《注塑模具数字化设计与智能制造》 课件 5第3讲 工业机器人操作12.8

项目五

模具主要零件的加工及智能制造技术应用

任务三

工业机器人操作宁波职业技术学院王正才能力目标

能力目标1.掌握CAM软件编程加工方法和技巧。2.掌握数控加工中心的使用方法。3.掌握模具主要零件的加工工艺。4.掌握模具智能制造加工单元中工业机器人的调试。5.掌握模具智能制造执行系统MES的使用6.掌握三坐标测量机的测量方法。知识目标知识储备能力目标

知识目标1.熟悉模具主要零件、电极的加工原理。2.熟悉模具零件加工自动编程、加工刀具、走刀路线、去除余量等知识。3.熟悉机床结构原理及机床的使用方式。4.熟悉模具智能制造加工单元的运行流程。5.掌握模具智能制造单元内各加工设备的连接方式与操作要求。6.熟悉运用三坐标等测量设备和工具控制模具零件加工精度的方法。知识目标知识储备能力目标

知识储备一、EFFORT工业机器人简介知识目标知识储备1.示教器

C10系列机器人控制单元示教器（ketop）可用于控制机器人运动，可创建、修改及删除程序以及变量，可提供系统控制和监控功能，也包括安全装置（启用装置和紧急停止按钮）。此示教器，适用于左手使用。示教器前视图（T70r）如图5-3-1所示。示教器后视图（TR70r/q)如图5-3-2所示。其中，USB接口可用来报告导出、程序文件的导入/导出。能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-1示教器前视图(T70r)

（1）急停按钮

（2）模式选择开关（手动、自动、远程）

（3）

手带

（4）

按键能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-2示教器后视图(T70r/q))1触控笔2铭牌3安装挂架4USB接口（可用来报告导出、程序文件的导入/导出）5手压开关6电缆连接区域7线缆护套能力目标

知识储备知识目标知识储备2.显示与操作按键

示教器包括以下单元：

（1）覆膜按键；

（2）T70r：4个LED状态指示灯；T70q：1个LED状态指示灯

（3）电阻式触摸屏，使用手指或触控笔操作；

（4）7寸TFT显示屏。T70r示教器正面覆有20个按键和4个LED状态指示灯，背面覆有3个按键。

（如图5-3-4、5-3-5所示）能力目标

知识储备知识目标知识储备

示教器侧视图（T70r/q)如图5-3-3所示。图5-3-3示教器侧视图(T70r/q)能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-4示教器前视图按键分布(T70r)图5-3-5示教器后视图按键分布(T70r/q)能力目标

知识储备一、EFFORT工业机器人简介知识目标知识储备2.显示与操作按键

示教器按键功能见表5-3-1。

此外，要注意Step对应切换的三种运行方式区别。

CONT：按“Start”按键后，程序由上至下连续不间断运行；

STEP：每按一次“Start”按键，程序由上至下只执行一句指令。

MSTEP：在执行运动指令（如PTP、LIN等）时，程序运行方式为单步（STEP）运行。在执行非运动指令（如赋值=、逻辑判断IF…THEN…END_IF等），程序运行方式为连续（CONT）运行。菜单键

ERR：报警指示灯

机器人运动按键

Start：启动程序

Stop：暂停程序

Step：切换程序运行方式：连续运行（CONT）方式：单步运行（STEP）方式：动作单步（MSTP）方式

Jog：坐标切换

F1：报警复位(V2版本)；F1：预留（V3版本）

F2：预留

PWR：使能伺服电机

V+：全局速度加

V-：全局速度减

2nd：换页键能力目标

知识储备二、机器人编程知识目标知识储备1.部分程序解读

能力目标

知识储备二、机器人编程知识目标知识储备2.常用命令介绍

（1）PTP

该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动（pointtopoint），执行这条指令时所有的轴会同时插补运动到目标点。在程序中新建指令PTP，确认后弹出窗口，具体如图5-3-6所示。pos表示TCP点的位置，即执行PTP这条指令之后，TCP点会走到ap0点，其内部参数如图5-3-6所示，pos表示轴的位置，6轴机器人有6个轴的位置，如果只有三个轴的话，只显示到a3，其他的以此类推。后面的值表示轴相对于零点的位置，如果是旋转轴的话，单位是度，如果直线轴的话，单位是mm。能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-6PTP指令窗口能力目标

知识储备知识目标知识储备

（2）LinLin指令为一种线性的运动命令，通过该指令可以使机器人TCP末端以直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同，那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，TCP姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。LIN指令中的pos参数是TCP点在空间坐标系中的位置，即执行LIN这条指令之后，TCP点会走到cp0点，其内部参数如图5-3-7所示（x，y，z分别表示TCP点在参考坐标系三个轴上的位置，a，b，c表示TCP点姿态，mode表示机器人运行工程中的插补模式，在指令执行过程中，轨迹姿态插补过程中插补模式不能更改）。能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-7Lin指令窗口能力目标

知识储备知识目标知识储备图5-3-9Circ指令窗口能力目标

知识储备知识目标知识储备

（3）Circ圆弧指令使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动，如图5-3-8所示。Circ指令窗口如图5-8-9所示。图5-8-9圆弧轨迹示教说明能力目标

知识储备知识目标知识储备3.编程界面

（1）点击【项目】进入项目界面，如图5-3-10所示。

图5-3-10进入项目界面能力目标

知识储备知识目标知识储备

（2）点击【文件】找到【新建项目】，然后输入项目名称及程序名称，点击【确定】按钮，如图5-3-11所示。

图5-3-11创建项目及程序名称能力目标

知识储备知识目标知识储备

（3）点击【加载】，加载新建的项目及程序，进入编程界面。点击【新建】选择指令开始编程，指令调用如图5-3-12所示。

图5-3-12指令调用能力目标

知识储备知识目标知识储备

（4）指令设置，以PTP(点到点移动）指令为例，选择指令，点击【确定】，进去