工业机器人技术基础 课件 7-2常用工业机器人编程语言

常用工业机器人编程语言一、Rapid语言二、KRL语言1/7一Rapid语言Rapid语言是ABB公司开发的一种英文编程语言，Rapid语言类似于高级汇编语言，与VB和C语言结构相似。它所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等。ABB机器人的应用程序是使用Rapid编程语言的特定词汇和语言编写而成，Rapid程序的基本架构如表1.1所示。RAPID程序主模块程序模块1程序模块2系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序函数程序……函数程序函数程序

……

表1.1RAPID程序的基本架构2/7一Rapid语言下面我们介绍一下如何使用Rapid编程语言编辑如图1.1所示的一条简单的运动轨迹。

图1.1

运动轨迹

图1.2运动轨迹程序

3/7一Rapid语言行程序说明8

主程序名称9机器人的末端工具从图示A点位置向p10点以MoveJ（关节运动）方式前进，速度是1500mm/s，转弯区数据是20mm（即距离p10点还有20mm的时候开始转弯），使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。10机器人末端从p10向p20点以MoveL（线性运动）方式前进，速度是1000mm/s，转弯区数据是fine（即在p20点速度降为零后进行后续运动），机器人动作有所停顿，使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。11机器人末端从p20以MoveC（圆弧运动）方式前进，速度是500mm/s，向p40点移动。圆弧的曲率根据p30点的位置计算，使用的工具坐标数据是tool1,工件坐标数据是wobj1。12程序结束表1.2运动轨迹程序

4/7二KRL语言KUKA的机器人编程语言简称KRL，是一种类似C语言的文本型语言,它所包含的指令的功能和Rapid语言类似，同样能够完成程序初始化、移动机器人、设置输出、读取输入，构造程序等。KUKA机器人的应用程序是使用KRL编程语言的特定词汇和语言编写而成，一个完整的程序结构包括主程序、初始化程序、子程序和轨迹化程序，子程序可以根据需要来决定是否使用。

下面我们介绍一下如何使用KRL编程语言编辑如上图1.1所示的运动轨迹，示教器中轨迹程序如下图1.2所示，程序行说明见表1.3所示。

图1.2运动轨迹程序

5/7二KRL语言

行程序说明1

程序名称2包含内部变量和参数初始化的内容3机器人的末端工具从图示A点位置向p10点以PTP（点到点）的运动方式前进，速度是80%标准速度，CONT是轨迹逼近功能，圆弧过渡距离20mm可以在PDAT1中设置,使用的工具坐标系是Tool[4]：gongju,工件坐标系是Base[8]:base。4机器人的末端工具从p10点向p20点以LIN（直线）运动方式前进，速度是1m/s,使用的工具坐标系是Tool[4]：gongju,工件坐标系是Base[8]:base。5机器人末端P从p20以CIRC（圆弧）运动方式前进，速度是0.5m/s，向p40点移动，p30为中间辅助点位。使用的工具坐标系是Tool[4