《工业机器人技术及应用》 教案 任务十六 机器人手动操作

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人手动操作课时2教学目的与要求1、了解机器人的坐标系。2、了解机器人每种坐标系的区别。教学重点与难点理论与实际相结合的重要性。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入随着机器人技术的发展，工业机器人已成为制造业的重要组成部分。机器人显著地提高了生产效率，改善了产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。对初学者来说，手动操作机器人是学习工业机器人的基础。三、新课讲授（1）了解机器人的坐标系。（2）了解机器人每种坐标系的区别。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴导入：清楚的认识每个关节轴所在位置。三、新课讲授§1单轴运动的手动操作ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，如图16-2所示，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图16-2六轴工业机器人单轴运动的手动操作步骤如图16-3到图16-8所示：1.接通机器人电源，将机器人控制器上的状态钥匙开关切换到中间的手动限速模式。2.在示教器状态栏中，确认机器人的状态已经切换到手动状态。单击示教器左上角下拉箭头。如表16-1所示。3.在主菜单中选择“手动操纵”。4.单击“动作模式”。5．选择“轴1-3”，单击“确定”。6.按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动作。同样，选择轴4-6，操作操作杆，机器人4、5、6轴就会动作，其中“操作杆方向”窗口中的箭头和数字（1、2、3）代表各个轴运动时的正方向。操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在刚开始操作时，尽量以小幅度操纵，使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。表16-1工业机器人控制器上的主要开关按钮电源总开关电机通电/复位急停开关自动/手动切换图16-3图16-4图16-5图16-6图16-7五、任务总结正确区分每个轴的正负方向，操纵示教器操作杆，让机器人6个轴往对应的方向运动。强化巩固正确的操作机器人到达制定位置。五、总结拓展（一）课堂总结ABB工业机器人手动操作的模式切换除了上述上述方法以外，还可以通过按下示教器上的单轴运动切换按键和线性运动/重定位运动切换按键来实现，在进行机器人手动操作的时候，务必要先确认当前激活的坐标系是否和预期的一致。（二）布置作业总结本节课的内容提前组织教学课题导入基本知识讲解本节课难点思考激活原理本节课重点重点掌握《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人手动操作课时4教学目的与要求1、掌握机器人单轴运动的操作方法。2、掌握机器人线性运动的操作方法。3、掌握机器人重定位运动的操作方法。教学重点与难点正确区分当前使用坐标系的X,Y,Z方向，操纵示教器操作杆，让机器人TCP围绕对应的方向旋转。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论+实训）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入ABB机器人手动操作有三种动作模式，分别为：单轴运动（轴1-3，轴4-6）、线性运动、重定位运动。这些运动均可通过示教器手动操作实现，下面介绍机器人手动操作的基本步骤。三、新课讲授（1）了解机器人单轴运动的操作方法。（2）了解机器人线性运动的操作方法。（3）了解机器人重定位运动的操作方法。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入正确区分当前使用坐标系的X、Y、Z方向，操纵示教器操作杆，让机器人TCP往对应的方向运动。导入：熟练的使用机器人到任何方向。三、新课讲授§1线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）在空间中做直线运动。线性运动的手动操作步骤如图16-9到图16-13所示：1.在手动操纵界面中单击“动作模式”。2．选择“线性”，单击“确定”。3.单击“工具坐标”。4.选择工具坐标“MyTool”(建立工作站时添加的工具)，单击“确定”。5.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。图16-8图16-9图16-10图16-11图16-12§2重定位运动的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作步骤如图16-13到图16-17所示：1.在手动操纵界面中单击“动作模式”。2．选择“重定位”，单击“确定”。3.单击“坐标系”。4.选择“工具”，单击“确定”。5.确认选择的工具坐标为当前机器人安装的工具。6.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，使机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。图16-13图16-14图16-15图16-16图16-17接下来操作示教器，选择合适的动作模式，使机器人TCP以对应的姿态，分别运动到图16-18到图16-21所示位置：图16-18图16-19图16-20图16-21任务总结对于初学者而言，在不确定示教器摇杆方向时，可以先轻微拨动示教器摇杆