中测集团西安凌浩之无人机方案

中测集团西安凌浩仪器设备有限公司奉献专业创造价值

测绘固定翼无人机

推荐方案

始终站在客户立场，

去发现一款性能优越、质量稳定的产品,

提供优惠的价格，

提供完善的服务！

这就是我们服务的目标！

4

西安凌浩仪器设备有限公司

目录

一、前言

1>无人机优点

2、无人机缺点

3、为什么选择要选择中云图无人机

二、公司简介

三、无人机硬件产品介绍

1、中云图Z3介绍

2、中云图Z6介绍

四、DATMatrix数码新空三系统2.0介绍

五、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案（软件）

六、无人机配置清单与报价

七、完善的售后服务

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一、无人机小数码影像优点

1.影像获取快捷方便

无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系

统。

2.成本低廉

无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套

系统成本低廉。

3.整个系统机动性强

整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时

内可组装完毕。

4.受气候条件影响小

只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。

飞行条件需求较低

不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。

满足大比例尺成图要求

满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z3003-20101：500、1：1000,1：2000大比例尺成图精

度要求，满足传统航测规范GB7930—1987和GB/T7930—2008中1：1000和1：2000大比例尺成

图精度要求。

影像获取周期短、时效性强

无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要

求的遥感影像，从准备航飞到获取而影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。

周期短

时效强

成本低

廉

优点满足基

础测绘

机动

、性强

气候限飞行条

制小件低

二、无人机小数码影像的缺点

1.姿态稳定性差

无人机在飞行时由飞控系统自动控制或操控手远程遥控控制，由于自身质量小，惯性小，受气流影响

大，俯仰角、侧滚角和旋偏角较传统航测来说变化快，而且幅度远超传统航测规范要求。

2.排列不整齐

受顺风、逆风和侧风影像大，加上俯仰角和侧滚角的影响，航带的排列不整齐，主要表现在重叠度（包

括航向和旁向重叠度）的变化幅度大，甚至可能出现漏拍的情况。

3.旋偏角大

受侧风和不稳定气流影响，相邻两张影像一般容易出现旋偏角变化特别大（远超传统航测规范要求）

的情况。

4.影像畸变大

相对专业航摄仪来说，小数码影像（普通单反拍摄的）畸变大，边缘地方畸变可达40个像素以上。

5.像幅小、影像数量多

由于以上原因，为了保证测区没有漏拍，通常是通过提高航向和旁向重叠度的方法来实现这一点的，

同时普通单反相机像幅相对专业数码航摄仪来说，像幅小，在保证预定重叠度情况下，整个测区影像

数量成倍数增多，导致后期要处理的工作量（如空三加密环节）同比例增多。

6.基高比小、模型数目多、模型切换频繁

像幅小，重叠度大，就会导致模型基高比变小，进而导致测图时高程精度降低。同时影像数量多，会

导致模型数量同比例变多，相对传统航片来说，测同一幅图，调用的模型数目多，模型之间来回切换

频繁。

三、为什么选择中云图无人机

单位现状？

1、第一次购买或使用无人机吗？

2、有无人机但是无飞控手或者都没有？

3、担心飞机炸机？摔？未知风险？

解决方案：

中云图Z3,Z6无人机让您想飞就飞！单位第一台无人机首选方案。

优势：

1、采用国际领先的国内好评的优秀飞控软件，自动起飞，自动降落。

没有飞控手照样完成外业航拍。

2、机身采用高强度航空泡沫制成、不怕摔。Z3采用手抛起飞，滑行

降落，机身可正常滑行磨损100次不影响飞行性能。Z6采用手抛

起飞或弹射起飞，滑行降落或伞降。

3、航拍任务要求选择飞机：Z3搭载1100-2200万像素手动卡片机，

可进行测区影像监控、区域调查、规划测量、地质灾害评估及1：

2000以下低精度地形测绘Z6搭载2400万单反相机，空三校正

后，可以进行1：500精度的地形测绘

4、免费升级服务：当我们使用Z3熟练掌握飞控的时候或者Z3因为意

外损毁，可以免费升级到Z6.真正实现想飞就飞!!!

5、后处理采用国内应用最广的航天远景配套软件，确保成果可靠性。

中云图Z3无人机产品介绍

Z3航拍系统具备小巧便携，使用简易操作简单，维护成本低，安全

性高的特点。可以搭载卡片相机，对区域进行快速的航拍。可以用于森林

树木检测，农业检测和灾害评估，地形的快速测绘，自然灾害如，水灾、

旱灾、地震等的搜救和灾害评估。

Z3微型航拍系统包括作业飞机、地面控制软件、专业的后期图

像处理软件。你只需要一套Z3系统就可以完成航测的全过程。

Z3飞机基本参数

翼展：1000mm

机长：550mm

起飞总重：W1400g

任务载荷：300g

巡航速度：60Km/h

作业高度：<1800m

最大续航时间：40〜50分钟

最大抗风：4级

起降飞方式：手抛起飞，滑行降落

控制半径：5—10公里

数据成像设备：CANONS100V（可选其它

型号）

总体特性

*集成GPS接收机、三轴MEMS陀螺、三轴加速度计、三轴磁传感器、

高精度气压计。使用惯性捷联姿态解算，结合卡尔曼数字滤波和数据融合

算法，提供高精度姿态。

*姿态与控制模块相结合，更加轻巧，体积更小。

*能够实现自动起飞和自动降落，可以最大程度减轻操作压力。

*自动驾驶仪安装方向可以根据实际需要进行调整，便于飞控系统线

路连接，以及灵活运用飞机内部空间。

*高性能GPS接收机，10Hz数据输出，35秒快速定位时间，2.5米CEP

精度，GPS带电池可记忆定位参数，二次定位时间大幅提高。

*100HZ内环姿态控制，1OHZ外环导航控制。

*多种通道混控控制输出，可方便调整混控。包括正常布局未混控方

向舵导航，升降和副翼混控方向舵导航，升降和副翼混控副翼导航，无副

翼方向舵导航。

*三种控制模式：手动遥控、增稳遥控，以及3D模式控制。

*多种自动导航控制模式：航线导航模式、定点盘旋模式、自动返航

模式、定高定向飞行模式。

*能够自动起飞、自动降落，以及鼠标指点飞行。

*自动控制和手动遥控融合，更高的可靠性和实用性，兼容所有常见

RC遥控设备，并提供舵机输出检查。

*通信中断自动返航保护。

*支持定距自动照相和定时间自动照相，集成POS信息记录模块可以

记录拍照点经纬度、高度、速度、拍照时飞行姿态等信息，便于后期图像

数据处理。

*包含电子地图功能的地面站软件，可在线更改航线和任务，可实时

进行半自主式遥控，并可以实时记录飞行数据和离线回放。

*包含自动驾驶仪供电电压监测，电动飞机动力电压监测，电动飞机

供电电流监测以及电池使用电量监测，GPS精度检测，自动驾驶仪温度检

测等。

*支持用户自主固件程序升级。

GCS软件功能

可以通过GoogleEarth制作地图，载入GCS软件中，直观

易用。你只须在屏幕上拖拽出一个矩形，就能自动生成飞行航线。GCS±

详尽的飞行数据显示，能让你随时了解飞机的飞行情况。

拼图软件

飞机降落后，从相机中取出照片，用拼图软件合成实景图。

3实拍航片(1)

3实拍航片(2).

中云图Z6无人机产品介绍

Z6飞机基本参数

翼展：2150mm

机长：750nlm

起飞总重：W4000g

任务载荷：1000g

巡航速度：80Km/h

作业高度：<2800m

最大续航时间：40〜60分钟

最大抗风：5级

起降飞方式：手抛起飞，滑行降落或伞降

控制半径：10T5公里

数据成像设备：微单相机

Z6无人机简单的讲就是Z3的大号版，超过2米的翼展和更大的承载。

左图，红黑机身的为Z6,下为Z3

四、DATMatrix数码新空三系统2.0介绍

系统介绍

DATMatrix是航天远景拥有自主知识产权的空中三角测量系统，相对于常规的空中三角测量软件,

DATMatrix自动化程度有了显著的提高。

主要特点

全新的自动转点模块：在运行速度、精度、地形适应性、操作简便性等方面都有本质上的提升;

一站式的交互编辑模块：在全局视图的全区影像上添加、编辑点，极大提升编辑的效率；

交互编辑模块性能大幅提升，支持大数据量；

全新的自动转点模块

・支持无人机小数码相机影像，大数码相机影像，胶片影像

・设置更简单了，将以前的十几个选项压缩到最多3个

•速度更快了，对于无人机小数码影像，处理速度从1.0版本的每小时50~60张提升到每小时200张左右,

速度提升3倍多。对于大数码影像，速度从1.0版本的每小时20张提升到每小时100张左右，速度提升5

倍多。

・精度更高了，增强的最小二乘匹配算法使得点位匹配精度提升了30%

案例一云雾/低照度区域的转点

案例二运动模糊影像

案例三密集植被区域的匹配

案案例例四四小小重重叠叠度度区区域域的的匹匹配配

案例五倾斜影像的转点

案例六沙丘地貌

纹理贫瘠

案例七无规律飞行航带

航迹图如下，不是常规飞行，转出的像点网

-U-I~77日六E的士：lit__r-TTOWr—

一站式的交互编辑模块

一站式操作风格：全局影像上点位分布显示，便于点位的添加。全局视图，画布视图，立体视图中

的点位联动

一站式操作风格

重叠度，像方残差，物方残差

简化各种操作与设置

■%*■■显・中DATMatrix2.1-[csdemo]:F:\ll\csdemo\l15\-csde)no.d2

编辑查看工具

起

Strip-,

方

步

+

相机翻转False

航带扫描...0.006410

'£控制点

一次设置即保存，无需第二次调整，同步响应设置后带来的影像和点位的布局变化。

工程数据完整性

全局影像拼接模式显示

K八V，vvDATMatrix2.1-[黄岗3]:F:\test\Ori...-BX

导入'导出算行查看H具

<1.总全曷视工［'用画布被囱［国立体被备

J0拼接||QL［显示］连接.史一控当.点■曲［连接受］>】tJXIl

在一个视图完整的显示整个工程（拼接模式，点叠加）

vvDATMatrix2.1-[黄岗3]:F:\test\0ri...-aX

工程教敢操作导入'导出编辑查看H具*t

《总全息五囱［田画.教■市jw工化被曲

潮

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圜

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344814.859052y:3379090.24

影像的拼接模式显示

・安全性好，防断电

•兼容ATMatrix,MapMatrix工程

交互编辑模块性能大幅提升

・大数据量支持，两千张以内影像工程的加载,浏览编辑都很流畅

五、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案

1、产品组成

DATMatrixvl.O+MapMatrixv4.0+EPT1.1

2、产品特点

1）空三加密

i.可自动根据已有航飞POS信息建立航线，自动划分航带，也可手动划分航带。

2,完全摒弃传统航测提点和转点流程，定向研发了可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，

匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。

即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。

（下图为水域面积为80%左右，同时影像拍摄角度相差90度，程序依旧能匹配出足够的高精度连

接点）

3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。

4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，省掉准备数据时间。

5.可以实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完成后

续4D产品生产。

6,该产品除无人机小数码影像外，还适用于除ADS40外的所有航空数码影像。

7,空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。

8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格

式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空

三成果导入到其他航测软件进行后续处理。

2）DEM、DOM生产

1.摒弃传统的基于单模型像方匹配的方式匹配生成DEM模式,采用基于物方匹配的方式生产DEM,

既能充分利用小数码高重叠度的这一优势，大大提高匹配精度，并且能自动过滤人工建筑物，减

少后期人工编辑工作量，同时提供人工干预恢复功能。

物方匹配算法可以

匹配大重叠度数码

航片,重叠度热大，

匹配精度热高

2.采用并行化处理方式快速生成全区DEM、DOM,在不升级现有硬件情况下，采用CS模式，可用

局域网内任意一台电脑作为服务器，自动调用网内冗余计算量超过50%的电脑参与计算，计算任

务的分配和计算结果的回收实现全自动化，无需人工干预。

客户端7

并

器

，

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同

化

一

客片端8等户端13解

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行

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用

任

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务

服

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嫁户端16

.喀户端11

3.提供多种方式高效编辑DEM,DEM编辑功能涵盖国内外主流摄影测量软件的DEM编辑功能。

4.全自动批处理匀光匀色，针对单张影像内部色彩不均和影像之间色彩不均，分别提供小波滤波法

单调匀光和wallis整体匀光，还可以对带有地理坐标信息的影像如tif+tfw提供基于地理编码匀光,

可解决后期拼接影像时拼接线两边色彩、亮度不一致的问题。针对影像色调灰暗单调死板，在匀

光匀色过程中可根据情况适当增加绿色信息。

5.全自动拼接正射影像，自动选线，自动裁图，拼接裁图一体化，指定正射影像图幅存放路径，程

序批处理一次出所需的图幅。一次处理影像数量无限制，一次生成图幅数量无限制。

6.提供功能丰富的影像编辑功能（功能参照PS）,无需后续PS干预，所见即所得，完全满足精编正

射影像需求。

软件集成了PS中的常用图像处理功能，如：

A.图像选区功能，涵盖了矩形选区、圆形选区、多边形折线套索、多边形流线套索、多边形磁

性套索、魔棒套索等

源修补、目标修补、噪点修补多种针对性修补工具

B.图章工具

C.模糊工具

D.接切旋转

E.选区处理

F.多种选区处理工具：色阶、自动色阶、自动对比度、自动颜色、曲线、色彩平衡、亮度对比

度、去色、匹配颜色、替换颜色、可选颜色、通道混合器、反相、色调均化、阈值、色调分

离等，满足用户对选区内容的编辑与修改。

OB'EPTH:\24\24-opj

文件也)视图9|信电划摄鼻影像为色罐嵌成图卷

▼序嗯V处理工具-巨1

色阶

自动色阶

自动对比度

自动颉色

曲线…Ctrl+M

色彩平衡…Ctrl+B

亮度/对比度..Ctrl+N

色相/饱和度

去色

匹配颉色

替换颜色

可选颉色

通道混合器

反相

包调

化

均

画值

离

分

包调

3)DLG生产

1.可不需要事先采集核线，采用实时核线测图，节省采核线的时间。

2.根据外方位元素和影像重叠度，自动组合立体像对，采用最佳交会角，达到最好的测图效果，以

提高测图高程精度。

自动调用最佳交会角影像并采用实时

核线测图,提高基高比,提高高程测量精度

绿色为程序自动寻找的最佳交会角的光线，红色为传统航

测软件默认采用的相邻两张影像组成的立体像对光线

3.自动/手动切换立体模型，实现无缝测图，降低接边工作量和立体模型选择工作量，提高作业效

率。

，承IMG_0010.tif_IMG

iPIMG_0011.tif_IMG

IMG_0012.

IMG0013.til对回

开原始像

实时核线像对（R）

切换到

囚4

IMG0010.tifIMG0011.tif

五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比

无人机小数传统软件（或方法）应对措施远景无人机小数码影像解决方案

码影像特点

应对措施特点应对措施特点

姿态稳定性投影差加剧，空三人工干预专门针对无人机小数除极端的高山区

差加密航带连接时自工作量大码特点研发全新的影（如三峡巫峡两

动化会失败像匹配算法，多种匹岸地形）外，其

航带排列不空三加密航带连接人工干预配方式结合，充分利他地形能全自动

整齐时自动化会失败工作量大用主流电脑多CPU内化提点匹配，无

旋偏角大空三加密航带内相人工干预核优势，摒弃传统相需人工干预

对定向或模型连接工作量大对定向、模型连接、

时自动化会失败航带间转点模式，全

自动一次性提点和转

点，构建极强的航带

网连接关系

畸变差大事先对影像做畸变需要等待不用事先对影像做畸节省数据准备时

去除影像畸变变差去除，畸变参数间和磁盘空间

去除后才在整个生产流程中参

能做空三数化附加在每一步骤

加密中

像幅小、影抽片进行处理（抛影像信息无需抽片，充分利用每张影像都参与

像数量多弃部分影像），DEM未充分利影像信息，采用全新生成DOM,并

和DOM生产采用常用，大投算法全自动生成拼接且只需利用像底

规方式影差对线并且同时全自动裁点附近投影差最

人工两两或一次四DOM造成图，提供人工干预功小的部分，拼接

张小DOM手工画拼精度低和能裁图全自动化，

接线实现影像拼接难拼接，DEM和DOM生产采无需人工干预，

人工工作用全自动的网络化并减小作业员工作

量大行处理方式，大大提强度，可大量节

DEM和高生产速度，物方匹省时间

DOM生产配显著提高DEM匹DEM后期编辑工

效率低，配精度，可以自动过作量小，基本上

周期长滤人工建筑物等。只有桥梁需要人

DEM匹配工编辑

精度低，

人工编辑

工作量大

影像色彩、传统匀光匀色DOM色彩全新多种匀光匀色算速度快，效果好

亮度差异大调节需要法，专门针对不同差（特别是针对地

用PS干预异可采用不同匀光方物绿色信息呆板

法组合，全自动处理，情况），无需其他

集成PS常用功能，彻软件干预，效率

底抛弃PS高

基高比小抽片组立体，或者人工抽片程序自动寻找具有最节省时间和人工

不处理工作量大佳交会角的影像用于工作量，提高测

或者测图测图，提高基高比图高程精度

高程精度

损失大

立体模型数批处理采集核线、必须等待充分利用显卡加速技节省处理时间，

里外手动切换立体模型核线采集术，采用实时核线测减少作业员工作

完后才能图，程序自动切换立量，提高作业效

测图，需体模型（提供手动切率

要频繁切换功能）

换模型

相对传统航精度降低、工作周期显剧增长，精度相同，工作周期1田同或缩短，生产

片生产效益低下效益等同或更高（效工浣提高主要得益于

并行化处理和全自动方中图裁图）。

六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业

低空无人机小数码完整解决方案可应用资源和生态环境调查、检测与评估、数字城市、农业调查、新农

村建设以及重大工程建设等行业，具体为：

1.基础测绘

可用于大比例尺成图，如1：500（低空数字摄影测量内业规范）、1：1000、1：2000成图。

2.数字矿山

制作整个矿山的三维立体模型，便于制定矿难紧急救援方案等。

3.资源调查

调查厂区、矿区资源，如钢铁生产企业调查厂区的煤炭和铁矿石的现有存储量。

4.水利水电

用于大坝等的规划，以及库区移民规划等。

5.环境监测

监测湖泊、河流、土地污染情况等。

6.森林监测

监测山体滑坡、植被盗伐等情况

7.精细农业

监测农田病虫害、干旱等情况（国外应用较多）。

8.土建工程

公路、铁路选线和大型土建工程基础测绘。

9.土地调查

土地用途调查和土地利用调查。

10.土地执法

可用于防止骗取补助而在规划拆迁前恶意私盖房屋或土地用于非法用途等违法行为。

11.生态评估

湖泊或水库、江河发生水华等现象对整个生态系统的影响的评估。

12.自然灾害应急响应

快速获取灾区如地震区泥石流区或山体滑坡区影像图，为指挥救灾提供参考。

七、案例

案例1

湖南长沙市郊某小区基础测绘

>整个测区概况

有效影像总数：526

总控制点数量：84个

每条航带有效影像数量：约48张片子

有效航带数量：11条

有效控制点数量：76个（有部分点湖南那边没有给刺点片）

每张影像大小：3744*5616个像素，60.1M计算机存储空间

>整个项目作业概况

1.空三加密

采用英特尔i7920处理器电脑处理，除了前期建工程和添加像控点平差解算外，其余部分全自动处

理，整个空三加密自动化程度达80%以上，周期为电脑自动处理12个小时加单作业员人工刺像控点

平差4个小时。

2.DEM和DOM生产

采用同一区段百兆局域网内5台电脑解算，DEM（物方匹配）生产耗时约4个小时，单作业员人工

编辑8个小时。DOM生产耗时约1小时40分钟，匀光匀色耗时3小时21分钟，拼接裁切一体化耗

时45分钟，部分拼接线单作业员人工重新干预耗时半个工作日。

3.DLG生产

效率约为采集1：1000（城区人工建筑物密集）3工作日+编辑半个工作日

采集1：2000（城区人工建筑物密集）不到3个工作日+编辑0.75个工作日

其中一幅1：1000正射影像图：

对应1：1000的DLG

案例2

华东某地区一县城城区无控快速成图

>测区概况

测区总共265张影像，重叠度为70%、40%,拍摄相机为佳能5DMARKII,24mm定焦，航高约为

550米（相对地面）。利用到的数据为：JPG格式影像，对应的POS参数，相机文件。

>处理

直接使用JPG格式影像，没有对影像做去畸变改正，利用POS参数自动划分航带，添加相机文件自

动内定向，然后程序全自动处理，处理过程中自动提点，自动利用POS数据减去相对航高，作为像

主点位置的地面点的大地坐标当作地面像控点坐标值，自动调用PATB进行平差解算，自动利用空三

加密生成的点云内插生成DEM,然后利用DEM纠正影像得DOM,自动匀光匀色，自动拼接DOM

得全区影像图。整个过程全自动进行，无需人工干预（软件也提供了人工干预功能）。

>耗时

从建工程到得全区影像图3小时49分，人工调整全区影像图拼接线约30分钟。

全区