《工业机器人工作站应用》期末复习考试题库（带答案）

《工业机器人工作站应用》期末复习考试题库(带答案)

一、单选题

1.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能,当握

紧力过大时，为()状态。

A、不变

B、ON

C、OF

D、延时OFF

答案：C

2.工业机器人机座有固定式和()两种。

A、移动式

B、行走式

C、旋转式

D、电动式

答案：B

3.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作

速度超过示教最高速度时，以()

A、程序给定的速度运行制运行

B、示教最高速度来限

C、示教最低速度来运行

答案：B

4.工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）。

A、摆动运动

B、回转运动

C、直线运动

D、复合运动

答案：A

5.（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生

弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。

A、蜗轮减速器

B、齿轮减速器

C、蜗杆减速器

D、谐波减速器

答案：D

6.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器

的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（）。

Av4〜20mA,-5〜5V

B、0〜20mA,0〜5V

C、-20mA〜20mA,-5~5V

D、-20mA〜20mA,0〜5V

答案：A

7.六维力与力矩传感器主要用于0

A、精密加工

B、精密测量

C、精密计算

D、精密装配

答案：D

8.工件坐标系中的用户框架是相对于哪个坐标系创建的？（）

A、大地坐标系

B、基座标系

C、工件坐标系

D、工具坐标系

答案：A

9.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A、机械手

B、手臂末端

C、手臂

D、行走部分。

答案：B

10.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A、速度为零，加速度为零

B、速度为零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度为零

D、速度恒定，加速度恒定

答案：A

11.机器人手操器在不使用时应放置在什么地方？（）

A、示教器支架

B、地上

C、机器人本体上

D、控制柜上

答案：A

12.RobotStudio6首次安装可获得多久全功能免费试用期？（）

A、7天

B、15天

C、30天

D、60天

答案：C

13.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（）语言。

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVE

答案：D

14.下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。

A、BBR

B、BB

C、BRR

D、RRR

答案：B

15.动力学主要是研究机器人的0。

A、动力源是什么

B、运动和时间的关

C、动力的传递与转换

D、动力的应用

答案：C

16.RRR型手腕是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

答案：C

17.工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和()驱动四

种类型。

A、电机

B、自动

C、新型

D、智能

答案：C

18.点位控制下的轨迹规划是在()进行的。

A、关节坐标空间

B、矢量坐标空间

C、直角坐标空间

D、极坐标空间

答案：A

19.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为()

A、50mm/s

B、250mm/s

C、800mm/s

D、1600mm/s

答案：B

20.一个刚体在空间运动具有()自由度。

A、3个

B、4个

C、5个

D、6个

答案：D

21.0FFS指令是指()

A、偏移

B、条件判断

C、赋值

D、重复执行判断

答案：A

22.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教

作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，()可进行共同作

业。

A、不需要事先接受过专门的培训

B、必须事先接受过专门的培训

C、没有事先接受过专门的培训也可以

D、无所谓

答案：B

23.()是工业机器人最常用的一种手部形式。

A、钩托式

B、弹簧式

C、气动式

D、夹钳式

答案：D

24.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，可提

高工作效事。

A、相同

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

答案：A

25.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平缓突起

D、平整光滑

答案：D

26.在程序运行过程中对数据进行赋值，需要使用哪个赋值符号？（）

A、-

B、=

C、：—

D、<>

答案：C

27.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

A、二进制

B、十进制

C、八进制

D、十六进制

答案：A

28.标准IO板卡651提供的两个模拟量输出电压范围为（）

A、正负10v

B、0到正10v

C、0到正24V

D、10v到正24V

答案：B

29.远程主程序启动机器人程序，可使用系统输入？()

A、Start

B、MotorOn

CvStartatmain

答案：c

30.传感器的运用，使得机器人具有了一定的()能力。

A\一般

B、重复工作

C、识别判断

D、逻辑思维

答案：B

31.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是0。

A、定位精度

B、速度

C、工作范围

D、重复定位精度

答案：D

32.机器人调试过程中，一般将其置于哪种状态（）

A、自动状态

B、手动限速状态

C、手动全速状态

D、手动状态

答案：B

33.伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。

A、换向结构

B、转换电路

C、存储电路

D、检测环节

答案：D

34.世界上第一台机器人Unimate诞生于（）。

A、1955年

B、1987年

G1961年

D、1973年

答案：C

35.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A、3

B、2

C、4

D、5

答案：B

36.（）是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人

下一步任务的能力。

A、超导

B、控制

C、决策

D、通信

答案：C

37.软件过期后，处于无全功能授权状态，则不能使用哪种方式创建系统？（）

A、从布局

B、新建系统

C、已有系统

D、历史系统

答案：A

38.工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：C

39.机器人备份文件夹中的程序代码位于哪个子文件中？（）

A、SYSPAR

B、HOM

C、RAPI

D、DATE

答案：B

40.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电

极头的要求是（）。

A、更换新的电极头

B、使用磨耗量大的电极头

C、新的或旧的都行

答案：A

41.机器人的运动学可用一个（）来建模，此链由数个刚体以驱支器驱动折转动

或移动关节串联而成。

A、闭环关节链

B、开环关节链

C、闭环腕链

D、开环腕链

答案：B

42.机器人外部传感器不包括（）传感器。

A、力或力矩

B、接近觉

C、触觉

D、位置

答案：D

43.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，

我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。

A、L

B、P

C、J

D、F

答案：C

44.工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：A

45.机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线

运动的是（）

A、活塞气缸

B、活塞油缸

C、齿轮齿条

D、连杆机构

答案：D

46.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映

装配情况,其触觉传感器属于下列0传感器。

A、接触觉

B、接近觉

C、力/力矩觉

D、压觉

答案：C

47.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类()。

A、工业机器人

B、极限作业机器人

C、娱乐机器人

D、智能机器人

答案：D

48.下面哪一项不属于工业机器人子系统0。

A、驱动系统

B、机械结构系统

C、人机交互系统

D、导航系统

答案：D

49.在程序中加载有效载荷数据使用哪条指令？()

A、Load

B、LoadSet

C、GripLoad

D、Loaddate

答案：A

50.下面哪个国家被称为“机器人王国”？()

A、中国

B、英国

C、日本

D、美国

答案：C

51.RobotStudio6对电脑操作系统的要求？()

A、WindowsXP及以上

B、Windows7及以上

C、Windows2008及以上

D、WindowslO

答案：A

52.()的磁性开关交直流电源可通用

A、三线式接线(无接点NPN型)

B、三线式接线(无接点PNP型)

C、二线式接线

答案：C

解析：

53.焊接机器人的外围设备不包括()

A、倒袋机

B、变位机

C、滑移平台

D、快换装置

答案：A

54.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出

的自动启动信号（）。

A、无效

B、有效

C、超前有效

D、滞后有效

答案：A

55.运动逆问题是实现如下变换（）。

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到任务空间的变换

答案：C

56.下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。

A、BBR

B、BB

C\BRR

D、RRR

答案：B

57.运动学主要是研究机器人的（）

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

答案：B

58.下列哪种做法有助于提高机器人TCP的标定精度？（）

A、固定参考点设置在机器人极限边界处

B、TCP标定点之间的姿态比较接近

C、增加TCP标定参考点的数量

答案：C

59.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

A、点焊和弧焊

B、间断焊和连续焊

C、平焊和竖焊

D、气体保护焊和氮弧焊

答案：A

60.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的0

A、关节角

B、杆件长度

C、横距

D、扭转角

答案：A

61.项目中进行"转换为MoveC"操作之前，先选定MoveLTarget40,按住shift

键，再单击MoveLTarget50与先选定MoveLTarget50,按住shift键，再单击M

oveLTarget_40相比，形成的路径()

A、路程相同，方向相反

B、路程和方向都不相同

C、路程相同，方向相同

D、无法比较

答案：A

62.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是()

A、端拾器

B、基座

C、手臂

D、手腕

答案：C

63.下面哪种传感器不属于触觉传感器()。

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、压觉传感器

D、热敏电阻

答案：D

64.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。

A、执行机构

B、传动机构

C、步进电机

D、控制程序

答案：B

65.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）

A、关节角

B、杆件长度

C、横距

D、扭转角

答案：A

66.喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快'防爆性能好等特点。

A、气动

B、液压

C、电力

D、步进电机

答案：B

67.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的

坐标。

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法

答案：D

68.机器人的控制方式分为点位控制和（）。

A、点对点控制

B、点到点控制

C、连续轨迹控制

D、任意位置控制

答案：C

69.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

答案：A

70.当机器人本体上贴有的标签上面的数值与示教器中查看到的对应数值不一致

时，怎么办？（）

A、更改标签上数值

B、更改示教器中的数值

C、恢复出厂设置

D、更新计数器

答案：B

71.工业机器人常用的行走机座是（）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足彳丁走机构

D、导轨

答案：D

72.若要创建一个只能够被该数据所在的程序模块所调用的数据，则其范围需要

设为？（）

A、全局

B、本地

C、任务

答案：B

73.工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（）。

A、相对型光电编码器

B、绝对型光电编码器

C、测速发电机

D、旋转编码器

答案：A

74.当代机器人大军中最主要的机器人为0

A、工业机器人

B\车用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

答案：A

75.码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个（）系统

A、控制

B、码垛

C、装配

D、柔性化

答案：D

76.（）又称为集散控制系统或DCS系统。

A、分散控制系统

B、离散控制系统

C、分布式系统

D、智能控制系统

答案：A

77.工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。

A、机柜

B、驱动系统

C、计算机

D、气动系统

答案：B

78.谐波传动的缺点是0

A、扭转刚度低

B、传动侧隙小

G惯量低

D、精度高

答案：A

79.工业机器人的制动器通常是按照（）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸

答案：D

80.涂装机器人主要包括（），

A、机器人和自动涂装设备

B、防爆机器人体和涂装工艺控制柜

C、供涂系统和系统喷枪

答案：A

81.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

答案：B

82.工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式

D、悬挂式

答案：C

83.下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。

A、BR

B、B

C、RR

D、BBR

答案：C

84.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

答案：A

85.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人

沿（）运动时出现

A、平面圆弧

B、直线

C、平面曲线

D、空间曲线

答案：B

86.滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记.

A、R

B、W

C、B

D、L

答案：A

87.以下有哪几种状态不属于ABB机器人状态栏（）

A、机器人的状态（手动，全速手动和自动）

B、机器人的系统信息

C、当前机器人或外轴的使用状态

D、机器人程序运行状态

答案：C

88.滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

A、R

B、W

C、B

D、L

答案：A

89.测量角速度的传感器有（）

A、超声波传感器

B、STM

C、光学测距法

D、旋转编码器

答案：D

90.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。

A、执行机构

B、控制系统

C、传输系统

D、搬运机构

答案：A

91.当代机器人主要源于以下两个分支：（）

A、计算机与数控机床

B、遥操作机与计算机

C、遥操作机与数控机床

D、计算机与人工智能

答案：C

92.传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（）元件。

A、辅助

B、控制

C、执行

D、测量

答案：D

93.时间等待指令()

Avwrtetim

B、waitllntiI

C、waietime

Dvwaittime

答案：D

94.对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教

方式是()

A、集中示教

B、分离示教

C、手把手示教

D、示教盒示教

答案：B

95.动作级编程语言又可以分为()和末端执行器编程两种动作编程。

A、腕级编程

B、关节级编程

C、手部级编程

D、本体级编程

答案：B

96.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

A、固定

B、定位

C、释放

D、触摸

答案：C

97.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作,需正确地输入焊枪、

抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确

的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的

姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A、动作变化越大其工具控制点越精确

B、动作变化越大其工具控制点越不精确

C、动作变化与其工具控制点无关

答案：A

98.机器人最常用的位置数据类型为？（B）

A、robPosition

B、robtarget

C、jointarget

答案：B

99.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A、机器人的全部关节

B、机器人手部的关节

C、决定机器人手部位置的各关节

D、决定机器人手部位姿的各个关节

答案：D

100.下列不属于步进电机不动作故障原因的是（）

A、接线不良

B、步进电机损坏

C、无气压

D、PLC输出点烧坏。

答案：C

101.工业机器人手腕的自由度最多为多少个（）

A、1

B、2

C、3

D、6

答案：C

102.示教盒属于哪个机器人子系统0

A、驱动系统

B、机器人-环境交互系统

C、人机交互系统

D、控制系统

答案：C

103.机器人的定义中，突出强调的是（）.

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一样思维

D、感知能力很强

答案：C

104.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级

时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A、PL值越小，运行轨迹越精准

B、PL值大小，与运行轨迹关系不大

C、PL值越大，运行轨迹越精准

答案：A

105.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

答案：B

106.标定工具坐标系时,若需要重新定义TCP及所有方向，则使用哪种方法？0

A、TCP和默认方向

B、TCP和Z

C、TCP和Z、X

答案：C

107.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传

感器的()参数。

A、抗干扰能力

B、精度

C、线性度

D、灵敏度

答案：D

108.在布局菜单中复制组件Fence2500时,右击Fence_2500,选择复制，然后

右击()，选择粘贴。

A、工作站

B、组件Fence

C、机器人

D、空白处

答案：A

109.在软件中创建好机器人系统后，在哪个菜单中可调出虚拟示教器？()

A、基本

B、控制器

C、Rapid

D、功能

答案：B

110.工业机器人的动力系统包括动力装置和()两大部分。

A、执行机构

B、控制装置

C、传动机构

D、连接机构

答案：C

111.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

答案：B

112.气动动力系统是利用气动压力驱动工业机器人运动的系统，一般由（）和控制

阀组成。

A、气缸

B、活塞

C、连杆

D、电路

答案：B

113.程序指针重置后，哪种类型的数据会恢复成初始值？（）

A、变量

B、可变量

C、常量

D、数字量

答案：A

114.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A、手爪

B、固定

C、运动

D、工具

答案：D

115.示教器上提供了几个可编程按钮？（）

A、2

B、3

C、4

D、5

答案：C

116.动力学的研究内容是将机器人的联系起来。（）

A、运动与控制

B、传感器与控制

C、结构与运动

D、传感系统与运动

答案：A

117.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）

A、1958年

B、1968年

G1986年

D、1972

答案：D

118.世界上第一台工业机器人是（）

A、Versatran

B\Unimate

C\Roomba

D、AIBO

答案：B

119.工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：D

120.搬运类工具坐标系的设置，一般是沿着初始ToolO的哪个方向进行偏移？（）

A、X

B、Y

C、Z

D、X负方向

答案：C

121.工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的

实际位置。

A、相对型光电编码器

B、绝对型光电编码器

C、测速发电机

D、旋转编码器

答案：B

122.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、滑动觉传感器

D、压觉传感器

答案：C

123.ABB机器人标配的工业总线为？（）

A、Profibus

B、CC-Link

C、DeviceNet

D、Ethernet

答案：c

124.水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器

人如何运动？（）

A、向上移动

B\向下移动

C、朝机器人正前方移动

答案：A

125.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设

定值。

A、运动学正问题

B、运动学逆问题

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

答案：B

126.自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。

A、电子

B、航天

C、通信

D、汽车

答案：D

127.谐波减速器的结构不包括（）

A、刚性齿轮

B、柔性齿轮

C、斜齿轮

D、谐波发生器

答案：C

128.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为()

A、机座

B、机身

C、手腕

D、关节

答案：D

129.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能,

当握紧力过大时，为()状态。

A、不变

B、ON

C、OFF

答案：C

130.机器人的()是指单关节速度。

A、工作速度

B、运动速度

C、最大运动速度

D、最小运动速度

答案：B

131.系统启动后在()中单击激活机械装置设备单元，勾选STNIo

A、建模选项卡

B、控制器选项卡

C、仿真选项卡

D\基本选项卡

答案：B

132.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A、美国

B、英国

C、日本

D、中国

答案：C

133.机器人的控制方式分为点位控制和()

A、点对点控制

B、点到点控制

C、连续轨迹控制

D、任意位置控制

答案：C

134.远程监控机器人是否正在运行，可使用系统输出？()

AvMotor

B、CycIe

C、Running

答案：B

135.机器视觉系统是一种()的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机,

光学、电子技术。

A、非接触式

B、接触式

C、自动控制

D、智能控制

答案：A

136.机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的()部上，直接抓握工作

或执行作业的部件。

A、臂

B、腕

C、手

D、关节

答案：B

137.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到()位置上。

A、操作模式

B、编辑模式

C、管理模式

答案：C

138.()型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置

的改变。

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节

答案：A

139.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是

（）

A、集中示教

B、分离示教

C、手把手示教

D、示教盒示教

答案：A

140.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A、高惯性

B、低惯性

C、高速比

D、大转矩

答案：B

141.工业机器人的位姿用（）描述。

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵

答案：D

142.设置可编程按钮需要在哪个菜单中进行？（）

A、控制面板

B、输入输出

C、系统信息

D、10接口

答案：A

143.条件判断指令（）

AvI

B、FOR

C、MOVE

D、MOVEL

答案：A

144.西门子SmartSR40机器人I/O板XS12主程序开始运行输出点是（）

A、Q0.1

B、Q0.2

C、IO.4

D、QO.5

答案：B

145.在一个程序中，功能“。开s”的作用是基于位置目标点p10在（）方向偏移

100mm,（）方向偏移200mm,（）方向偏移300mm

A、X.Y.Z

B、X.Z.Y

C、Y.X.Z

D、Z.Y.X

答案：A

146.ABB提供的标准I0板卡一般为什么类型？()

A、PNP类型

B、NPN类型

GPNP'NPN通用类型

D、晶闸管类型

答案：A

147.机器人I/O板XS15装配完成信号0UT12相应的点是()

A、I2.0

B、I2.3

C、I2.2

D、I2.3

答案：C

148.三点法创建工件坐标系，其原点位于？()

A、X1点

B、Y1点

C、Y1在X1与X2连线上的投影点

答案：C

149.机器人三原则是由()提出的。

A、森政弘

B、约瑟夫.英格伯格

C、托莫维奇

D、阿西莫夫

答案：D

150.机器人的精度主要依存于0、控制算法误差与分辨率系统误差。

A、传动误差

B、关节间隙

C、机械误差

D、连杆机构的挠性

答案：C

151.通常把分水滤气器、油雾器和（）做成组装式结构，称为气三联件。

A、压力表

B、气压计

C、气动阀

D、调压器

答案：D

152.增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小？（）

A、程序数据菜单中

B、手动操作菜单

C、示教器屏幕右下角快捷键

D、示教器右侧按钮

答案：C

153.机器人测距传感器不包括（）。

A、超声波传感器

B、STM

C、光学测距法

D、旋转编码器

答案：B

154.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()主程序。

A、3个

B、5个

C、1个

D、无限制

答案：C

155.关节型工业机器人常用的减速机类型不包括下列哪一个？()

A、谐波减速机

B、行星减速机

C、RV减速机

D、摆线针轮减速机

答案：B

156.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()o

A、完成一次正向运动学计算的时间

B、完成一次逆向运动学计算的时间

C、完成一次正向动力学计算的时间

D、完成一次逆向动力学计算的时间

答案：D

157.目前工业机器人常用编程方法有()和离线编程两种。

A、示教编程

B、在线编程

C、软件编程

D、计算机编程

答案：A

158.工业机器人的分辨率分编程分辨率和()分辨率两种。

A、执行

B、动作

C、运动

D、控制

答案：D

159.单轴操作，4-6动作模式下，顺时针旋转摇杆，则机器人如何运动？()

A、4轴正向旋转

B、6轴负向旋转

C、5轴向上旋转

D、6轴正向旋转

答案：B

160.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的().

A、关节角

B、杆件长度

C、横距

D、扭转角

答案：A

多选题

1.用户坐标系的设置方法有（）

A、四点法

B、三点法

C、五点法

D、直接输入法

答案：BD

2.根据供能，一台完整的机器是由（）

A、动力系统

B、执行系统

C、传动系统

D、操作控制系统

答案：ABCD

3.写屏指令的主要作用有（）

A、运行提示

B、移动距离

C、程序备注提示

D、偏移量

答案：AC

4.机器人的编程方式有（）

A、在线编程

B、语音编程

C、联网编程

D、离线编程

答案：AD

5.（）需要在编译前先定义

A、世界

B、关节

C、工具

D、用户

答案：CD

6.工业机器人常用的外部传感器（）

A、视觉传感器

B、触觉传感器

C、力觉距离传感器

D、速度传感器

答案：ABC

7.控制启动模式下的备份和一般模式下的操作方法相同的步骤有（）

A\备份

B、加载

C、存储设备选择

D、存储设备格式化

答案：ABCD

8.机器人工作空间和以下参数有关（）

A、自由度

B、载荷

C、速度

D、关节类型

答案：AD

9.SELECT指令需要考虑（）

A、变量

B、运算符

C、值

D、行为

答案：ABCD

10.机器人的动作类型有（）

A、关节运动

B、直线运动

C、圆弧运动

D、圆周运动

答案：ABC

11.组成工业机器人的三大部分包括（）

A、机械本体

B、传感器部分

C\驱动系统

D、控制部分

答案：ABD

12.机器人的安装环境指标有（）

A、环境温度

B、环境湿度

C、声音大小

D、震动

答案：ABD

13.FANUC机器人坐标系校准一般采用0

A、零点核对方式

B、单轴核对方式

C、快速核对方式

D、夹具核对方式

答案：ABC

14.执行程序时，影响机器人运动的因素有（）

A、示教坐标系

B、速度单位

C、速度倍率

D、动作类型

答案：BCD

15.机器人机身和臂部常用的配置形式有（）

A、横梁式

B、立柱式

C、机座式

D、屈伸式

答案：ABCD

16.机器人的驱动方式有（）

A、手工驱动

B、电力驱动

C、气压驱动

D、液压驱动

答案：BCD

17.工业机器人工具坐标系六点法设置点的时候需要用到（）坐标轴

A、世界

B、关节

C、用户

D、工具

答案：AB

18.与WHILE指令一样功能的循环指令还有（）

A、FOR

B、WHEN

C、WAIT

D、SELECT

答案：AB

19.平键连接可分为（）

A、普通平键连接

B、导向平键连接

C、滑键连接

D、双键连接

答案：ABC

20.工业机器人操作提示信息主有（）

A、操作错误提示

B、故障报警提示

C、系统诊断提示

D、运行提示

答案：ABCD

判断题

1.机器人启动报警故障原因是原点数据没有设置。（）

A、正确

B、错误

答案：A

2.负载电功率为正值表示负载吸收电能，此时电流与电压降的实际方向一致。（）

A、正确

B、错误

答案：A

3.示教编程用于示教一再现型机器人中。（）

A、正确

B、错误

答案：A

4.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配、（）

A、正确

B、错误

答案：A

5.渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。（）

A、正确

B、错误

答案：B

6.华数工业机器人编程的程序文件格式为.PRG格式文件。（）

A、正确

B、错误

答案：A

7.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。（）

A、正确

B、错误

答案：A

8.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂,手腕、末端操作器4大件组成。（）

A、正确

B、错误

答案：B

9.关节空间是由全部关节参数构成的。（）

A、正确

B、错误

答案：A

10.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。（）

A、正确

B、错误

答案：A

11.电容C是由电容器的电压大小决定的。（）

A、正确

B、错误

答案：B

12.RV减速器传动比范围小，传动效率高。（）

A、正确

B、错误

答案：B

13.RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。（）

A、正确

B、错误

答案：A

14.手机底座上料机构主要有手机底座出料台、上料盒、手机底座等部件组成。（）

A、正确

B、错误

答案：B

15.视在功率就是有功功率加上无功功率。（）

A、正确

B、错误

答案：B

16.工业机器人的手我们一般称为末端操作器。（）

A、正确

B、错误

答案：A

17.把交流电变换成直流电的过程，称为逆变换。（）

A、正确

B、错误

答案：B

18.配置系统参数中，我们不选用ABB标准I/0版DSQC653。（）

A、正确

B、错误

答案：B

19.一般工业机器人手臂有4个自由度。（）

A、正确

B、错误

答案：B

20.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。（）

A、正确

B、错误

答案：A

21.正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿，求各个关节的变量。（）

A、正确

B、错误

答案：B

22.控制系统中涉及传感技术,驱动技术、控制理论和控制算法等。（）

A、正确

B、错误

答案：A

23.使能键按钮分为两种状态分别是电机开启状态和防护装置停止状态。（）

A、正确

B、错误

答案：B

24.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫.英格伯格最早提出了工业机器人概念。

0

A、正确

B、错误

答案：B

25.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）

A、正确

B、错误

答案：B

26.当发现学生有重大事故隐患时，要立即予以制止。（）

A、正确

B、错误

答案：B

27.RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。（）

A、正确

B、错误

答案：A

28.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所

有主动齿轮齿数连乘积之反比。（）

A、正确

B、错误

答案：B

29.最大工作速度通常指机器人单关节速度。（）

A、正确

B、错误

答案：B

30.工业机器人的基座是支撑臂的主要部分。（）

A、正确

B、错误

答案：B

31.TCP点又称工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

0

A、正确

B、错误

答案：A

32.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）

A、正确

B、错误

答案：B

33.调节节流阀使气缸动作顺畅柔和，控制进出气体的流量和机器人的运动速度。

0

A、正确

B、错误

答案：B

34.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小，在电压一定的情况想，负载大小

是指通过负载的电流的大小。（）

A、正确

B、错误

答案：A

35.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。（）

A、正确

B、错误

答案：A

36.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。（）

A、正确

B、错误

答案：A

37.结构型传感器与结构材料有关。（）

A、正确

B、错误

答案：B

38.国家制图标准规定，图纸大小可以随意确定。（）

A、正确

B、错误

答案：B

39.关节型机器人主要由立柱'前臂和后臂组成。（）

A、正确

B、错误

答案：B

40.一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。（）

A、正确

B、错误

答案：A

41.渐开线标准直齿圆柱齿轮传动，由于安装不准确，产生了中心距误差，但其

传动比的大小仍保持不变。（）

A、正确

B、错误

答案：A

42.机器人系统在紧急停止后只要松开急停按钮，机器人系统就可以恢复到正常

状态。（）

A、正确

B、错误

答案：B

43.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。（）

A、正确

B、错误

答案：A

44.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。（）

A、正确

B、错误

答案：B

45.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（）

A、正确

B、错误

答案：B

46.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。（）

A、正确

B、错误

答案：A

47.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。（）

A、正确

B、错误

答案：A

48.上电机器人报警机器人的安全信号没有连接可以按照机器人接线图接线。（）

A、正确

B、错误

答案：A

49.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控

制器。0

A、正确

B、错误

答案：A

50.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。（）

A、正确

B、错误

答案：B

51.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）

A、正确

B、错误

答案：B

52.西门子S7-1200PLC编程的PLC程序导出变量文件格式为.xml格式文件。（）

A、正确

B、错误

答案：A

53.带有传感系统的装配机器人不能完成销，轴，螺钉，螺栓等柔性化装配作业，

在其作业中常用到的传感器系统有视觉传感器系统，触觉传感器系统。（）

A、正确

B、错误

答案：A

54.汽车涂胶主程序main（）中包括，回原点子程序，初始化子程序，涂胶子程

序，取放夹具子程序。（）

A、正确

B、错误

答案：A

55.若干电阻串联时，其中阻值越小的电阻，通过的电流也越小。（）

A、正确

B、错误

答案：B

56.工业机器人的手具有通用性。（）

A、正确

B、错误

答案：B

57.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。（）

A、正确

B、错误

答案：A

58.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（）

A、正确

B、错误

答案：A

59.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。（）

A、正确

B、错误

答案：B

60.PLC灯闪烁报警故障原因可能是程序出错。（）

A、正确

B、错误

答案：A

61.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。（）

A、正确

B、错误

答案：B

62.工业机器人最早出现在日本。（）

A、正确

B、错误

答案：B

63.图像增强是调整图像的色度，亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效

果清晰和颜色分明。（）

A、正确

B、错误

答案：A

64.霍尔元件的电流传感器因其价格低,体积小、频率特性好，所以这种电流传

感器在实践中得到了广泛应用。（）

A、正确

B、错误

答案：A

65.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制步进电机元件。

0

A、正确

B、错误

答案：A

66.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。（）

A、正确

B、错误

答案：A

67.位置控制的根本任务就是使执行机构对位置指令进行精确跟踪。（）

A、正确

B、错误

答案：A

68.机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度

和加速度。（）

A、正确

B、错误

答案：A

69.工业机器人是最成熟，应用最广泛的一类机器人。（）

A、正确

B、错误

答案：A

70.机械手亦可称之为机器人。（）

A、正确

B、错误

答案：A

71.动作级编程语言是最高一级的机器人语言。（）

A、正确

B、错误

答案：B

72.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。（）

A、正确

B、错误

答案：B

73.手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。（）

A、正确

B、错误

答案：A

74.摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。（）

A、正确

B、错误

答案：A

75.机器人在自动运行时，操作摇杆不能使用。（）

A、正确

B、错误

答案：A

76.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。（）

A、正确

B、错误

答案：B

77.对称三相丫接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。（）

A、正确

B、错误

答案：B

78.示教盒属于机器人-环境交互系统。（）

A、正确

B、错误

答案：B

79.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系（）

A、正确

B、错误

答案：B

80.为了防止产生爬行，流量阀应尽量安装在气缸和气马达附近。（）

A、正确

B、错误

答案：A

81.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）

A、正确

B、错误

答案：B

82.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的

2倍。（）

A、正确

B、错误

答案：B

83.示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序'位

置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（）

A、正确

B、错误

答案：A

84.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。（）

A、正确

B、错误

答案：A

85.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）

A、正确

B、错误

答案：A

86.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。（）

A、正确

B、错误

答案：A

87.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（）

A、正确

B、错误

答案：A

88.点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。（）

A、正确

B、错误

答案：A

89.气动系统中的流量阀，是通过改变流通面积来实现流量控制的元件。（）

A、正确

B、错误

答案：A

90.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（）

A、正确

B、错误

答案：B

91.绘制机械图样时，尽量采用1:1的比例。（）

A、正确

B、错误

答案：A

92.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（）

A、正确

B、错误

答案：B

93.工业机器人的自由度一般是4-6个。（）

A、正确

B、错误

答案：A

94.工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允

许值。（）

A、正确

B、错误

答案：B

95.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。（）

A、正确

B、错误

答案：B

96.触觉传感器分为：（1）接触觉传感器；（2）接近觉传感器；力觉传感器。（）

A、正确

B、错误

答案：B

97.医疗机器人定位操作精确，手术微创化，可靠性强。（）

A、正确

B、错误

答案：B

98.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的

2倍。（）

A、正确

B、错误

答案：B

99.CP点又称工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

0

A、正确

B、错误

答案：A

100.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。（）

A、正确

B、错误

答案：A

101.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。（）

A、正确

B、错误

答案：A

102.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）

A、正确

B、错误

答案：B

103.工业机器人用力觉控制握力。（）

A、正确

B、错误

答案：B

104.图样中书写汉字的字体，应为长仿宋体。（）

A、正确

B、错误

答案：A

105.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

A、正确

B、错误

答案：B

106.机器人的自由度数等于关节数目。（）

A、正确

B、错误

答案：A

107.机器人在运行过程中发生碰撞应立即丢掉示教器关闭电源。（）

A、正确

B、错误

答案：B

108.声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。（）

A、正确

B、错误

答