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环视视觉传感器结构主讲人：吴航视觉传感器的类型智能化网联化汽车制造与装配技术专业资源库之前提到的三款摄像机它们所用的镜头都是非鱼眼的，环视摄像机的镜头是鱼眼镜头，而且安装位置是朝向地面的。鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180°的镜头。它是一种极端的广角镜头，“鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此而得名。

环视摄像头一般至少包括4个鱼眼摄像头,且安装位置是朝向地面的,能够实现360环境感知。环视摄像头的感知范围并不大,主要用于车身5~10m内障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。鱼眼摄像头为了获取足够大的视野,代价是图像的畸变严重。摄像头有红外摄像头和普通摄像头。红外摄像头既适合白天工作,也适合黑夜工作;普通摄像头只适合白天工作,不适合黑夜工作。鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头，它可以获得较大视野，但是图形畸变严重。通过标定值，进行图像的投影变换，可将图像还原成俯视图的样子。之后对四个方向的图像进行拼接，再在四幅图像的中间放上一张车的俯视图，即可实现从车顶往下看的效果。环视摄像头结构环视摄像头的标定安装位置：车辆前后车标（或附近）、以及集成于左右后视镜上的一组摄像头；或者安装在车身四周，一般使用4-8个摄像头，可分为前向鱼眼摄像头/左侧鱼眼摄像头/右侧鱼眼摄像头/后向鱼眼摄像头。用于全景环视功能的显示，以及融合泊车功能的视觉感知及目标检测；常用色彩矩阵为RGGB，因为有色彩还原的需求。环视影像监控系统原理图日

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