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关节型机器人关节型机器人

关节型机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。1/5关节型机器人

关节型机器人根据结构有不同的分类，其中六轴串联机器人是使用最多的关节型机器人，广泛应用于焊接、涂胶、分拣、装配、码垛等领域，其特点如下：

① 工作空间大。

② 运动分析较容易。

③ 可避免驱动轴之间的耦合效应。

④ 各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。2/5关节型机器人

目前的关节型机器人一般最多具有七个自由度。机器人在空间内完成操作任务时，最多只需要六个自由度，而过多的自由度就会产生冗余自由度，因此七轴机器人又称七自由度冗余机器人。几种常见的七轴机器人如图所示。

a.kukalbriiwa

b.安川莫托曼VA1400IIc.ABBYuMi机器人3/5关节型机器人

七轴机器人与六轴机器人相比，有以下优势： 六轴机器人处于奇点时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动或施加力矩，影响运动规划，七轴机器人利用冗余自由度可避免奇点。 六轴机器人工作时，每个关节的力矩分配可能不合理；七轴机器人可以通过控制算法调整各个关节的力矩，让薄弱的环节承受的力矩尽量小，使整个机器人的力矩分配更加合理。 六轴机器人在发生故障时，如果有一个关节失效，便无法继续完成工作；七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度和故障关节力矩，再分配实现正

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