Motoman机器人故障代码

Motoman机器人故障代码

应用基础

编程与操作

1简介

1.1MOTOMAN小型机器人的发展

1.1.1本体的发展

SV33kg小型定位精度±0.03mm

SK66kg点焊定位精度±0.01mm

SK1010kg点焊定位精度±0.01mm

SK1616kg点焊定位精度±0.01mm

SP20~6020kg~60kg弧焊

SKI20120kg点焊

UP130130kg点焊

1.1.2控制箱发展

80年代90年代

系列XGZXERCMRCXRC（98~99年）

字长8位16位16位32位32位

CPU80858086802868038680486（27个外轴、三个本体）

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。

1.2XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于

控制柜的柜门上，如图所示。

在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如［TEACH］表示再现

TEACH

□

面板上的示教按钮一~1«

MamPowerSwitch

PlaybackPanel

ProgrammingPendant

PlaybackPanelFrontView

ALARM

Lightsonaterror/

SET。5occurrence.

SERVOONREADY

Turnsontheservo

power.

EMERGENCY

PLAYandTEACHSTOPButton

Switchesbackand-I”I1

forthbetweenplaySTARTButton

andteachmode.Startsplayback.

EDITLOCK

Switcheseditingenable/HOLDButton

Stopsplayback.

disableREMOTEButton

Switchestoremotemode.

3示教盒

.J'P.A-UTILITY

JOBCONTENTStatusArea

J:TESTS:001

0000NOP

砌MOVJVJ=100.00

0002END

GeneralPurpose

DisplayArea

PageKey

CursorKey

DeadmanSwitch

Locatedonthebackof1he

programmingpendantWhen

yousqueeze

it,thepower

comeson

MotionTypeKeyNumberKey/SpecificKey

Presstoinputnumbers

ProgrammingPendant

1.4键的表示

•命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如［TEACHLOCK］表示示教盒上的

|?E*CH|

示教锁定键

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如口可以表示成［1］或

［TIMER］

•符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

Cursor

©ReservedDisplayKey

DirectOpenKey

PageKey

卷）AreaKey

•坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“AxisOperationKeys"和"NumberKeys”表示。

□□D

□OO

BOD

OOO

AxisOperationNumber

•组合键

组合键用“+”号连接表示，比如［SHIFT］+［COORD］。

1.5屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用｛XXX｝来表示。比如｛JOB｝表示JOB菜单。

EDITDISPLAYUTIUTY

这些菜单的卜拉菜单用同样的方式表示。

JOBEDITDISPLAYUTILITYj.

!SELECTJOBRI、启©I_

CALLMASTERJOB

.CREATENEWJOB

■RENAMEJ08

COPYJOB

.DELETEJOB

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

UpperScreenView

MiddeScreenView

LowerScreenView

1.6操作顺序

按下列操作顺序来使用机器人:

1)开启XRC控制柜；

2)示教机械人一种作业；

3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；

4）当完成作业后，关闭电源。

TURNINGPOWERON

PLAYBACK

TEACHING

MOUJUJ=56

TURNINGPOWEROFF

2开启电源

当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周

围区域是安全的。

2.1开启主电源

将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

2.1.1开启诊断

当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。

YASNACXRC

PERFORMINGSYSTEMDIAGNOSIS

Copyright(c)1998-

YASKAWAELECTRICCORPORATION

2.1.2自检完成后

上次电源关闭时，XRC系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时

的作业。包括：

•操作模式

•操作过程

•被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示

教模式下，则是该编程的作业）

•作业的光标位置。

2.2开启伺服电源

2.2.1再现模式中

当保险装置闭合时，按［SERVOONREADY］开启伺服电源，该键指示灯亮,SERVOON

READY

说明电源已开启。

注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。

2.2.2示教模式中

1）按再现面板上的［SERVOONREADY］按钮，开启伺服电源。开伺服SERVOON

READY

电源之后，这个按钮点亮了。

2）按｛TEACHLOCK」按钮进入示教模式。2(0

TEACH

U5CKJ

3）当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的

［SERVOONREADY］按钮就亮了。

mServoPowerON/OFF…DeadmanSwitch

Whentheoperatorsqueezesthedeadmanswitch,theservopowerturnsON.However,if

theoperatorsqueezestheswitchuntila"click"isheard,theservopowerwilltumOFF.

RoleaM->OFFSqueeze*>ONSqueezeBghtly­>OFF

2.2.3坐标类型

有下列坐标类型用于操作机械手

•关节坐标

机械手的每一根轴相互独立运动。

•直角坐标

与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

•用户坐标

机械手平行于用户坐标轴运动。

在任何一坐标系中，在固定的工具中心点(TCP:toolcenterpoint)的位置，只可能改变手腕

方向。这就叫做TCP固定功能。

3示教

3.1机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机

械手的每一根轴。

3.1.1关节坐标

Moveslowerarmforward/BMoveswristup/down

3.1.2直角坐标

(Thisfigureshowsdirectiononly(notposition)ofrectangularcoordinates.)

3.1.3运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，

运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC系统

中的“INFORMII”语言。

比如：

MOVJVJ=50.00

MOVLV=1122PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001,步骤2为002,步骤3为003,

等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001(S:001)的运动指令处的位置。

例如：

参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步

骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指

令，然后继续执行步骤3。

StepNumber

IJJOB-AS.002JR1TOOLrOO

10005MQVJVJ=50.00<Step1

7000-6hOVLV=1234-|

LineNumber0007TIMERTx5.00Step2

0008DOUTOT#(1)ON

1OOO^MOVJVJ=50.00Step3

3.2示教

3.2.1示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：

•按下再现面板上的［REMOTE］按钮，使灯灭

•按下［TEACH］按钮（在面板上），设置示教模式

•按下［TEACHLOCK］键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安

全）

•输入作业名称

1）确保再现面板上的［REMOTE］按钮没有点亮了，如点亮了，按下［REMOTE］按钮关

掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮一一遥控操作

灯灭一一本地面板操作

2）在再现面板上，按下"EACH」按钮进入示教模式。TEACH

□

3)按下［TEACHLOCK］键。

如果按下［TEACHLOCK］键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备,

就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果［TEACHLOCK］键没有点亮，使用紧急制

动开关，不能开启伺服电源。

4)在顶部菜单中选择｛JOB｝,并在子菜单中选择｛CREATENEWJOB｝。这时将显示

输入行。

NOP

VARIABLE

SYSTEMINFO

TOPMENU

(JOB］SubMenu

5)

6)在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

(LPHA8EI

QBCDEFGHIJKLM

NOPQRSTUVWXYZ

0123456789”

7)移动光标到“T"，按［SELECT］键,“E”，“S”，和T类推。

MLPH0]

ABCDEFGHIJKLM

NOPORSfluVWXYZ

0123456789+-=

>TESTJ

8)按［ENTER］键确认。

9)移动光标至“EXEC”处，按［SELECT］键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系

统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP和END指令。

能用于作业名的字符

作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次

显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

3.2.2不教

•作业示教

作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。

程序是用机械人编程语言“INFORMH”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工

件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。

路径确认

使第一步与最后一步重合

记录每一步骤

安全检查

确保了锁住了示教模式

确保你和机械手之间要有安全的距离

SafetyCheck

Ensuretheteachlockisset.

Ensurethatthereisasafedistancebetweenyouandthemanipulator.

StepConfirmation

•步骤1——开始位置

始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且

使工作区域适合于作业编程。

3）用［MOTIONTYPE］键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口

=>MOVJVJ=0.78

41落一商一先一标―行数0000处，按下［SELECT

J:TESTS:000RITOOL:*

0000NOP

0001END

5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住

直到得到合

•步骤2——靠近开始作业位置

首先调整机械手的工作姿态

1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

2）按确认键［ENTER］，记录下步骤2（行号0002）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003END

•步骤3——开始作业位置

按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

Step2

1)［FST］或ISLW］键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为形

3$，；

状。

JOBEDITDISPLA_Y'LJTIUTY

JOBCONTENT

2）不要改变步骤2中的姿势，按［COORD］键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移

至开始焊接点。

JOBEDIT|DISPL4IUTILITY

JOBCONTENT

3）将光标移到行号0002处，按［SELECT］键。

4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住［SHIFT］键,

同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。

>MOVJVJ=12.50

5）按确认键［ENTER］,记录下步骤3（行号0003）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004END

•步骤4——作业结束点

指定作业结束点

Step1

1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

2）按［MOTIONTYPE］键，选择直线运动类型（MOVL）。

=>MOVLV=66

3）将光标移至行号0003,*按［SELECT］键。

=>MOVLV=66

4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住［SHIFT］键,

同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。

>MOVLV=138

5）按确认键［ENTER］,记录下步骤4（行号0004）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005END

•步骤5——离开工件和夹具位置

将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

回

MANSPEED

1)按［FST］或［SLW］键，将速度改为高速。

|JOB**"EDITIDISPLAY",UTILITY

注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。

2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

3）按［MOTIONTYPE］键设置节点运动类型［MOVJ］。

=>MOVJVJ=12.50

4^将炳移登"0004处二按［SELECT］。

=>MOVJVJ=12.50

5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住［SHIFT］键,

同时上下移动光标键（改变作业再现速度）,直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。

=>MOVJVJ=50.00

6）按确认键［ENTER］,记录下步骤5（行号0005）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005MOVJVJ=50.00

0006END

•步骤6——接近开始点

将机械手移至接近开始点

1）用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点.

2）按确认键［ENTER］,记录下步骤6（行号0006）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005MOVJVJ=50.00

0006MOVJVJ=50.00

0007END

•确保第一步和最后一步一致

机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移

至步骤1,这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。

1）将光标移至步骤1（行号0001）。

rpOOQNOP

二00013MOVJVJ=50,00

|0002MOVJVJ>50.00

2）按［FWDJ键，机械手将移至步骤1。

3）将光标移至步骤6（行0006）。

（0005MOVJVJ=50.00

IMOVJVJ=50.00

10007END

4）按｛MODIFY］键。

5）按确认键［ENTER］。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。

小结与提高

1）步骤：手握开关打开伺服电源f移动到位一选择运动指令形式f修改速度f确定;

2）坐标类型切换［COORD］；

3）运动指令形式切换：［MOTIONTYPE］；

4）修改任一行的再现运动速度；

1°光标移到修改行的指令处

2°按下［SELECT］,把这一行移到输入缓冲行

3°把光标移到VJ=xx.xx处

按［SELECT］键，系统出现提示符，输入新的速度值

或者按［SHIFT］+光标键，修改速度值

4°［ENTER］确认

5）修改任一行的运动指令；

1°把光标移到修改行，再移到指令处，

20按［SELECT］

3°按住SHIFT键+光标键，改变运动指令

4°［ENTER］键确认

3.2.3路径确认

作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。

1)将光标移至步骤1（行0001）。

looooNOP

"0_0_0|1MOVJVJ=50.00

(0002MOVJVJ=5000

2)按［FST］或［SLW］,使速度改为中等速度。

tJOB,EDITDISPLAYIUTILITY

3）按［FWD］键，确认机械手执行的每一步，每当按下［FWD］键，机械手就移动一步。

4）逐步完成路径检查后，将光标移至作业开始处（0001行）。

5）同时按住［INTERLOCK］键和［TESTSTART］键，连续地执行所有步骤。机

INTER

LOCK

械手连续走完所有步骤,直到循环结束时为止。

3.2.4修改一个作业

注意：在修改作业后，需要重新确认路径。

•修改作业之前

确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业

内容。

在顶部菜单中选择{JOB},并选择子菜单中的{JOB}

TOP

MENU

项。

确保已打开示教模式。

IN/OUTROBOTSYSTEMINFO

SELECTJOB

[CREATENEWJOB|||MASTERJOB

•改变位置数据

例：改变步骤2中的位置数据。

1）按［FWD］键，将机械手移至步骤2（0002行）；

2）用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；

3）按［MODIFY］键；

4）按确认键［ENTER］,即可改变步骤2中的位置数据。

•增加步骤

在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

1）按［FWD］键将机械手移至步骤5（0005行）；

10004MOVLV=f38

GDCIMOVJVJ.50.00

0006MOVJVJ=50.00

0007END

2）用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置;

3）按［INSERT］键；

4)按确认键［ENTER］键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。

pDMMOVlW138

10005MOVJVJ«50.00

_0_0_0_6MOVJVJx50.00

WTMOVJVJS5O.OO

0008END

•删除一个步骤

2）确认光标在想删除的步骤上，然后按［DELETE］

键；

3）按确认键［ENTER］,即可删除这一步。

•改变各步骤间的速度

改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。

1）将光标移至步骤4（0004行）；

2）将光标移至指令处，然后按［SELECT］键；

3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按［SHIFT］键，同

时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min；

4）按确认键，即可改变速度。

4再现

4.1再现前的准备

再现前，先要释放示教锁定按钮。

按［TEACHLOCK］键使[TEACHLOCK]键灯

(o

TEACH

LOCK

灭.______________________

注意：如要从作业开始处运行程序，必须执行下列操作:

将光标移至作业的开始处

用坐标轴操作键将机械手移至步骤1附近

这样，机器人就从步骤1开始作业了。

4.2再现

只有确保没有人在机械手的工作区域里，才能开始执行操作。

(□

1)按［PLAY］按钮。

2)按［START］按钮，机械手将执行一个完整的示教循环然后停

START

止。

5搬运

5.1作业示例

下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。

Palte(e

行号指令解释

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00移至等待位置

0002MOVJVJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）

0003MOVLV=100.0移至抓取位置

0004HAND1ON抓取工件

0005TIMERT=0.50等待工件抓取完毕

0006MOVLV=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）

0007MOVJVJ=25.00移至等待位置

0008MOVJVJ=25.00移至接近释放位置（释放之前）

0009MOVLV=100.0移至释放辅助位置

0010MOVLV=50.0移至释放位置

0011HAND1OFF释放工件

0012TIMERT=0.50等待至工件释放完毕

0013MOVLV=100.0移至接近释放位置（释放后）

0014MOVJVJ=25.00移至等待位置

0015END

5.2HAND指令的用法

5.2.1功能

这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。

一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号」

SP单线圈

HAND指令开启或关闭阀(x-1),相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至

任一只手上。

2P双线圈

HAND指令开启或关闭阀(x-1),相反的信号输给阀(x-2)。

3P三线圈

把“ALL”加入HAND指令中，就允许(x-l)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到

HAND指令中，则功能与双线圈一样。

InstructionSP2P3P

(X：TOOLNO)(Valvex-l/x-2)(Valvex-l/x-2)(Valvex-l/x-2)

HANDxONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFF

HANDxOFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ON

HANDxONALL——ON/ON

HANDxOFFALL——OFF/OFF

5.2.2指令和其他条目

HAND#11OFFALL

①②③④

①设备号码(#1或#2)

当两个机械手用于搬运时设置用。

②工具号(H)

③工具输出状态(ON/OFF)

④同时控制所有阀(ALL)

同时开启或关闭阀1和阀2。

5.3示教过程

5.3.1示教点

步骤2、3、4与抓取运动有关，步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。

•步骤1——是等待位置

将机器人调整到安全位置，使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。

用［FWD］和［BWD］确认路径。

5.3.2操作过程

•步骤2——接近抓取位置（抓取前）

定义抓具（工具）的姿势

1）用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势，当机械手靠近工件时，必须选择一个工具和

工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。

2）按确认键［ENTER］,记录下步骤2（行号0002）。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003END

•步骤3——抓取位置

就像步骤2那样，将抓具移至抓取位置，同时记录HAND指令。

1）按［FST］或［SLW］键将速度改为中速。

2）用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置，这时不要改变步骤2中定义的姿势。

3）按［MOTIONTYPE］选择直线运动类型“MOVL”。

=>MOVLV=11.0

4）移动光标至行号至垓后按透挽翅［SELECT］o________________

=>MOVLV=11.0

5）在输入窗口中，将光标移至右边“V=l1.0”处，该处表示速度，然后按住［SHIFT］键，

同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。也可用数字键设置，这

里用数字键将速度设置为lOOmm/s,

6）按确认键［ENTER］,记录下步骤3（行号0003）。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004END

7）按［T00L1ON/OFF］键，在输入窗口中显示出“HAND1

=>HAND1ON

按确认键，记录下指令（抓取指令）。

8）按［INFORMLIST］键，显示出指令窗

口。

上下移动光标键，直到“TIMER”指令出现,按确认键。

=>TIMERT=1.00

9）在输入窗口中，落先标拓至君i"T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设置

为0.5so

=>TIMERT=0.50

按确认键，记录下TIMER指令。

在按［INFORMLIST］键，并关掉［INFORMLIST］键的灯。

•步骤4——接近抓取位置（抓取后）

在抓取之后定义等待位置。

1）用轴操作键将机械手移至接近抓取位置，此时，必须要选择一个合适的方向。在该方

向上，设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。

2）将光标移至行数处，避选档您_______________________________

=>MOVLV=11.0

3）在输入窗口中，落兆标移至右边“v£i.o”处rii处表示速度。用数字键将速度设置

为lOOmm/s。

4）按确认键，记录下步骤4。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007END

•步骤6——接近释放位置（释放前）

定义释放操作的姿势。

1）机械手开始释放工件前，用轴操作键指定正确的位置。此时，必须要选择一个合适的

位置，在该位置，工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。

2）按［MOTIONTYPE］键,设置节点运动类型（MOVJ

=>MOVJVJ=0.78

3）当光标移至行号处，按选择键。

=>MOVJVJ=0.78

4）在输入窗口中，将光标移至右边“VJ=0.78”处，该处表示速度，然后按住［SHIFT］键，

同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。

=>MOVJVJ=25.00

5）按［ENTER］键，记录下步骤6。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMETT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009END

•步骤7——释放辅助位置

定义释放辅助位置

1)当直接从步骤6的位置移至释放位置时，工件已经堆积起来了，就有可能使工件之间

发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。

2)按［MOTIONTYPE］键选择缱控到娄矍(MOVL)/____________

=>MOVLV=11.0

3)将光标移至行号处推选择健。二

=>MOVLV=11.0

4)在输入窗口中，将光标携至右边匚“刁1.0”处处表示速鼠用数字键将速度设置

为lOOmm/so

5)按确认键，记录下步骤7。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010END

•步骤8一一释放位置

将抓具移至释放位置，同时记录HAND指令。

1)按［FST］或［SLW］选择中速。

2)用坐标轴操作键，将机械手移至释放位置。同时，保持步骤7姿势不变。

3)将光标移至输入缓存行处，按选择键。

=>MOVLV=11.0

4）在输入窗口中，将光标移至右边“V=l1.0”处，该处表示速瓦用数字键将速度设置

为50mm/s。

5）按确认键，记录下步骤8。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010MOVLV=50.0

0011END

6)按［TOOL1ON/OFF］键，"HAND1ON”显示在输入窗口

=>HAND1ON

7）在输入窗口中，将光标移至右边“ON”，该处表示工具状态。然后，按［SHIFT］键。

同时上下移动光标键，设定为“OFF”。__________________________

=>HAND1OFF

按确认键，记录下“HAND”指令。

8）按［INFORMLIST］键，显示指令窗口。

上下移动光标键，选定“TIMER”指令，按“选择”键。

=>TIMERT=1.00

9）在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处藏处表示时间7甬数享键将时间设为0.50s。

=>TIMERT=0.50

按确认键，记录下TIMER指令。

按［INFORMLIST］键，关闭［INFORMLIST］键。

•步骤9一一接近释放位置（释放后）

定义等待位置

1）用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时，必须选择一个合适的方向。该方

向上，工件与工具不能发生干涉，通常位于释放位置的上方。

2）将光标移至行号处，举邺叫_____________________________

=>MOVLV=11.0

3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=l1.0”,该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。

4）按确认键，记录下步骤9。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010MOVLV=50.00

0011HAND1OFF

0012TIMERT=0.50

0013MOVLV=100.0

0014END

5.4搬运测试

5.4.1限制驱动速度

在确认示教路径前，必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间，所有的操作，以低于示教速

度操作（常为250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以与示教相同的速度执行操

作。

1）按再现面板上的［PLAY］按钮，打开再现模式。

2）选择｛UTILITY｝菜单和｛SPECIALRUN｝菜单。将显示指定的再现。

CDATAIEDIT[DISPLAY]UTILITYj

SagMMslMR1、坦ts浮1

1LOWSPEEDSTART

SPEEDLIMITINVALIDI

DRYRUNSPEEDINVALID

MACHINELOCKINVALID

CHECK-RUNINVALID

WEAVPROHIBITINCHK-RUNINVALID

[COMPLETB!

I

3）将光标移至“SPEEDLIMIT”处，按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限

制开启了。