工业机器人实操与应用技巧智慧树知到期末考试答案章节答案2024年北京电子科技职业学院

工业机器人实操与应用技巧智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年北京电子科技职业学院点焊指令中焊点计数参数为：Weld_counter。（）

答案:对机器人在连续运动过程中，必须完全到达运动过程中的所有点。（）

答案:错工业机器按用途分类（）

答案:冲压机器人;搬运机器人;喷漆机器人;点焊机器人机器人数字输入端可以是检测工件位置的传感器信息。（）

答案:对设定工件坐标系时需要明确使用的工具坐标系。（）

答案:对数字输出脉冲指令为：ReSet。（）

答案:错机器人的标配I/O板DSQC651具有2个数字输出量。（）

答案:错圆弧指令的第一个示教点是圆弧起始点。（）

答案:错赋值可以将“TRUE”赋值给布尔变量“abool”。（）

答案:对装配工件时在安装工件时采用MoveL运动指令。（）

答案:对RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，支持二次开发。（）

答案:对当机器人使用重定位操作时，系统提示“5轴超出限位”，可以切换至线性动作模式进行调整（）

答案:错机器人涂胶路径一搬选择MoveJ运动指令。（）

答案:错在机器人执行搬运工件时，常用是MoveL作为抓取工件时的运动指令。（）

答案:对机器人在抓取搬运工件时采用轨迹逼近而不用完全到达搬运位置点。（）

答案:错条件判断指令中如果条件满足，则执行与该条件相关的程序。（）

答案:对机器人系统模块多用于系统方面的控制。（）

答案:对直线运动指令一般在焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用。（）

答案:对在程序中进行的赋值，赋值结果在程序运行结束后一定自动清除恢复初始值。（）

答案:错机器人搬运形状特殊难以定位的工件时，可采用平行气爪手工具。（）

答案:错机器人的标配I/O板DSQC652具有16个数字输入量。（）

答案:对机器人示教编程时需要提前确认工具坐标系和工件坐标系。（）

答案:对装配工件时要合理选择运动指令的逼近情况。（）

答案:对工件坐标系验证时动作模式选择线性。（）

答案:对示教编程过程中示教点位置参数可以根据需要进行修改。（）

答案:对机器人使用重定位操作时，可以进行线性移动。（）

答案:错胶枪相对于涂胶工件表面运动时，可以自由选择胶枪姿态，涂胶路径不受影响。（）

答案:错机器人编程时，每一个程序模块中只允许一个例行程序。（）

答案:错码垛机器人可以采用5关节机器人。（）

答案:对在工具坐标设定过程中输入的工具质量mass单位是Kg。（）

答案:对机器人在计算规则码放位置时，可以采用偏移指令来实现。（）

答案:对重复循环执行判断指令可以进行嵌套使用。（）

答案:对转数计数器更新时，必须每次更新所有轴。（）

答案:错机器人数字输入端可以是检测温度值的传感器信息。（）

答案:错需要机器人沿着长方体的一个边运动时，可以采用线性动作模式。（）

答案:对圆弧指令在编程时，不放在指令行首。（）

答案:对圆弧指令使用时可以不用考虑工具坐标数据。（）

答案:错点焊语句中的SpotL为直线形式走到焊接点并焊接。（）

答案:对机器人转数计数器每次更新时，都需要重新输入电机偏移校准参数。（）

答案:错圆弧指令使用时可以不用考虑工件坐标数据。（）

答案:错ABB机器人IRB1410有几个关节。（）

答案:6机器人搬运工件至搬运位置上方后运动至放置位置上方时必须采用MoveL运动指令。（）

答案:错编写机器人例行程序，需要从示教器主界面的（）进入。

答案:程序编辑器码垛机器人在工作过程中需要根据工件形状特点调整工具的使用。（）

答案:对码垛机器人在工作过程中需要根据工件的码放特点进行调整。（）

答案:对重复执行判断指令的条件数量可以根据实际情况需求进行增加或减少。（）

答案:对重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。（）

答案:对赋值语句num1:=num1+1累计重复执行10次可使用条件判断指令实现。（）

答案:错码垛机器人的工作流程分析包括（）。

答案:码放位置特点;码垛工件数量;抓取位置特点;码垛顺序机器人码垛工作站系统组成（）。

答案:搬运工具;机器人本体;码垛工作台;控制柜重复循环执行判断指令（）。

答案:FOR码垛机器人工具的选择（）。

答案:根据工件特点选择;吸盘;气抓手重复循环执行判断指令的判定条件数量（）。

答案:根据需求确定条件判断指令（）。

答案:IF装配机器人在工作过程中需要根据工件形状特点调整工具的使用。（）

答案:对装配机器人的工作流程（）。

答案:装配顺序;装配工件数量;工件特点;装配位置条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。（）

答案:对条件判定指令的条件数量可以根据实际情况需求进行增加或减少。（）

答案:对条件判断指令的判定条件数量（）。

答案:根据需求确定装配机器人在工作过程中需要根据工件的装配顺序进行调整。（）

答案:对数字型变量可以作为条件判断指令的判定条件。（）

答案:对机器人装配工作站系统组成（）。

答案:机器人本体;控制柜;装配工具;装配工作台装配机器人空间运动特点（）。

答案:要求放置;精准定位;顺序装配SpotL用于在点焊之前的TCP关节运动。（）

答案:错焊接机器人系统需要安装专用的焊接模块系统。（）

答案:对点焊指令（SpotL/SpotJ）包括了（）。

答案:点焊参数的调用;机器人的移动;点焊钳的开关控制机器人焊接工作站系统组成（）。

答案:焊接控制系统;焊钳;点焊线缆包;机器人本体点焊位置TCP的线性移动指令（）。

答案:SpotL点焊钳在机器人运动的过程中会预关闭。（）

答案:对SpotJ用于在点焊位置的TCP线性移动。（）

答案:错焊接机器人的应用加速实现了车身制造的柔性化进程。（）

答案:对焊接机器人的应用加速实现了车身制造的（）。

答案:常量化;自动化;柔性化;高效率常用的焊接指令是（）。

答案:SpotL打开和关闭胶枪时，尽量使脉冲时间多延长一些，以防止涂胶厚度不均匀。（）

答案:对涂胶过程中要使胶枪始终垂直于灯壳所在的面。（）

答案:对连续轨迹的涂胶路径一般采用指令（）。

答案:MoveL子程序调用指令（）。

答案:ProcCall胶枪的打开和关闭使用脉冲信号来控制。（）

答案:对涂胶的同时要不断的调节机器人的姿态。（）

答案:对圆弧指令中需要示教（）个示教点。

答案:3子程序调用时可以调用在任何程序模块中的程序，也可以调用其本身（）。

答案:对空间弧线轨迹编程时根据路径特点来选择MoveL和MoveC指令及其参数。（）

答案:对空间圆弧轨迹使用的运动指令是（）。

答案:MoveC气抓手工具常用控制元件（）。

答案:单电控换向阀;双电控换向阀基准点在每次运行程序时都需要重新示教计算。（）

答案:错控制气抓手开关的指令是（）。

答案:SET规则搬运过程中需要示教所有示教点，实现路径可控。（）

答案:错在搬运工件过程中气抓手需要一直保持一定姿势不动。（）

答案:错工件的计数变量类型为（）。

答案:num机器人在搬运过程中应保持一定的姿态不变，直到发生报警为止。（）

答案:错机器人在码放过程中需要一一示教所有点。（）

答案:错检测气抓手开合的磁感应传感器与机器人I/O的（）连接。

答案:数字输入端搬运挡风玻璃工作站系统组成（）。

答案:吸盘控制阀;控制柜;机器人本体搬运机器人工作的特点（）。

答案:精度要求低;路径完整;运动速度较高;负荷较大检测吸盘真空开关的电气元件与机器人I/O的（）连接。

答案:数字输入端控制吸盘真空开关的指令是（）。

答案:SET吸盘工具常用控制元件（）。

答案:单电控换向阀搬运玻璃常用的工具为平行气抓手。（）

答案:错搬运机器人在冲压线上一般完成机床的上、下料动作。（）

答案:对搬运机器人在每个关键位置都设置示教点，实现路径可控。（）

答案:对机器人在运动过程中应调整姿态，避免机械死点。（）

答案:对多吸盘式搬运工具一般需要调整吸盘位于同一平面上。（）

答案:对机器人对于工作环境中的大范围、长距离、连续运动轨迹常用指令是MoveJ。（）

答案:错胶枪喷胶的速度稳定，防止造成出胶不均匀。（）

答案:对挡风玻璃涂胶工作站系统组成（）。

答案:控制柜;胶枪;机器人本体;涂胶系统控制胶枪开关的指令是（）。

答案:PluseDO机器人涂胶过程中要保持出胶的均匀度和路径的完整度。（）

答案:对涂胶机器人工作的特点（）。

答案:涂胶均匀;胶枪姿态实时调整;涂胶检测;路径完整机器人的标配I/O板DSQC652具有16个数字输出量。（）

答案:对胶枪始终平行于玻璃平面，以便涂胶均匀。（）

答案:错胶枪系统常用控制元件（）。

答案:双电控换向阀控制胶枪开关的电磁换向阀与机器人I/O的（）连接。

答案:数字输出端SetDO10，表示将DO10端口数字输出信号（）

答案:置位“1”那条指令将数字输出信号置1？（）

答案:SetDO机器人通过（）来检测吸盘中的真空压力值。

答案:数字输入信号ABB机器人标准IO板的输出端口的输出电压是+24V。（）

答案:对指令ResetDO10是用来等待一个输出信号的值。（）

答案:错数字输入信号DI的相关参数包括（）。

答案:所在模块;信号类型;信号占用地址;名称DSQC651板有2个模拟输出信号。（）

答案:对ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有（）。

答案:数字输入di;模拟输入ai;模拟输出ao;数字输出doDSQC651板有多少个数字输出信号（）。

答案:16ABB机器人标准IO板DSQC651的第一个输出端口的分配地址是32。（）

答案:对在调试抓取工件位置时，应使机器人垂直上升，以避免轨迹发生倾斜，发生碰撞。（）

答案:错赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。（）

答案:错常用的搬运工具（）。

答案:平面型气抓手;组合真空吸盘;V型气抓手;三抓气缸PluseDO指令的脉冲长度单位为s。（）

答案:对脉冲指令（）。

答案:PluseDO工业机器人的搬运工具常用控制元件（）。

答案:双电控换向阀;单电控换向阀工业机器人典型应用（）。

答案:焊接;检测;装配;搬运张开抓手的指令格式为：PulseDO\Plength:=0.2,DI10_1。（）

答案:错SET能够产生一个长度可控的数字脉冲输出信号。（）

答案:错控制气抓手开关的电磁换向阀与机器人I/O的（）连接。

答案:数字输出端“Offs”的只能是基于位置目标点的向某一方向上进行偏移。（）

答案:错在程序调试界面中可以查看偏移结果。（）

答案:错可以在运动指令中直接对其进行功能偏移Offs。（）

答案:对偏移指令中的偏移量可以是一个数学表达式。（）

答案:对查看偏移值运行结果是在（）。

答案:程序数据带数学表达式的偏移指令语句特点是（）。

答案:偏移值可以进行数学运算;偏移值可以是常量;偏移值可以是赋值值机器人运行四边形轨迹，可以采用偏移指令来实现（）。

答案:对偏移指令中变量的数据类型为（）。

答案:robtargetp20点为相对于p10点在X方向偏移100mm的运动偏移指令为（）。

答案:MoveLOffs（p10，100,0,0），v10，z5，tool0；常量赋值过程中可以将（）进行赋值。

答案:字符串;2;常量赋值可以是一个数学表达式。（）

答案:对赋值指令用于对程序数据进行赋值。（）

答案:对已知a=1,b=3,c=a+3b,下面哪个是c=a+3b的赋值语句（）。

答案:a:=1;b:=3;c:=a+3b;在程序调试界面中可以查看赋值结果。（）

答案:错带数学表达式的赋值语句特点是（）。

答案:子表达式可以是常量;子表达式可以是赋值值;子表达式可以进行数学运算常量赋值是指可以将固定的常量值进行赋值。（）

答案:对查看赋值结果是在（）。

答案:程序数据布尔量可以进行赋值运算。（）

答案:对将数字“5”进行赋值给m，赋值语句为（）。

答案:m:=5圆弧指令中需要示教几个目标点（）。

答案:2圆弧运动就是机器人末端TCP从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。（）

答案:对圆弧运动指令参数中Z10表示机器人的转弯半径是10。（）

答案:对直线运动中的pos1,pose2表示机器人运动过程中的（）。

答案:中间点、结束点圆弧指令中，起始位置点、中间位置点以及结束位置点必须能够明显的被区分开。（）

答案:对在激光雕刻曲线过程中机器人运动指令采用（）。

答案:圆弧机器人完成一个正圆轨迹运动需要几条指令（）。

答案:2圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

答案:弧线圆弧运动指令参数中V100表示机器人的运动速度是100mm/s。（）

答案:对圆弧运动轨迹不用关心起始点位置，因为圆弧指令中不存在。（）

答案:错关节运动指令为MoveL。（）

答案:错直线不只关注起点和终点位置，中间路径确定。（）

答案:对在激光切割过程中机器人运动指令采用（）。

答案:直线MoveJ指令是一种线性的运动指令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。（）

答案:错直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

答案:直线直线运动指令中包含机器人工具坐标参数。（）

答案:对直线运动指令中的参数有（）。

答案:工件坐标;运动速度;工具坐标;示教目标点直线运动指令中的参数Z/fine的区别（）。

答案:fine表示精确到达;Z值表示逼近但不到达直线运动中的参数V200表示机器人运动速度为（）。

答案:200mm/sec直线运动的特点是（）。

答案:路径确定且唯一;始终是直线关节运动指令中不包含机器人工具坐标参数。（）

答案:错关节运动指令为MoveJ。（）

答案:对直线运动是机器人末端执行器从一个位置移动到另一个位置，不考虑中间轨。（）

答案:错工业机器人在操作过程中常用的运动轨迹包括（）。

答案:直线运动;点到点的运动;圆弧运动在大范围移动机器人的时候采用（）方式。

答案:线性点到点关注起点和终点位置，中间路径不确定。（）

答案:对直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）运动指令。

答案:线性6点到点运动的特点是（）。

答案:适合在大范围移动;只关注起点和终点位置;速度比较快点到点运动指令中的参数有（）。

答案:工具坐标;示教目标点;工件坐标;运动速度机器人速度是何单位？（）

答案:mm/sec下面选项属于机器人自带的系统模块是（）。

答案:Base;DefaultUser在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序main。

答案:１个在ABB机器人的程序中，所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。（）

答案:对RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以（）。

答案:读取输入;设置输出;实现决策、重复其它指令;移动机器人不同程序模块下的例行程序，只在自己本模块中可以被使用。（）

答案:错RAPID程序是由（）组成。

答案:系统模块;程序模块所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。（）

答案:对在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块。

答案:若干个在ABB机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是Base和User，这两个模块是不能被删除的。（）

答案:对每一个程序模块包含了（）。

答案:中断程序;程序数据;功能;例行程序工件坐标设定改变了TCP的Z和X方向。（）

答案:错一个工件上工件坐标可以建立（）个

答案:无数个建立工件坐标的方法。（）

答案:3点法工件坐标可以重新设定坐标系的（）方向。

答案:X和Y工件坐标设定过程中第一个点确定的为坐标原点。（）

答案:对建立工件坐标时需要在同一个平面上找出几个点（）。

答案:3工件坐标是相对于（）设定的偏移坐标系

答案:工具坐标工件坐标的方向符合（）定则

答案:右手工件重量值是工件坐标设定的一个关键参数。（）

答案:错多个工件在同一个操作台时只能设置一个工件坐标。（）

答案:错一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。（）

答案:对6点法建立工具坐标系重新设定了TCP的（）方向。

答案:C.X和Z建立工具坐标系的方法。（）

答案:5点法;4点法;6点法6点法建立工具坐标系时在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（）。

答案:C.工具任一点5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动。（）

答案:错4点法工具坐标系设定改变了TCP的Z和X方向。（）

答案:错工具重量可以或者采用下列哪些结果直接输入到工具参数中。（）

答案:计算;称重;根据标重工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、工具中心点（即TCP）的坐标等参数数据（）

答案:重心位置;工具中心点（即TCP）的坐标;工具的重量一般地默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人（）

答案:法兰盘中心当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。（）

答案:对当机器人零点丢失后，首先需要进行转数计数器更新操作。（）

答案:对更新转数计数器的机器人的运动速度控制方式采用。（）

答案:增量模式;手动操纵杆的动作幅度转数计数器是工业机器人内部用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。（）

答案:对各关节轴的机械零点位置数据即存储在（）中。

答案:SMB机器人更换电池重启之后不需要进行转数计数器更新操作。（）

答案:错进行转数计数器更新的意义。（）

答案:恢复机器人的动作模式;校准机器人的基准点机器人转数计数器的更新顺序为（）

答案:4-5-6-1-2-3轴更新转数计数器时机器人的操作模式采用（）。

答案:单轴当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了示教点。（）

答案:错在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作（）

答