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文档简介

伺服控制器伺服驱动器典型的伺服控制系统执行机构（伺服电机）被控对象（工作台）测量/反馈环节非常关键伺服电机的结构和工作原理伺服电动机执行电动机把输入的电压信号变换成电机转轴的角位移或角速度输出，以带动控制对象。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。最大特点有控制信号输入伺服电机转动没有控制信号输入停止转动控制电压的大小改变电源的极性改变伺服电动机的转速和转向伺服电机1调速范围宽广；伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内进行连续调节。伺服电机的特点2伺服电机转子的惯性小，能实现迅速启动和停转。3伺服电机的控制功率小，过载能力强，可靠性高。伺服电机外形结构编码器位于伺服电动机的背面，主要测量电动机的实际速度，并将转速信号转化为脉冲信号，形成闭环。编码器伺服电机伺服电机电源线编码器电缆伺服电机本体拖动负载。编码器电缆从编码器引出的一组电缆，主要传输测得的转速信号，并反馈给控制器进行比较。伺服电机电源线与电动机内部绕组U、V、W连接，还包括一根接地线。伺服电机的结构交流伺服电机直流伺服电机伺服电机有刷直流伺服电机无刷直流伺服电机碳刷装置成本低结构简单需要维护容易产生电磁干扰去掉了碳刷装置，使用电子换向，实现了电机免维护，电磁干扰小。寿命更长异步交流伺服电机同步交流伺服电机三相单相交流感应电动机鼠笼式线绕式永磁同步交流伺服电机非永磁同步交流伺服电机永磁同步交流伺服电机定子上一般是三相绕组，转子上是永磁体，电机一般带反馈元件，形成闭环控制。交流伺服电机永磁同步伺服系统已经逐渐取代直流伺服系统永磁式交流伺服电机定子永磁转子编码器端盖引线转轴永磁同步电机定子三相绕组转子永磁铁当定子三相绕组通上交流电源后，就产生一个旋转磁场，该旋转磁场将以同步转速n0旋转。由于磁极同性相斥，异性相吸，旋转磁场与转子的永磁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转，因此，转子也将以同步转速n0与旋转磁场一起旋转。当转子加上负载转矩之后，转子磁极轴线将落后定子磁场轴线一个角度，随着负载增加，角度也随之增大；负载减少时，角度也减少；只要不超过一定限度，转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速n0旋转。rrggbbNS⊙⊙⊙⊕⊕ACBZYX⊕永磁式伺服电机运转静态图永磁式伺服电机运转动态图n=60f/p约束电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整各项参数把输入的电压信号变换成电机转轴的角位移或角速度输出。伺服电机的功能有控制信号输入时，它就转动；没有控制信号输入，它就停止转动。伺服电机的最大特点控制电压的大小改变电源的

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