项目七-并联机器人应用任务实施讲解

工业机器人操作与编程项目七并联机器人分拣工作站应用目录任务目标机器人分拣工作站任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、解压工作站2、设置IO信号3、设置坐标系和载荷数据4、输送链追踪参数设置及校准5、示教目标点6、程序编写1、解压工作站分拣机器人工作站任务实施2、设置I/0信号（1）DSQC652通信板卡设置工作站中配置了一个DSQC377B板卡以及相关的追踪信号，此外还配置了DSQC652通信板卡，其总线地址为10。（2）I/0信号设置本工作站需要设置1个输入信号和2个输出信号，如表7-4所示。

NameTypeofSignalDeviceMapping说明diBoxInPosDigitalInput0装盒到位检测doVacuumDigitalOutput0吸盘真空控制doMoveBoxDigitalOutput1装盒输送链移动任务实施①diBoxInPos数字输如信号产品盒输送链装盒工位处的到位检测信号，信号为1时才允许机器人装盒。②doVacuum数字输出信号吸盘工具真空气路的控制，通过此输出信号的控制从而进行拾取和放置工件。③doMovBox数字输出信号当装盒工位处的产品盒被装满后，机器人通过端口发出脉冲信号给产品装盒输送链，输送链移动一个工位间隔，将下一个空盒移动至装盒工位。任务实施工具坐标系tVacuum如下图所示，坐标系原点相对于tool0来说沿着其Z轴正方向偏移100mm，X轴、Y轴、Z轴方向不变，沿用tool0方向。（1）工具坐标系tVacuum的设置吸盘工具质量0.2kg，重心沿tool0坐标系Z轴方向偏移60mm。在示教器中，编辑工具数据确认各项数值，见表7-5。夹爪工具数据任务实施3、设置坐标系及载荷数据参数名称参数数值RobholdTRUEtransX0Y0Z200rotq11q20q30q40mass24cogX0Y0Z130

其余参数均为默认值表7-5工具坐标系数据任务实施（2）装盒工位处工件坐标系WobjBox的设置

装盒工位处工件坐标系WobjBox如右图所示。文件“XM8_Picking.rspag”中已建立了WobjBox工件坐标系，但并不正确，需要进行修改。

定义工件坐标WobjBox的三个点选择如下图所示。

WobjBox工件坐标工件坐标wobjBox的三个点选择任务实施（3）有效载荷数据本项目中设置了LoadEmpty和LoadFull共2个载荷数据。LoadEmpty作为空负载，产品质量mass设置为0.001，重心相对于tVacuum来说沿着其Z轴正方向偏移了0.001mm。LoadFull为满载负载，其产品质量为0.17kg，重心相对于tVacuum来说沿着其Z轴正方向偏移了10mm。任务实施任务实施4、输送链追踪参数设置及校准在真实应用过程中，需要进行输送链参数的设置和校准，才能正常使用，步骤如下：（1）机器人及外围设备安装到位，安装编码器及同步传感器。（2）正确将编码器、同步传感器与DSQC377B输送链追踪板卡进行连接。（3）校准编码器方向编码器、同步传感器安装完成后，需要验证编码器A相、B相接线是否正确，保证输送链在运行过程中，机器人系统中识别到的位置数值是正向增大的，如果负向减小则需要调换A相与B相的接线顺序。（4）校准CountsPermeter参数跟踪参数CountsPerMeter表示的是当输送链表面运行1m，则跟踪板卡实际采集到的计数信号个数，此参数需要通过校准来获得当前值。（5）设置输送链追踪参数输送链需要设置的参数如表7-6所示。任务实施（6）定义输送链移动工件坐标系在wobjdata窗口中，新建一个输送链移动工件坐标系wobj_cnv1，robhold属性为”FALSE”。“ufprog”为userframeprogrammed的缩写，属性设为FALSE，表示建立的是可移动的用户坐标系统。

“ufmec”为userframemechanicalunit的缩写，定义机器人与其实现同步运动的机械单元名称，该机械单元被定义在系统参数中，这里的机械单元为“CNV1”。任务实施序号参数参数名称单位1QueueTrckDist队列追踪长度m2StartWinWidth启动窗口长度mm3SyncSeparation同步间隔距离m4maxdist最大距离mm5mindist最小距离mm6adjustmentspeed调节速度mm/s表7-6追踪参数任务实施（7）输送链移动工件坐标系校准输送链移动工件坐标系校准采用4点校准法。在校准之前，使1个产品通过同步传感器并且被连接上，然后手动移动机器人至产品所在位置，重复执行4次，根据获得4个基准点，计算出当前输送链的基坐标方向，输送链前进方向即为X轴的正方向。任务实施（7）输送链移动工件坐标系校准打开rcalib例行程序，如图7-45所示，手动单步运行该段代码。该段代码内容依次为激活输送链CNV1；清空输送链上队列中所有对象；断开与CNV1的连接；等待0.3s；等待与CNV1建立连接；…………单步执行到WaitWobjwobj_cnv1时，机器人程序处于执行状态，一直等到连接上CNV1上的工件。任务实施

此时，在输送链前端放置一个工件，使工件通过同步传感器，并且进入启动窗口中。等机器人连接上工件后，停止输送链运行，使工件停留在机器人可达范围内。在实际使用过程中，为提高精度，可先将带有尖端的专门用于校准用的工具安装到机器人上进行校准，校准完成后再更换回实际工具。在修改位置时，必须保证手动操纵画面激活的TCP就是当前所使用的工具。任务实施

任务实施5、示教目标点程序中可找到在此工作站中需要示教的3个目标点：pPick、pPlaceBa