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文档简介
任务实施14.机器人站编程与调试机器人站有：瓶盖输送系统、称重系统、机器人三部分构成。具体外观如图所示。柜①：ABB机器人②：机器人夹具③：输送带④：瓶盖输送系统⑤：机器人吸盘⑥：称重系统⑦：4#机器人站占位⑧：电控柜⑨：操作面板任务实施2工艺流程图瓶盖输送系统上有两个料仓，分别是白色和蓝色瓶盖料仓两种。当物料瓶被输送到4#占位的后，机器人换夹具工具，然后夹取物料瓶到称重系统称重，称重完毕机器人夹取瓶子放置在4#占位处。机器人放置夹具工具，更换吸盘工具。物料瓶经RFID读取托盘内电子标签的产品信息，识别白色还是蓝色瓶后，瓶盖输送系统输送相应的颜色瓶盖，至皮带的最前端槽型检测开关处。机器人吸取处于皮带前端的瓶盖，盖到瓶子上面。机器人站工艺结束，阻挡气缸收回，物料瓶被运送到下一个工位立体库站。任务实施3工艺流程图物料瓶从供料站抓取到输送带时，系统程序设定，当是废品物料瓶，可视为不合格产品，在2#翻转站要对其进行剔除。2#翻转站的皮带输送系统就是用来剔除不合格物料瓶。2#翻转站设有两个占位：2#占位1和2#占位2，每个占位都有一个RFID读写器，以读写托盘内电子标签的产品信息。任务实施4工艺流程图2#翻料站的工艺流程图。任务实施5气动原理图4#机器人站气动系统有瓶盖供料系统推料气缸和阻挡气缸组成。下面是其气动原理图。任务实施6电气柜图右图为机器人站电气控制柜照片任务实施7机器人抓取程序编写由于PLC和机器人之间是进行通讯，没有实际I/O，只需要将信号放进通讯单元。由PLC端控制机器人使能，启动，复位，停止及急停，以及互锁等，后期这些信号将通过PROFINET通讯与机器人系统IO进行对接，使得PLC可以控制机器人运转。机器人抓取使能程序如图所示。任务实施8机器人运动程序SCL编写机器人急停及停止程序机器人复位程序机器人允许运行互锁程序任务实施9机器人调用例行程序编写任务实施10称重单元程序设计任务实施11手动触摸屏界面4#机器人站的HMI手动触摸屏手动画面界面如图6-32所示，组态了判断料盒的颜色相应气缸动作的手动操作。可以在设备的手动状态下，对相应的气缸进行伸出、缩进、等
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