项目六-焊接机器人应用任务实施-示教点等讲解

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试4、坐标系设置在XM6_AW弧焊工作站中，焊枪tWeldGuny已经装好，焊枪的坐标系如左图所示。可以进入“程序数据”，找到“tooldata”进行查看。任务实施5、示教目标点示教的目标点主要有：工作原点，焊接位置点以及清枪位置点。由于工作站中含有外轴，所以示教时需要把外轴激活，这样示教的目标点就包含外轴数据了。如图所示，进入手动操纵界面，并单击机械单元查看工作站中的机械单元启动情况。任务实施5、示教目标点当前机械单元情况如图所示，机器人处于启动状态，变位机STN1处于停止状态，因此要激活变位机单元。选中STN1，并点击“确定”，进入STN1机械单元的手动操纵界面。任务实施5、示教目标点在STN1机械单元的手动操纵界面，点击“启动”

。任务实施5、示教目标点进入启动单元界面，点击“启动”，将STN1激活。任务实施5、示教目标点通过操作示教器示教机器人及变位机，使变位机和机器人运行至焊接工作原点P10，位置如图所示。任务实施5、示教目标点手动操纵使机器人位于工作原点，具体位置可由读者确定，大致位置如工作原点P10所示。将示教器“手动操纵”界面中的机械单元切换为“STN1”，电机开启状态下，操作摇杆，单轴运动方式下，将变位机的2个关节的移动至1轴90o，2轴0o。任务实施5、示教目标点机器人和变位机工作原点位置确定后，将该点定义为P10，此时工作原点即示教完成。该原点中就包含了外轴的位置信息。任务实施5、示教目标点本项目案例程序只焊接了图中由a、b、c、d、e组成的焊缝。下面依次示教焊接位置点：a点位置pAW_10、b点位置pAW_20、c点位置pAW_30、d点位置pAW_40和e点位置pAW_50。任务实施5、示教目标点（1）pAW_10点示教位置（2）pAW_20点示教位置任务实施5、示教目标点（3）pAW_30点示教位置（4）pAW_40点示教位置任务实施5、示教目标点（5）pAW_50点示教位置机器人弧焊该焊缝时，从pAW_10点开始，经过pAW_20、pAW_30、pAW_40、pAW_50点，最后回到pAW_10点，走完一个完整的直线和圆弧轨迹路线。任务实施6、枪位置点示教（1）pGunWash点pGunWash是清洁焊渣位置，机器人焊接结束运行到清洁焊渣位置，清除焊渣。任务实施6、枪位置点示教（2）喷雾位置点pSparypSpary是喷雾位置，清楚焊渣后机器人运行到喷雾位置，喷雾装置开始对机器人进行喷雾。任务实施6、枪位置点示教（3）剪丝位置FeedOnFeedOn是剪丝位置，喷雾完成后机器人运行到剪丝位置，剪丝装置将焊丝剪切到最佳长度。任务实施7、程序编写与调试工艺要求：进行焊接时，控制焊枪姿态尽量满足焊接工艺要求。机器人运行焊缝转角处轨迹应平缓流畅，焊丝与工件边缘尽量贴近，不能与工件接触或者刮伤工件表面。弧焊工作站控制流程图任务实施8、程序仿真运行为能仿真运行，首先在RobotwareArc中，将焊接锁定，如左图所示。后面的仿真操作与其他项目类似，这里就不在一一讲解了。任务实施本项目通过焊接工作站的创建，学习了基本焊接指令，依次完成了弧焊工作站I/O信号的配置、I/O信号与弧焊系统的关联、程序数据的创建、目标点示教、程序编写及仿真调试。通过弧焊机器人的应用，学习工作站弧焊程序的编写要点和技巧。在XM6_AW工作站中，只模拟了一个焊缝的弧焊过程，读者可以尝试其余焊缝的焊接过程，巩固所学的知识点。项目小结项目拓展完成了图中焊缝1的焊