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文档简介

项目六工业机器人的离线编程知识要求：掌握工业机器人的离线编程方法。技能要求：学会创建工件的离线轨迹曲线，生成机器人的轨迹路径，目标点的调整，机器人轴参数的调整等。职业技能：会根据动作轨迹选用运动指令，能够使用ABB工业机器人仿真软件RobotStudio对机器人进行离线编程完成具体任务。对机器人进行离线编程，为学习其他类型工业机器人提供参考，也为以后工作打下基础。学习目标▲

知识要求：掌握工业机器人的离线编程方法▲

技能要求：学会创建工件的离线轨迹曲线，生成机器人的轨迹路径，目标点的调整，机器人轴参数的调整等。▲

实践内容：对机器人进行离线编程完成具体任务。▲教学重点：机器人进行离线编程完成具体任务▲教学难点：机器人进行离线编程完成具体任务教学内容及要求

本项目侧重于ABB工业机器人作业仿真软件RobotStudio的离线编程，对机器人进行离线编程完成具体任务。通过给定具体任务，自动生成机器人路径，对次路径进行处理，并转换成机器人程序代码，完成机器人轨迹程序的编写。在实践环节中能使学生认识工业机器人的实际运用，能够运用学到的知识分析问题，解决问题。项目分析

任务6.1工业机器人离线编程导读要求工业机器人离线编程导读要求

工业机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传到机器人控制器，以控制机器人运动，完成给定任务的一种方法。示教编程方式在实际生产应用中存在的主要技术问题有：（1）机器人的在线示教编程效率低，工作任务一旦改变，即使是很小的改变，也需要重新示教编程，难以适应当前柔性生产的需求；（2）示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教果；（3）对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。

离线编程可以简机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比，离线编程具有如下优点：（1）减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作；（2）使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；（3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；（4）便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；（5）便于修改机器人程序。

工业机器人离线编程已被证明是一个有力的方法，可以增加安全性，减少机器人不工作时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD／CAM之间的联系。利用项目四和项目五的相关知识构建的工业机器人的工作站，如图6-1所示，利用离线编程方法实现沿着图中工件的轮廓线自动运行。6.1.1基本要求图6-1工业机器人离线轨迹路径

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