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文档简介
项目四
机器人上下料系统操作2021.07.164.2.6位置数据修改位置数据修改
程序指令中的工业机器人运动目标点的位置修改，结合表中示教的位置变量。位置变量数据的修改，必须切换不同坐标系进行，否则导致机器人运行时发生不可预计的动作，产生安全事故。
机器人与机床上下料所包含位置数据中，“Store1Pos1”是在工件坐标系“crs1”下示教，必须在“crs1”坐标系下完成，其余位置数据均在“Word”坐标系下示教完成示教位置变量说明位置数据修改1、加载示例工程“Work”，打开变量监测，展开工程中的变量列表，确认当前坐标系为“Word”，正常情况下开机默认坐标系即为World。位置数据修改2、将机器人手动移动到ToolHome取放快换工具安全位置。位置数据修改3、选中“Work”变量列表下的“ToolHome”，单击左下角“示教”，完成取放快换夹具安全位置的记录。位置数据修改4、按照相同方式完成其他点的位置示教记录。Home机器人原点位置位置数据修改5、ToolHuKouPos弧口快换工具抓取位置。位置数据修改6、Store1Home仓库安全位置。位置数据修改7、CncHome机床安全位置。位置数据修改8、CncBasePos基座放置到机床加工位置。位置数据修改9、选中子程序“PickPartFromStore”，单击“加载”。位置数据修改10、运行首行“RefSys（crs1）”指令，确认当前坐标系为“crs1”。
位置数据修改11、在用户坐标系“crs1”下，移动机器人至仓位1基座位置。位置数据修改12、选中“Store1Pos1”变量，单击“示教”，完成基于工件坐标系下立体仓位位置1示教记录。至此工业机器人与机床上下料位置数据修改示教全部完成。Tha
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