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文档简介
工业机器人概述目录基本术语基本组成主要种类控制系统工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。1.基本术语定义自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。在三维空间中描述一个物体的位姿(位置和姿态)需要6个自由度自由度工具中心点(ToolCenterPoint,TCP)是机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或连接法兰的中心。TCP1.基本术语工业机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴。运动轴1.基本术语2.基本组成工业机器人一般由三部分组成：操作机、控制器、示教器。组成2.基本组成机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。操作机根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号，支配操作机完成规定运动和功能的装置。控制器2.基本组成是工业机器人的重要组成部分之一，是机器人的人机交互接口，工业机器人的绝大部分操作均可以通过示教器来完成。示教器2.基本组成3.主要种类多轴机器人SCARA机器人坐标机器人并联机器人是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息，同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行命令。由上位计算机、运动控制
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