【基于单片机的智能小车避障和循迹机器人设计9200字（论文）】

基于单片机的智能小车避障和循迹机器人设计目录TOC\o"1-2"\h\u23864基于单片机的智能小车避障和循迹机器人设计 表3下：表3小车状态表SEARCH_L_IOSEARCH_R_IO左循迹灯D5右循迹灯D6运动状态00亮亮保持运动01亮灭向右运动11灭灭停止运动10灭亮向左运动系统软件设计系统主程序流程图打开电源开关；系统初始化；系统初始化完成后小车系统进入正常行驶状态，每隔100毫秒超声波模块检测一次前方是否有障碍物；当无障碍物时小车进入寻迹状态，通过寻迹模块传感器检测路线来进行拐弯；当发现障碍物时小车立刻停止或者向无障碍方向转向[17]。智能自动循迹小车的流程见图12，智能避障小车的流程图见图13。图12智能自动寻迹小车的流程图13智能避障小车的流程系统测试及结论小车经过测试，超声波避障功能和循迹功能运行结果基本达到要求。小车超声波避障运动中，测试结果表明：小车能实现智能避障，说明小车硬件焊接没有问题和程序具有可用性和可塑性，但需通过观察小车的避障效果和运动状态来调试程序，为了调试程序，我做了以下实验：在小车前方固定的距离放置障碍物，通过修改程序中的比较测量距离，找过最佳的比较测量距离；小车循迹运动中，根据小车运动状况的情况表明，小车能在用黑色胶带做成的轨道上成功地做出循迹运动，采用不同的轨道起点，小车的循迹运动也没有出现问题；将小车以各种姿态摆放在黑线上方，让小车自由巡线，经过不断修改代码对小车进行各种试验，达到最佳的效果，最后找到了最佳参数。该小车能智能化在整个轨道到做循环的循迹运动，符合系统给定的循迹功能。过程中，遇到难题和困难，我研究了一些参考文献，参考了一些相关的资料，对问题有了自己的的认识和见解。与此同时我也会询问一些老师和同学们对于各种问题的看法和解决方案，及众家所长于一身。对于困难和问题本身，我认为这些是预期的问题，可以解决的。解决的同时我也学会了面对困难时应该冷静思考的解决问题，而不是手忙脚乱的着急，欲速则不达，成功离不开尝试和探索。所以，该智能小车最终实现了避障和寻迹功能。我也在该小车的实现中，学到了一些受益匪浅的东西。我也相信随着时代的进步和科技的发展。智能车辆的话题依旧会被人们所研究，不断进步、不断创新，追寻时代的步伐一步步变得越来越好。参考文献LinYY,Yi-LinFU,DaiCJ,etal.DesignofanAutomaticObstacleAvoidanceCarBasedonSingleChipMicrocomputer[J].ValueEngineering,2018.KangZN.OnAutomaticObstacleAvoidanceControlSystemofHexapodRobotBasedonSingleChipMicrocomputer[J].DigitalTechnology&Application,2018.LiuT,XueY.IntelligentObstacleAvoidanceBootsforBlindPeopleBasedonSingle-chipMicrocomputer[J].ElectronicsWorld,2018.JingX.Researchonautomaticobstacleavoidancecontrolsystemofsix-leggedrobotbasedonsinglechipmicrocomputer[J].WirelessInternetTechnology,2018.YeJ.Designofintelligenttrackingcarbasedonsinglechipmicrocomputer[J].ElectronicTest,2018.刘火良，杨森.STM32库开发实战指南(第二版)[M].广州：机械工业出版社，2018：20-30.朱玲，于颖，张宝泉，王丽婧，陈延哲.小车寻迹过程中的虚拟实现[J].期刊.2018-07-15雷明,姜春阳,李登云,龙兆芝.高电压比例标准装置技术综述[M].高电压技术.2021-06-30谢兆青.红外感应自动控制电路的设计调试[M].电子技术与软件工程，2018-02-01.董选明,裘丽华,邵华平.伺服控制系统的过流报警保护电路设计[M].电子技术应用.2018-08-07姜维福,王素青.基于超声波测距的倒车雷达系统设计[J].工业控制计算机,2021,34(12):131-132+152.李卫鹏,买买提明·艾尼,加合甫·阿汗,古丽巴哈尔·托乎提.移动机器人超声波测距避障系统实验测试[J].机床与液压,2022,50(05):1-5.刘晨.高性能低压差线性稳压器的研究与实现[M].西安电子科技大学,2018-04-01\o"许翏"许翏.\o"电机与电气控制技术第3版"电机与电气控