

A、1

B、2

C、3V

D、4

67.RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构，具有（）个轴。［单选题］*

A、6

B、5

C、3V

D、2

68.步行机器人的行走机构多为（）。［单选题］*

A、滚轮

B、履带

C、连杆机构V

D、齿轮机构

69.运动学主要是研究机器人的（）。［单选题］*

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系V

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

70.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的矩阵，我们称之为工业机器

人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。［单选题］*

A、L

B、P

C、JV

D、

F

71.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。［单选题］*

A、运动学正问题

B、运动学逆问题V

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

72.机器人的运动学可用一个（）来建模，此链由数个刚体（杆件）以驱动器驱动的转动或移动关

节串联而成。［单选题］*

A、闭环关节链

B、开环关节链V

C、闭环腕链

D、开环腕链

73.运动正问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换V

B、从操作空间到笛卡尔空间的变换

C、从笛卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

74.运动逆问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到笛卡尔空间的变换

C、从笛卡尔空间到关节空间的变换V

D、从操作空间到任务空间的变换

75.机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，下面哪一项不属于这三个问题之一（工

［单选题］*

A、逆解可能不存在

B、逆解的多重性

C、求解的实时性不足V

D、求解方法多样性

76.以下哪个动作不包含在RPY动作中（X［单选题］*

A、俯仰

B、偏转

C、翻转

D、加速V

77.动力学主要是研究机器人的（）。［单选题］*

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系

C、运动和受力的关系V

D、动力的应用

78.工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分。［单选题］*

A、执行机构

B、控制装置

C、传动机构V

D、连接机构

79.70年代末，机器人技术才得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器

人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特

殊的环境中完成给定的任务。［单选题］*

A、一般

B、重复工作

C、识别判断V

D、特定

80.第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，

进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。［单选题］*

A、一定感知

B、独立思维、识别、推理V

C、自动重复

D、逻辑分析

81.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体的

形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为（\［单选题］*

A、内部传感器

B、组合传感器

C、外部传感器V

D、光纤传感器

82.用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器，称为（）。［单选题］*

A、内部传感器，

B、组合传感器

C、外部传感器

D、光纤传感器

83.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（X［单选题］*

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、滑动觉传感器V

D、压觉传感器

84.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参

数。［单选题］*

A、抗干扰能力

B、精度

C、线性度

D、灵敏度V

85.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出

符合具体工业系统的要求，一般为（X［单选题］*

A、4~20mA、-5-5VV

B、0~20mA、0~5V

、

C-20mA~20mAs-5~5V

D、-20mA~20mA、0~5V

86.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其

触觉传感器属于下列那种传感器？（）［单选题］*

A、接触觉

B、接近觉

C、力/力矩觉V

D、压觉

87.机器人外部传感器不包括（）传感器。［单选题］*

A、力或力矩

B、接近觉

C、触觉

D、位置V

88.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。［单选题］*

A、极间物质介电系数

B、极板面积

C、极板距离V

D、电压

89.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（\［单选题］*

A、电压

B、亮度

C、力和力矩V

D、距离

90.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的

个数，被称之为传感器的（X［单选题］*

A、精度

B、重复性

C、分辨率V

D、灵敏度

91.下面哪种传感器不属于触觉传感器（X［单选题］*

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、压觉传感器

D、热敏电阻V

92.力控制方式的输入量和反馈量是（）。［单选题］*

A、位置信号

B、力（力矩）信号V

C、速度信号

D、加速度信号

93.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（X［单选题］*

A、关节驱动器轴上

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、机座V

94.下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求（）。［单选题］*

A、精度高

B、抗干扰能力强

C、价格贵V

D、质量轻、体积小

95.测速发电机的输出信号为（\［单选题］*

A、模拟量V

B、数字量

C、开关量

D、脉冲量

96.机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子

技术。［单选题］*

A、非接触式V

B、接触式

C、自动控制

D、智能控制

97.关于工业相机下列描述中错误的是（）［单选题］*

A、工业相机的帧率远远高于普通相机

B、工业相机相对普通相机来说价格较贵

C、工业相机只有单色相机，并无彩色相机V

D、工业相机是用来代替人眼来做测量的

98.()是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波

来传递动力和运动的一种行星轮传动。［单选题］*

A、蜗轮减速器

B、齿轮减速器

C、蜗杆减速器

D、谐波减速器V

99.AL语言格式，程序从()，由END线束。［单选题］*

A、BEGINV

B、FOR

C、MOVE

D、FRAME

100.()是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务

的能力。［单选题］*

A、运算

B、控制

C、决策V

D、通信

101.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用()获得中间点的坐标。［单选

题］

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法V

102.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A转换器，转换成（）信号，

才能让执行装置接收。［单选题］*

A、数字

B、模拟V

C、"0"或"1"

D、脉冲

103.不具备信息反馈的系统，称为（）控制系统。［单选题］*

A、开环V

B、无环

C、圆环

D、闭环

104.带有信息反馈的系统，称为（）控制系统。［单选题］*

A、开环

B、无环

C、圆环

D、闭环V

105.（）通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。［单选题］*

A、动作级语言V

B、对象级语言

C、任务级语言

D、本体级编程

106.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。［单选题］*

A、二进制V

B、十进制

C、八进制

D、十六进制

107.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（）语言。［单选题］*

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVEV

108.（）语言结构与BASIC语言结构很类似，是基于BASIC语言发展起来的一种机器人语言。

［单选题］*

A、LM

B、PAPID

C、KUKA

D、VALV

109.工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）［单选题］*

A、位姿控制

B、速度控制

C、力控制

D、流程控制V

110.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是（\［单选题］*

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间V

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

111.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

［单选题］*

A、相同V

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

112.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。［单选题］*

A、3个

B、5个

C、1个V

D、无限制

113才枭作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束.［单选题］*

A、X轴

B、Y轴

C、Z轴V

D、R轴

114.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作

作业将会变得相当困难。此时应该考虑（\［单选题］*

A、柔顺控制V

B、PID控制

C、模糊控制

D、最优控制

115.下列不属于工业机器人控制系统特点的是（\［单选题］*

A、运动描述简单V

B、自由度多

C、信息运算量大

D、数学模型复杂

116.点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。［单选题］*

A、关节坐标空间V

B、矢量坐标空间

C、直角坐标空间

D、极坐标空间

117.连续控制下的轨迹规划是在（）进行的。［单选题］*

A、关节坐标空间

B、矢量坐标空间

C、直角坐标空间V

D、极坐标空间

118.喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。［单选题］*

A、气动

B、液压V

C、电力

D、步进电机

119.机器人末端执行器的力量来自（X［单选题］*

A、机器人的全部关节

B、机器人手部的关节

C、决定机器人手部位置的各关节

D、决定机器人手部位姿的各个关节V

120.机器人的控制方式分为点位控制和（1［单选题］*

A、点对点控制

B、点到点控制

C、连续轨迹控制V

D、任意位置控制

121.焊接机器人的焊接作业主要包括（1［单选题］*

A、点焊和弧焊V

B、间断焊和连续焊

C、平焊和竖焊

D、气体保护焊和氮弧焊

122.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。［单选题］*

A、手爪

B、固定

C、运动

D、工具V

123.气动焊钳可以分为C型和()两种类型。［单选题］*

A、Y型

B、X型，

C、A型

D、B型

124.()型焊钳主要用于点焊垂直及近似垂直倾斜位置的焊缝。［单选题］*

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型V

125.()型焊钳主要用于点焊水平及近似于水平倾斜位置的焊缝。［单选题］*

A、Y型

B、X型V

C、A型

D、C型

二、多选题

L一般来说，工业机器人具有的基本特征是(X［多选题］*

A、通用性V

B、特定的机械机构V

C、可编程V

D、拟人性

2.机器人具有下列哪些共同特点。（）［多选题］*

A、其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能V

B、是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作V

C、具有不同程度的智能性V

D、外观像人

3.Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等的快速（\［多选题］*

A、分拣V

B、码垛

C、装配V

D、抓取V

4.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械及（X［多选题］*

A、电子V

B、运动控制V

C、传感检测V

D、计算机技术V

5.工业机器人具有哪些特点（X［多选题］*

A、能高强度地在环境中从事单调重复的劳动V

B、对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。V

C、具有很广泛的通用性V

D、动作准确性高，可保证产品质量的稳定性V

6.服务机器人主要从事工作有（I［多选题］*

A、清洁V

B、保安V

C、焊接

D、监护V

7.机器人三原则指的是（工［多选题］*

A、机器人不应伤害人类V

B、机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外V

C、机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外V

D、机器人可以根据自己的意愿行事

8.发展机器人的主要理由是（X［多选题］*

A、干人不愿意干的事V

B、干人不好干的活V

C、干人干不了的活V

D、促进科技水平发展

9.机器人驱动方式有（X［多选题］*

A、手工驱动

B、电力驱动V

C、气压驱动V

D、液压驱动V

10.电气驱动系统在工业机器人中的应用最普遍，常见的驱动形式包括（X［多选题］*

A、步进电机V

B、三相异步电机

C、直流伺服电机V

D、交流伺服电机V

11.工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动和（）驱动。［多选题］*

A、电机

B、电力驱动V

C、自动

D、气压驱动V

12.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别

是（X［多选题］*

A、位置环V

B、电流环V

C、功率环

D、速度环V

13.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（）与系统分辨率

等部分组成。［多选题］*

A、机械误差V

B、控制算法V

C、随机误差

D、系统误差

14.机器人工作空间和以下参数有关（）。［多选题］*

A、自由度V

B、载荷

C、速度

D、关节类型V

15.柱面坐标机器人主要用于重物的（）等工作。［多选题］*

A、装卸V

B、分类

C、搬运V

D、检测

16.工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接及（）等类型机器人。［多选题］*

A、搬运V

B、装配V

C、码垛V

D、医疗

17.RV减速器主要由（\针尺销、针轮壳体和输出轴等结构组成。［多选题］*

A、中心轮V

B、行星轮V

C、曲柄轴V

D、摆线轮V

18.谐波齿轮主要由哪些主要零件构成（1［多选题］*

A、刚性齿轮V

B、摆线轮

C、柔性齿轮V

D、谐波发生器V

19.工业机器人的机械部分主要由机身、（）和手部构成。［多选题］*

A、立柱

B、臂部V

C、腕部V

D、腰部

20.工业机器人的手腕设计，按自由度数目可以分为（）［多选题］*

A、单自由度V

B、二自由度V

C、三自由度V

D、六自由度

21.按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特

殊形式手指。［多选题］*

A、齿轮齿条移动式V

B、重力式V

C、自动调整式V

D、平行连杆式V

22.机器人机身和臂部常用的配置形式有（）。［多选题］*

A、横梁式V

B、立柱式V

C、机座式V

D、屈伸式V

23.机器人常见的指面形式有（）。［多选题］*

A、光滑指面V

B、齿形指面V

C、柔性指面V

D、刚性指面

24.手腕的运动包含（X［多选题］*

A、旋转V

B、移动

C、弯曲V

D、侧摆M

25.传感器是利用物体的物理、化学变化，并将这些变化转换为电信号的装置，通常由（）组

成。［多选题］*

A、敏感元件V

B、基本转换电路V

C、转换元件V

D、模数转换电路

26.传感器的感知形式有（\［多选题］*

A、压电式V

B、接触式V

C、非接触式V

D、压阻式

27.以下传感器属于机器人内部传感器的包括（）传感器。［多选题］*

A、力或力矩V

B、加速度V

C、速度V

D、位置

28.以下传感器属于机器人外部传感器的包括（\［多选题］*

A、力或力矩传感器V

B、触觉传感器V

C、速度传感器

D、视觉传感器V

29.以下属于外部传感器的有（\［多选题］*

A、视觉V

B、触觉V

C、加速度

D、听觉V

30.机器人传感器具有以下特殊要求（）。［多选题］*

A、体积小V

B、价格高

C、重量大

D、抗干扰能力强V

31.机器视觉系统具有的特点包括（X［多选题］*

A、精度高V

B、连续性V

C、灵活性V

D、标准性V

32.机器视觉系统主要由三部分组成（）。［多选题］*

A、图像的获取V

B、图像恢复

C、图像的处理和分析V

D、输出或显示V

33.常见的图像处理方法包括图像平滑、边缘锐化、图像压缩和（）。［多选题］*

A、图像增强V

B、图像分割V

C、图像识别V

D、图像编码V

34.机器人控制方式，按照轨迹控制可分为（X［多选题］*

A、点位控制V

B、位置控制

C、连续控制V

D、关节空间运动控制

35.下列作业，工业机器人采用PTP控制方式的是（1［多选题］*

A、点焊V

B、印刷电路版上安插元件V

C、弧焊

D、喷漆

36.下列作业，工业机器人采用CP控制方式的是（X［多选题］*

A、点焊

B、切割V

C、弧焊V

D、喷漆V

37.从动力学的角度出发，机器人控制系统具有的特点包括（）。［多选题］*

A、非线性V

B、多变量V

C、时变性V

D、线性

38.工业机器人常见的坐标系有（）。［多选题］*

A、关节坐标系V

B、直角坐标系V

C、工具坐标系V

D、用户坐标系V

39.对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（X［多选题］*

A、运动轨迹V

B、作业条件V

C、作业顺序V

D、插补方式V

40.目前，工业机器人常用的运动控制器从结构上主要分为（）。［多选题］*

A、单片机控制V

B、可编程控制器控制V

C、IPC+运动控制卡V

D、示教器

41.目前，机器人编程的主要方式，包括（）。［多选题］*

A、机器人语言编程V

B、机器人示教编程V

C、机器人离线编程V

D、计算机仿真

42.机器人语言编程的基本功能包括（）。［多选题］*

A、运算功能V

B、决策功能V

C、通信功能V

D、运动功能V

43.通常所说的焊接机器人主要指的是（工［多选题］*

A、点焊机器人V

B、弧焊机器人V

C、等离子焊接机器人

D、激光焊接机器人

44.在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。［多选题］*

A、保持从正面观看机器人V

B、遵守操作步骤V

C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案V

D、确保设置躲避场所,以防万一V

45.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的

项目检查有（）等。［多选题］*

A、机器人外部电缆线外皮有无破损V

B、机器人有无动作异常V

C、机器人制动装置是否有效V

D、机器人紧急停止装置是否有效V

46.气吸式手部形成压力差的方式有（）。［多选题］*

A、真空吸附V

B、气流负压V

C、气流正压

D、挤压吸附V

47.示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作者手持移动。

它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通过示教器来完成？（\［多选题］*

A、点动机器人V

B、编写、测试和运行机器人程序V

C、设定机器人参数V

D、查阅机器人状态V

48.示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号，并提供一系列图

标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（\［多选题］*

A、菜单显示区V

B、通用显示区V

C、人机对话显示区V

D、状态显示区V

49.弧焊机器人的焊接设备主要是由（）组成。［多选题］*

A、焊接电源V

B、送丝机V

C、焊枪V

D、防碰撞传感器V

50.焊接机器人的常见周边辅助设备主要有（\［多选题］*

A、变位机V

B、工件夹具V

C、过滤送风系统

D、清枪剪丝装置V

三、判断题

1.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机。

对V

错

2.机械手亦可称之为机器人。

对V

错

3.发展工业机器人的主要目的是在不违背"机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类

从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效

率。

对V

错

4.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各

种任务并具有编程能力的多功能机械手。

对V

错

5.数控机床和汽车也属于机器人。

对

错V

6和人长的很像的机器才能称为机器人。

对

错V

7.示教-再现机器人的出现标志着工业机器人广泛应用的开始，示教-再现方式目前仍然是工业

机器人控制的主流方式。

对V

错

8.因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原

理是示教再现。

对

错V

9.到目前为止，机器人已发展到第四代。

对V

错

10.虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，但在工业机器人的作业示教

在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状。

对V

错

11.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

对

错V

12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。

对

错V

13.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

对V

错

14.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

对V

错

15.机器人分辨率分编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

对V

错

16.机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。

对V

错

17.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。

对V

错

18.机器人的自由度数大于关节数目。

对V

错

19.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

对V

错

20.最大工作速度通常指机器人单关节速度。

对

错V

21.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。

对V

错

22.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的

结构形式。

对

错V

23.串联机器人的杆件和关节采用闭链式，并联机器人的杆件和关节采用开链式。

对

错V

24.串联机器人的杆件和关节采用开链式，并联机器人的杆件和关节采用闭链式。

对V

错

25.Delta机器人通常具）三至四个自由度，可以实现在工作空间中沿x、y、z方向的平移及绕

z轴的旋转运动。

对V

错

26.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用P表示回转关节，用R表示移动关节。

对

错V

27.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用R表示回转关节，用P表示移动关节。

对V

错

28.SCARA型机器人最适宜于平面定位，以及在水平方向上进行装配，所以又称为装配机器人。

对

错V

29.机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手

腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。

对V

错

30.关节型机器人的机械臂是由若干个电动机构连接在一起的集合体。

对

错V

31.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。

对

错V

32.手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。

对V

错

33.机器人在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

对

错V

34.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

对

错V

35.机器人的旋转关节有60%-70%使用的是RV减速器。

对

错V

36.无论是电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都是采用气动形式的。

对V

错

37.目前，采用液压、气压驱动的机器人所占的比例越来越大。

对

错V

38.步进电机多为开环控制，控制简单，功率不大，多用于低精度、小功率的机器人系统。

对V

错

39.工业机器人都是利用安装在电机处的编码器读出关节的旋转角度，然后通过运动学求出手

部在空间的位姿。

对V

错

40.机器人使用的编码器的输出信号采用并行输出方式，以减少机器人本体与控制柜之间的连

线。

对

错V

41.工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的半闭环伺服控制系统。

对V

错

42.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

对

错V

43.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人

目前大多采用交流伺服电棚区动。

对V

错

44.液压驱动的特点是动力大，力或力矩惯性比大，响应快速，易于实现直接驱动等。

对V

错

45.气动动力系统可直接使用压缩空气站的气源，使用的气体压力约为0.5~lMPao

对

错V

46.机器人的液压系统的油液工作压力一般为7~14MPao

对V

错

47.当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以

便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

对V

错

48.示教时，为爰护示教器，最好戴上手套。

对

错V

49.手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。

对V

错

50.机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

对V

错

51.采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

对

错V

52.离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

对

错V

53.关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。

对V

错

54.机器人装配过程较为简单根本不需要传感器协助。

对

错V

55.吸附式末端执行器TCP多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点处。

对V

错

56.焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。

对V

错

57.点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。

对V

错

58.动作级编程语言是最高一级的机器人语言。

对

错V

59.关节空间是由全部关节参数构成的。

对V

错

60.任何复杂的运动都可以分解为由多个平