机器人技术导论智慧树知到期末考试答案章节答案2024年武汉科技大学

机器人技术导论智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年武汉科技大学PID控制中的微分控制的作用（）

答案:抑制偏差的变化###调节动态响应性能多机器人系统的通信方式有()

答案:隐式通信###显示通信###混合式通信机器人的定位具有具特性()。

答案:自组织###移动性可以用于味觉模式识别的方法有哪些方法()

答案:混沌识别###神经网络识别###主元识别###模糊识别当经典集合描述任意一个元素a与任意一个集合A之间的关系时，有下列那些情况()

答案:元素a属于集合A###元素a不属于集合A锂电池的优点()

答案:充电时间短。###质量轻###电池能量密度高###自放电率低常用激光扫描测距法有()

答案:三角扫描法###相位扫描法机械臂一般由（）

答案:腕部###手部###立柱底盘###臂部我们可将传感器采集的信息大致分为()

答案:嗅觉###视觉###触觉###听觉外传感器通常可以安装在机器人()

答案:腿部###头部###足部###腕部语音识别中的特征提取，常用的特征参数有（）

答案:短时平均能量###线性预测倒谱系数###短时平均过零率###短时平均幅度GPS系统可以分为()

答案:地面部分###空间部分###用户部分在机器人的控制系统中，主从控制方式的优点（）

答案:适于高精度、高速度控制###系统的实时性较好旋转位移的测量一般通过那类传感器测量（）

答案:编码器###电位器机器人轮式行走机构特点（）

答案:机械结构简单###运动控制容易###能量消耗少###运动速度快现代通信系统中，控制功能模块的作用是（）

答案:运营计费和数据保密。当代机器人大军中最主要的机器人为（）

答案:工业机器人球形坐标系与直角坐标系有如下的对应关系其中（）是错误。

答案:现代通信系统中，传输功能模块的作用是（）

答案:将接入的信号进行信道编码和调制，变为适合于传输的信号形式工业机器人的运动自由度数一般（）

答案:小于6个在SolidWorks软件中，从图1到图2实现的是下列哪一种操作（）

答案:装配在SolidWorks软件中，从图1到图2实现的是下列哪一种操作()

答案:抽壳传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

答案:灵敏度由多个具有一定智能的自治机器人组成，机器人之间通过通信实现相互间的协作，以完成复杂的任务，描述的是哪一类多机器人系统（）

答案:多机器人协作系统基于测距的定位技术中比较常用的方法有：三边定位法和三角定位法。（）

答案:对手部的设计一般依据作业任务和操作对象的具体实际情况来选择合适的种类。()

答案:对分散控制方式是按系统的性质与方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务与控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系（）。

答案:对图像分割中基于邻域的分割技术，可以对图像进行边缘检测()

答案:对机器人的传感器所得的信息可以直接当做机器人的地图使用。（）

答案:错直线型电位器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制。()

答案:对光电编码器不仅可检测角度位移，还可以在机械转换装置帮助下检测直线位移。()

答案:对模糊控制器中的知识库通常是由数据库和模糊控制规则库两部分组成()。

答案:对光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量，转换成脉冲或数字量的传感器。()

答案:对机械臂的二自由度手腕能构成双回转型（）

答案:错同步带传动是依靠带与带轮啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比()

答案:对对机器人进行运动仿真可以采用SolidWorks软件中的Motion组件()。

答案:对传统控制方法和基于行为的控制方法都能产生具有高层次智能的行为()。

答案:错电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。()

答案:对的基本原理是，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可以知道用户接收机的具体位置。（）

答案:对模糊集合用“隶属度来描述元素隶属于集合的程度，隶属度是0到1之间连续变化的值()。

答案:对内部信息传感器是用于检测机器人各部分的内部状况的。()

答案:对根据使用视觉传感器数目的不同，可以将视觉传感器分为单目相机，双目相机和多目相机等。（）

答案:对信标节点的位置可以通过GPS定位设备，或者是对其进行手工匹配位置等方式，预先获取位置信息，并为其他节点提供参考坐标。（）

答案:对机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能:对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。()

答案:对第十八届RoboCon“快马加鞭”大赛中的四足的机器马在运动和结构设计时，必须考虑哪些因素（）

答案:运动能耗###机体稳定性###机身重量###机构运动的灵活性在RoboMaster对抗赛中的工程机器人的作用是()。

答案:负责输送弹丸，疗伤RoboCon大赛的宗旨是“让思维沸腾起来，让智慧行动起来”()

答案:对第十八届RoboCon“快马加鞭”大赛中的四足机器马的转弯机构，一般为防止转弯时逆向运动，要为转弯机构设置（）功能。

答案:自锁第十八届RoboCon“快马加鞭”大赛中的四足机器马腿的设计需要考虑那些因素（）

答案:驱动行进的灵活性###制造加工的方便性###步态运动空间的大小###传动链效率的高低RoboMaster比赛设覆盖各年龄段的五项赛事：对抗赛、单项赛、人工智能挑战赛、青少年挑战赛和全民挑战赛。（）

答案:对RoboCup小型组机器人的决策子系统是分层递进的控制结构。()

答案:对在RoboMaster对抗赛中的英雄机器人的作用是()

答案:负责发射小弹丸、激活机关在RoboCup小型组机器人比赛中，机器人小车需要完成下列哪些动作（）

答案:踢球###射门###发球###传接球节点之间最重要的通信机制就是基于‘发布/订阅’模型的消息通信。()

答案:对在SolidWorks软件中装配零部件时需要按照某种约束关系进行组装。()

答案:对ROS的通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现了多种通信机制的数据传输。()

答案:对ROS系统是一种点对点分布式处理框架构。()

答案:对ROS系统支持C++、Python、Octave和LISP编程语言()

答案:对ROS系统是闭源的。()

答案:错ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构系统。()

答案:对SolidWorks软件特点可以实现产品的数字化设计和制造，并大幅度提高产品的设计效率和质量。()

答案:对ROS的架构分为那三个层次（）

答案:中间层###应用层###基于Linux系统的OS层模糊控制器的基本结构主要包括以下哪几个部分。（）

答案:模糊推理###模糊化###知识库###清晰化传统控制方法即“感知-建模-规划-执行”的构建是一种典型的自下而上的方法。()

答案:错人工神经网络的结构可以分为（）三层。（）

答案:输入层###隐含层###输出层无监督式学习的工作机制是训练数据有标签或者答案。()

答案:错S阈值函数的输出量是0到1之间的离散量。()

答案:错监督式学习的代表算法有（）

答案:支持向量机###决策树###K-近邻算法###逻辑回归模糊性是指客观事物在形态和属性方面的不确定性。（）

答案:对无监督式学习的代表算法有（）

答案:K-均值算法###关联算法在基于行为的控制方法中的控制单元的作用是将感知信息转换为执行器的指令。（）

答案:对知识库通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成。（）

答案:对要想实现人类与机器人的共同协作必须从（）和人机交互这几个方面进行技术攻关。()

答案:规划测试###场所监视###多维感知###机构设计多机器人系统的特点()

答案:具有一定的自主性和智能性###能够整合全局的运动空间、信息资源现代通信系统中的接入功能模块的作用是（）

答案:将语言、图像或数据进行数字化后并变换为适合于网络传输的信号。协作机器人系统是由多个具有一定智能的自主机器人组成，机器人之间通过通信实现相互间的协作，以完成复杂的任务。（）

答案:对示教编程有哪些特点()

答案:精度低###不需要环境模型###简单方便###效率低机器人通信系统的C/S通信适用于需要集中控制的场合，其结构简单，易于实现，便于错误诊断及系统维护。()

答案:对通信是利用电子信息技术建立一个信道，通过信道将信息源的信息传输至目的点，此目的点可称为信宿。()

答案:对多机器人系统与单个机器人相比具有()优势。()

答案:内在的并行性###高的容错性###强的鲁棒性###高级智能行为示教编程是指操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置并进行记录，之后的机器人可根据指令自动重复该任务。（）

答案:对多机器人系统是物理意义上的单个机器人的简单代数相加，其作用效果也是单个机器人作用的线性求和。()

答案:错信标定位法中的三角定位法，需要测量接收信号夹角，测量出夹角后使用数学几何条件，确定节点的位置。()

答案:对卫星定位系统的主控站从各监测站收集到的跟踪数据，直接将结果送到3个注入站中。()

答案:错GPS接收机的基本结构分为：天线单元和接收单元两大部分。()

答案:对若在地图构建中采用直接表征法，会使数据存贮量大，传感器信息也易受环境噪声的干扰，特征数据的提取与匹配比较便捷。()

答案:错由于常量误差经积分运算，会造成误差不断累积，因此利用机器人自身的惯性传感器来定位不适用于长时间的精确定位。()

答案:对相对定位又称为局部位置跟踪，机器人直接通过测量机器人相对于初始位置的距离和方向来确定当前位置。()

答案:错混合型路径规划法是将全局规划的“粗"路径作为局部规划的目标，从而引导机器人最终找到目标点。()

答案:对自主定位是通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。()

答案:对惯性导航系统可以单独长时间工作，并无须定期校准。（）

答案:错若采用网格法创建的地图，机器人可以将某个网格的感知信息直接与环境中某个区域进行对应。()

答案:对视觉是获取信息最直观的方式，是机器人感知系统最重要的组成部分之一。（）

答案:对四根梁式力觉传感器的设计结构可有效起到过载保护。（）

答案:对相对型光电编码器是由单路或两路光源、光码盘和光敏元件组成。（）

答案:对霍尔效应罗盘特点是测量精度高、线性度好，但易受温度影响。（）

答案:对图像识别技术是指利用计算机对图像进行分析和理解，从而对各种不同模式下的目标和图像进行识别。()

答案:对内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。（）

答案:对相对型光电编码器的码盘，有“记忆”功能，故掉电后不需要再次完成校准。（）

答案:错电位器缺点要求输入能量大，电刷与电阻元件之间也容易磨损。（）

答案:对视觉传感器一般具有较宽的光谱响应范围，可以扩展人眼的视觉范围（）

答案:对磁通门罗盘灵敏度高、可靠性好、体积小、启动快。（）

答案:对电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。()

答案:对足式机构的优点有（）

答案:能耗低###自恢复平衡s性###环境适应能力强###具有主动隔振的能力PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。()

答案:对机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）

答案:对依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）

答案:直角坐标系型;###圆柱坐标系型;###球面坐标系型;履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。()

答案:对履带机构主要由哪些部分构成()

答案:从动轮###主动轮###托带轮###履带板直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。（）

答案:对全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。（）

答案:对足式行走机构对环境有很强的适应性,可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。（）

答案:对气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。()

答案:对机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。()

答案:对机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。()

答案:对机器人控制系统按其