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文档简介

工业机器人操作与编程项目七并联机器人分拣工作站应用目录任务目标机器人分拣工作站任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、解压工作站2、设置IO信号3、设置坐标系和载荷数据4、输送链追踪参数设置及校准5、示教目标点6、程序编写任务实施6、程序编写（1）工艺要求

①在进行分拣示教时，控制工具姿态使糕点始终平行；

②

机器人分拣搬运时平缓流畅；（2）控制流程图如右图（3）编写各例行程序程序模块主要由主程序main、初始化例行程序rInitAll、拾取产品例行程序rPick、放置产品例行程序rPlace和放置位置计算例行程序rPostion组成。项目七并联机器人分拣工作站应用①

主程序

控制整个流程PROCmain()rInitAll;

WHILE

TRUE

DOrPick;rPostion;rPlace;

ENDWHILE

ENDPROC

②

初始化例行程序rInitAll主要功能为激活输送链系统，机器人回原点，复位输出信号，工件计数器nCounter复位。

③

拾取产品例行程序rPick等待与工件坐标系wobj_cnv1建立连接，移动至拾取位置上方，拾取工件。

④

放置位置计算例行程序rPostion根据示教点pPlaceBase及工件计数值计算当前放置位置。项目七并联机器人分拣工作站应用放置产品例行程序rPlace将产品放入产品盒中相应位置，放满后发信号使产品盒输送链往前移动一定距离，使下一个空产品盒到定点放置位置。

⑥

调试用程序rCalib程序模块中还有一个没有被主程序调用的例行程序，这个程序只在调试时使用，用于输送链移动工件坐标系校准和目标点pPick示教时使用。项目七并联机器人分拣工作站应用（4）仿真运行当程序编写完成后，保存工作站。后面就可以进行工作站的仿真操作。在下图中，单击“仿真”菜单中的“播放”，可以查看分拣工作站的运行情况。仿真菜单通过分拣机器人工作站的学习，整体了解了输送链跟踪系统运行原理，了解了分拣工作站各设备之间的通信设置，重点是如何配置输送链跟踪系统，包括编码器的

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