工业机器人系统装调与诊断 课件 项目6 输送线机器人系统的装调与故障诊断

工业机器人系统装调与诊断项目6输送线机器人系统的装调与故障诊断学习目标+书证融通项目引入随着智能化生产的发展，各大领域已实现通过MES系统进行整个产线上的在线监控诊断、数据采集以及设备运行情况分析评估。图6-1输送线视觉码垛机器人工作站项目引入本项目的输送线视觉码垛机器人工作站由五个部分组成。（1）机器人本体系统；（2）机器人工具快换装置；（3）工业视觉系统；（4）智能输送系统；（5）码垛工作台。图6-1输送线视觉码垛机器人工作站项目引入通过对本项目的学习，能够查看系统在线监控系统，能够进行机器人的通信配置、现场总线的通信配置、PLC的通信配置、视觉系统的通信配置及HMI的通信配置等，完成系统在线调试运行。图6-1输送线视觉码垛机器人工作站项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装任务描述安装布局智能输送系统，完成机械、电气的安装调试。项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装6.1.1布局安装智能输送系统1.自动输送装置图6-2传送带部分项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装6.1.1布局安装智能输送系统2.上料装置图6-3上料装置项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装6.1.1布局安装智能输送系统3.工业视觉系统图6-4工业视觉系统项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装6.1.1布局安装智能输送系统图6-5智能输送系统安装布局统项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装6.1.2机器人工作站变频器部分图6-6XINJIEVB5N变频器的电路接线图任务反馈项目实施--任务6.1工业机器人本体及周边设备的安装通过学习布局安装智能输送系统，我了解了

通过学习机器人工作站变频器部分，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行任务描述借助智能视觉自动送料分拣码垛机器人工作站，PLC通过相机采集输送线上的工件颜色信息来控制机器人完成不同颜色工件的分类码放。分析输送线上的工件颜色进行分拣，来完成工件指定放置的分类码放。分析工作站的设备组成、现场总线应用特点、系统总线网络拓扑关系及工作站的工作流程。图6-7主监控画面项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.1在线诊断系统的组成1.智能网络监控系统图6-8主监视画面项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.1在线诊断系统的组成2.智能网络视频监控系统图6-9工作站状态监控项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.1在线诊断系统的组成3.离散式控制系统图6-10离散式信息采集系统项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.1在线诊断系统的组成4.离散式采集系统图6-11设备之间的现场总线网络拓扑关系项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.2工作站的设备网络拓扑表6-1主要功能模块IP地址分配表项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.2工作站的设备网络拓扑项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行6.2.3工作站的工作流程分析图6-12智能视觉自动送料分拣码垛机器人工作站的工作流程任务反馈项目实施--任务6.2在线诊断系统调试运行通过学习在线诊断系统的组成，我了解了

通过学习工作站的设备网络拓扑，我了解了过学习工作站的工作流程分析，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--6.3现场总线的通信配置任务描述分析智能视觉自动送料分拣码垛机器人工作站的总线拓扑形式，根据工作站设备的总线通信形式进行现场总线的通信设置。项目实施--任务6.3现场总线的通信配置图6-12AnyBus型号选择现场总线的网络拓扑系统中PLC采用了ProfiNet总线通信形式，而ABB机器人使用的是DeviceNet。为了是两者能够连接起来，因此，系统使用了AnyBus的通信模块作为两种总线的转换器。项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.1现场总线通信技术及配置1.现场总线技术（1）场总线特点1）系统具有互操作性与互替换性2）系统功能自治性3）系统具有分散性4）系统具有对环境的适应性项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.1现场总线通信技术及配置1.现场总线技术（2）现场总线类型表8-2IEC61158的现场总线项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.1现场总线通信技术及配置1.现场总线技术（3）AnyBus现场总线特点AnybusX-gateway用于全球成千上万的工业应用中以支持两个工业网络(现场总线或工业以太网)之间的通讯。在X-gateway系列中引入了CC-LinkIEField联接。此外，若干工业以太网版本现在包含集成交换机的双端口以太网接口，无需外部交换机。项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.1现场总线通信技术及配置2.AnyBus的通信配置（1）配置通信地址（2）下载配置（3）协议设置项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.2配置机器人的总线系统1.安装ABB机器人的EDS文件（1）添加机器人的ESD文件（2）下载设置项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.2配置机器人的总线系统2.机器人的IO通信配置表6-4DeviceNetDevice板参数配置项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.2配置机器人的总线系统表6-5I/O信号参数配置2.机器人的IO通信配置项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.2配置机器人的总线系统3.机器人与PLC的通信配置项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.3上位机的通信配置1.安装设备的GSD文件2.配置通信项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.4HMI人机交互设置与调试1.HMI人机交互界面组态2.HMI人机交互界面设置3.HMI调试运行项目实施--任务6.3现场总线的通信配置6.3.5相机系统调试运行1.

相机拍照模式2.相机连接及初始设置3.

颜色读取4.保存5.

相机与PLC通讯连接及数据传输6.

在上位机中配置PLC与相机连接7.

建立相机脚本储存相机读取数据任务反馈项目实施--任务6.3现场总线的通信配置通过学习现场总线通信技术及配置，我了解了

通过学习HMI人机交互设置与调试，我了解了通过学习相机系统调试运行，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务6.4工作站系统调试运行任务描述根据工作混线生产的实际任务设计要求，完成机器人识别分拣码垛功能的综合调试。图6-77多功能典型应用机器人工作站项目实施--任务6.4工作站系统调试运行6.4.1解包仿真工作站图6-79解压后工作站项目实施--任务6.4工作站系统调试运行6.4.2仿真运行工作站图6-82打开播放窗口任务反馈项目实施--任务6.4工作站系统调试运行通过学习解包仿真工作站，我了解了

通过学习仿真运行工作站，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务6.5工业机器人系统的运行维护任务描述进行机器人本体维护，更换齿轮箱上的电机轴，是机器人本体周期维护的项目。项目实施--6.5工业机器人系统的运行维护6.5.1本体维护注意事项在机器人系统上作业时，带电部件和机器人意外运动可能会导致人员受伤及设备损坏。如果在可运行的设备上作业，则将控制柜上的主开关置于“关闭”位置，并用挂锁锁住，以防擅自重新接通。在设备重新运行前应提醒相关人员。如果要在机器人停止运行后立即更换电机，则必须考虑电机表面温度可能会导致烫伤。应戴防护手套。拆卸和安装机器人时，有被挤伤手的危险。应戴防护手套。项目实施--6.5工业机器人系统的运行维护6.5.2更换齿轮箱上的电机轴更换齿轮箱上的电机轴操作步骤：1）关闭机器人的所有电力、液压和气压供给，卸下手腕两侧的手腕侧盖。2）拧松固定夹具的连接螺钉。3）卸下连接器支座。4）切掉电缆带。5）断开电机的连接器，拧松固定电机的止动螺钉，从带轮上取下同步带。项目实施--6.5工业机器人系统的运行维护6.5.2更换齿轮箱上的电机轴更换齿轮箱上的电机轴操作步骤：6）检查所有装配面、电机是否均清洁无损坏，将电机放入腕壳。7）重新连接各连接器，安装带轮上的同步带。8）拧紧固定电机的连接螺钉和垫圈。9）将电机移到同步带张力合适的位置，固定电机，安装连接器支座。10）重新安装夹具，用电缆带固定电缆，安装手腕侧盖。任务反馈项目实施--任务2.4搬运机器人的运行维护通过学习本体维护注意事项，我了解了

通过学习更换齿轮箱上的电机，我了解了在