特斯拉-市场前景及投资研究报告-Robotaxi日发布会厉兵秣马蓄势待发

厉兵秣马，蓄势待发——特斯拉（TSLA.O）Robotaxi日发布会前瞻2024年6月19日证券研究报告核心观点美国与中国均已处于Robotaxi推进的0-1突破阶段，国内有望后来者居上：美国与中国均处于全球Robotaxi推进的领先位置。与美国相比，中国Robotax商业化推进，1）起步相对较晚，但步入商业化运营速度相对较快；2）政策从中央至地方双重驱动，地域覆盖范围更广；3）预计合作/合资或为国内Robotaxi运营主流；4）麦肯锡预计2030年国内基于自动驾驶的出行服务创收将达2,600亿美元（渗透率达10+%vs.

我们预计当前仅约0.2%-0.3%）。特斯拉Robotaxi日发布会有望成为产业链催化剂：FSD

V12率先在感知层+决策层应用端到端大模型；2024/6特斯拉已面向外部车主推送FSD

V12.4.1。1）从2023年底FSD

V12推出至今，端到端大模型已加速特斯拉FSD版本迭代；2）FSD

V12.4标志着特斯拉FSD或逐步取消方向盘参与决策，预计FSD

V12.5及之后的版本性能仍将继续大幅提升。Robotaxi猜想一，智驾芯片或搭载HW5.0：1）Robotaxi所需的视频输入量或大幅增加，云端+车端数据实时传输、算力要求增加；

2）Robotaxi价格带或下沉，降本；3）HW5.0推出时点或与Robotaxi全新车型上市节奏相匹配。Robotaxi猜想二，中央计算/多域融合+电子电气架构升级：电子电气架构存在向中央集成式迈进，呈现中央计算+多域融合的趋势。预计特斯拉自动驾驶模块和娱乐模块有望进一步融合（或同步集成至HW5.0芯片）。建议关注具备多域融合能力的域控制器供应商（德赛西威）、以及国内线束自主龙头标的（沪光股份）。Robotaxi猜想三，车身内饰/底盘升级：Robotaxi车身内饰与底盘或存在进一步升级/简化的可能。

1）Robotaxi车身尺寸或减小、车内空间或增大，车身内饰存在进一步优化的可能；建议关注国内自主座椅龙头标的（继峰股份）。

2）预计Robotaxi整车动力系统将升级优化，推荐线控制动（伯特利）、建议关注线控转向（耐世特）。Robotaxi确定性应用一，48V低压系统：特斯拉已在Cybertruck上采用48V低压系统（vs.

传统为12V），我们判断Robotaxi平台仍将延续应用48V低压系统。建议关注：DC/DC变换器（欣锐科技、英搏尔）。Robotaxi确定性应用二，Unboxed

Process组装工艺：我们分析Unboxed

Process对零部件/组件的标准化与误差管理要求高，预计一体压铸应用范围或进一步扩大。风险提示：特斯拉Robotaxi进展不及预期、国内外高阶自动驾驶技术推进不及预期、政策与市场风险。1目

录Robotaxi发展历史及现状Robotaxi政策梳理Robotaxi日的三大猜想风险提示2Robotaxi，自动驾驶商业化落地的终极模式

L4级及以上高阶自动驾驶的商业化落地主要包括四大类型：1）港口/矿区（自卸卡车/集装箱卡车）、2）物流配送最后一公里（配送车）、3）干线物流（重卡）、以及4）Robotaxi（乘用车）。四大类型的复杂程度与落地难度依次增加；其中，Robotaxi为可摈弃驾驶员、面向2C消费者、可在城市指定场景下应用的高阶自动驾驶。

1）综合考虑政策法规限制，不同类型与场景下高阶自动驾驶落地难度的差异性，预计Robotaxi的大规模应用为自动驾驶商业化落地的终极模式。2）特斯拉Robotaxi发布会有望成为产业链催化剂，引领行业技术与商业化变革。图1：自动驾驶商业化大规模应用与落地场景预测技术实现难度Robotaxi载体：乘用车特点：复杂环境、开放环境，车速变化大干线物流载体：重卡特点：沿主要货运线路明确环境，车速高且稳定物流配送最后一公里载体：无人配送车特点：低速、较封闭环境港口/矿区载体：集装箱卡车/自卸卡车特点：低速、较封闭环境，有明确定义的操作互动商业化场景落地时间2025年2030年3资料：毕马威等，光大证券研究所整理Robotaxi商业化推进比较，美国与中国全球领先

从2022-2023年全球Robotaxi商业化推进的横向比较来看，1）美国与中国全球领先、已处于0-1的突破阶段（已在多个城市的限定区域开启全无人驾驶的Robotaxi收费运营

vs.其余各国还处于道路测试/商业化试验阶段）；2）与美国相比，中国Robotaxi商业化推进：（a）起步相对较晚（2013年中国百度与德国宝马合作研发第一代自动驾驶车型

vs.2009年美国谷歌已启动无人驾驶项目），（b）步入商业化运营速度相对较快（2022年中国百度Apollo/小马智行获北京市无人化载人示范应用试点

vs.2022年Waymo与Cruise获Robotaxi商业许可证）。图2：各国Robotaxi商业化落地进程4资料：罗兰贝格，光大证券研究所整理Robotaxi商业化推进比较，中国发展速度快于美国图3：中国和美国Robotaxi发展进程Waymo与Cruise获Robotaxi商业许可证，开始成规模收费营业；马斯克宣布将开发一款外形颇具未来感的专用Robotaxi汽车谷歌启动无人驾驶项目（Waymo前身）

Waymo在美国凤凰城开启Robotaxi试驾；

Waymo与打车平台Lyft达成合作；

Cruise在美国加州进行了无人驾驶

Cruise宣布计划在美国推出商

特斯拉将推出Robotaxi；

美国加州公用事业委员会批准Waymo在洛杉矶和旧金山半岛扩大无人驾驶出租车服务的计划汽车测试业化的自动驾驶出租车服务通用成立Cruise

Automation2013年2017年2019年2024年2009年2018年2022年2012年2016年2021年2023年美国加州公用事业委员会批准Cruise和Waymo在旧金山提供全天候Robotaxi收费服务加州机动车驾驶管理处为谷歌自动

谷歌无人驾驶项目成为谷歌母公司Cruise获得加州公用事业委员会颁发的许可证驾驶汽车颁发了一张合法车牌Alphabet旗下子公司Waymo；

Uber宣布在匹兹堡首次推出自动驾驶汽车服务Waymo推出的自动驾驶载人服务Waymo

One在凤凰城上线，标志着Robotaxi商用开端百度Apollo、小马智行获北京市无人化载人示范应用试点百度和德国宝马合作研发了第一代自动驾驶车型

百度推出自动驾驶开放平台Apollo，并加速推动Robotaxi发展；

文远知行与广汽如祺宣布战略合作；

上汽在嘉定投放L4级Robotaxi运营

滴滴自动驾驶与广汽埃安宣布合资公司获批工商执照；

四部门公布9个智能网联汽车上路通行试点名单

文远知行成立2017年2021年2024年2013年2019年2022年2018年2023年小马智行在广州开始Robotaxi试运营四部门正式发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》

百度Robotaxi在长沙开放运营；

如祺出行上线，广汽联合小马智行为如祺打造Robotaxi5资料：腾讯新闻等，光大证券研究所整理Robotaxi技术方案，单车智能+车路协同方案并进

从2020年开始，中国引入车路协同的技术方向（vs.美国特斯拉、谷歌等科技巨头主要采用单车智能路线）。

从技术拆分来看，1）单车智能：强调车辆个体的智能化，聚焦自动驾驶汽车的芯片算力、感知能力等，单车智能的优势在于无需依赖外部基础设施就可以实现车辆自动驾驶任务，但缺点在于难以打通分割数据、感知能力/车端算力均受限。2）车路协同：可借助V2X技术实现各要素之间的协同（车与车、车与人、车与路、车与网），从而提高车辆运行的安全性，车路协同的优势在于感知和决策更准确、符合高阶自动驾驶落地的安全性要求，缺点在于当前车路协同融合的技术方案与基础设施布局尚不完善、且成本投入较高。我们预计中国将以单车智能与车路协同的技术方案并进，共同推动Robotaxi落地。图4：国内外Robotaxi技术进展单车智能以车辆感知为主车路协同感知方式车辆感知与路侧基础设施融合感知车载系统通过车辆电子元器件反馈进行决策依托GPS/BD进行路线规划车载系统结合路侧基础设施反馈和云端计算结果进行反馈决策方式路线规划与周边交通基础设施、车辆交互后形成动态轨迹，协同规划车辆路线车辆计算预测结合GPS/BD以及周边交通基础设施“差分”定通过预测车辆行驶轨迹进行定位不需要路侧基础设施投入，成本低，技术门槛相对较低汽车定位比较优势位多方信息相互验证、融合感知，精确度较高，不易出错典型案例6资料：易观分析，光大证券研究所整理Robotaxi的运营模式对比，合作/合资或为国内主流

我们认为Robotaxi在国内运营的参与者主要包括四大类：1）自动驾驶技术公司（Waymo、百度Apollo、文远知行、小马智行等）；2）主机厂（特斯拉、小鹏汽车）；3）主机厂与旗下出行平台+自动驾驶技术公司（广汽与旗下如祺出行+小马智行/文远知行）；4）主机厂+出行平台（广汽埃安+滴滴）。图5：Robotaxi主要参与者参与者技术支撑消费端自动驾驶技术公司主机厂/出行平台自动驾驶技术公司高精定位高精地图传感器B2B/B2C巡游出租车

合作模式：独立运营

合作模式：各方联合打造Robotaxi车型、由自动驾驶技术公司/主机厂运营

优势：服务体验佳、利于自动驾驶技术偏弱的主机厂拓展其他业务、平均成本低S2B2C/B2C/C2C

优势：自动驾驶技术相关业务拓展难度低

劣势：研发+运营成本高、运营压力大

劣势：各方获得利润少、用户杂乱、车企品牌效应被弱化网约车主机厂主机厂出行平台AI训练顺风车

合作模式：众包运营

合作模式：双方联合打造Robotaxi车、接入出行平台网络运营

优势：可以发挥主机厂的整车技术+出行平台的运营经验优势

劣势：车企品牌效应被弱化、用户杂乱

优势：品牌效应强、车辆技术投入少、利于自动驾驶技术领先车企变现技术能力智慧道路

劣势：缺少运营经验、服务体验可能不佳广汽埃安与滴滴通过合资成立子公司形式（各自持股50%）合作7资料：甲子光年、头豹研究院等，

光大证券研究所绘制Robotaxi的运营模式对比，合作/合资或为国内主流

综合来看，Robotaxi在国内的运营模式主要涵盖：1）合作/合资运营（主机厂与旗下出行平台+自动驾驶科技公司、以及主机厂+出行平台）；2）独立运营（自动驾驶科技公司）；3）众包运营（主机厂）。

我们判断，与独立运营（初创公司直接对标L4级及以上高阶自动驾驶，资金投入较高+技术研发难度较大）、以及众包运营（主机厂通过L2/L2+级逐步向L4级及以上高阶自动驾驶实现技术升级，重资产投入与技术研发积累、以及销量爬坡上量目标要求较高）相比，合作/合资运营有望取各家所长（主机厂与出行平台公司提供车辆/数据，自动驾驶科技公司提供软件算法）带动Robotaxi实现较快速落地，预计合作/合资或为国内Robotaxi运营主流。表1：Robotaxi主要运营模式对比合作/合资广汽-如祺-小马智行/文远知行独立运营众包运营上汽-享道-Momenta吉利-曹操出行-元戎启行广汽埃安-滴滴Waymo、Uber、Cruise百度、小马智行、文远知行代表参与者运营与服务生态与业务特斯拉、小鹏汽车（可能）各方将成本分摊且资源整合高效，平均成本最低，各方风险较小同样承担研发成本，运营成本方面低车辆成本，轻资产运作；但可能承担潜在的额外车辆审查成本成本层面效率层面研发链条长，研发、运营成本最大营运压力最大，从车辆改装到道路测试，到车辆投入，再到

在车辆投入上双边效应强，压力较小，通过自身品牌车辆形绘制3D高精地图，再到平台运营，再到车辆维护

成数据闭环；但其他方面仍是独立进行的效率运营效率最高，通过多方合作形成协同配合，提高效率通过合作开展专车生产，各方共建智能化运营，运营得当的

通过采购车辆改装为robotaxi，在一体化运营体系下可产生

车主目前所拥有车辆与robotaxi专用车辆具有一定差距，在情况下能达到服务体验最好服务层面生态层面业务层面盈利层面推广层面较好的服务体验统一平台下可能服务体验最差可以依托自身原本品牌的生态圈进行用户迁移，强化自身生态圈生态圈环境较差，用户较为杂乱能够自行构建生态圈，打造闭合生态圈，提高盈利能力能够通过多方合作实现业务深化，形成商业闭环，但难以突

迁移效应强，业务拓展壁垒最低，能够依托已有技术进行业破这一闭环去跨越行业拓展业务业务拓展壁垒较高，众包在这一方面并未体现出优势能够提升自动驾驶系统的变现能力务拓展研发的强独立性保证了产品的强差异性，规模成型后盈利较高通过独立自研形成规模和品牌后，在公众视野下具有一定品牌效应多方合作会造成利润摊薄，平均各方利润较低商业与推广优劣势总结过多合作势必会造成部分合作方的品牌效应被弱化品牌效应强，能够体现出品牌文化服务体验佳、利于自动驾驶技术偏弱的主机厂拓展其他业务、平均成本低品牌效应强、车辆技术投入少、利于自动驾驶技术领先车企变现技术能力优势劣势自动驾驶技术相关业务拓展难度低各方获得利润少、用户杂乱、车企品牌效应被弱化研发+运营成本高、运营压力大缺少运营经验、服务体验可能不佳8资料：各企业官网、腾讯新闻等，光大证券研究所整理Robotaxi的运营模式对比，合作/合资或为国内主流

6/4工信部等四部门宣布首批9个可开展智能网联汽车准入和上路通行试点的联合体；其中，以上汽、广汽、吉利为代表的主机厂均通过成立自有出行平台、以及与自动驾驶科技公司合作布局Robotaxi业务。

我们判断，1）联合体覆盖了乘用车与商用车全品类，测试地区包括除一线城市以外的海南、郑州地区。2）预计本次试点将为智能网联的法律法规、管理政策、技术评估等奠定基础，加快L3级及以上自动驾驶商业化落地。表2：Robotaxi主要参与主机厂情况车辆运营所在城市主机厂上汽出行平台持股比例情况合作的自动驾驶科技公司是否布局Robotaxi业务

是否进入联合体批准上路名单常州赛可移动出行投资合伙企业持股80.3%常州赛可移动出行投资合伙企业由上海汽车工业（集团）有限公司持股90%、上海汽车集团投资管理有限公司持股9.9%、上汽集团旗下股权投资平台上海尚颀投资管理合伙企业（有限合伙）持股0.1%享道出行（上海赛可出行科技服务有限公司）Momenta是是是是上海市广州市广汽集团通过全资子公司中隆持有19.89%的股权、广汽集团的控股股东广汽工业持有15.31%的股权、腾讯持股比例为18.41%、广州公交集团持股5.68%广汽如祺出行文远知行、小马智行UgoInvestment

Limited持股83.9%UgoInvestment

Limited由吉利创始人李书福全资持有吉利长安北汽一汽曹操出行元戎启行NA是是是是否是是是NA长安车联（重庆长安车联科技有限公司）北京出行（北京出行汽车服务有限公司）一汽出行（一汽出行科技有限公司）重庆长安汽车股份有限公司100%持股重庆市北京市北京市华夏出行有限公司持股50.1%、北京汽车集团有限公司持股49.9%，华夏出行有限公司由北京汽车集团有限公司持股90.7%NA中国第一汽车集团有限公司100%持股NA南京领行股权投资合伙企业（有限合伙）持股94.1%长安、一汽、东风T3出行（南京领行科技股份有限公司）南京领行股权投资合伙企业（有限合伙）由中国第一汽车集团有限公司、重庆长安汽车股

轻舟智行、智行者是否NA份有限公司、东风汽车集团股份有限公司各自持股16.4%比亚迪蔚来深圳市东潮出行科技有限公司刘婷婷、王小慧各自持股50%NANANA是是深圳市上海市NA-Mobileye嘉兴东曦致行股权投资合伙企业（有限合伙）持股56.5%、上海汽车集团股份有限公司持股5.0%嘉兴东曦致行股权投资合伙企业（有限合伙）由上海汽车集团股份有限公司持股84.2%上汽红岩汽车有限公司宇通客车股份有限公司上海友道智途科技有限公司郑州市公共交通集团有限公司NANA货车客车是是海南儋州河南郑州郑州市人民政府国有资产监督管理委员会100%持股9资料：各企业官网、腾讯新闻等，光大证券研究所整理（注：持股比例统计时间截至2024/6/19）Robotaxi中美参与者对比，国内有望后来居上

我们以中美自动驾驶技术公司/出行公司的当前Robotaxi运营情况做横向对比（国内主要包括文远知行、百度Apollo、小马智行、AutoX、滴滴，美国主要包括Waymo、Cruise、Uber、Lyft）。

我们认为，1）国内Robotaxi合作/合资运营参与者数量更多（国内主机厂与出行公司/自动驾驶技术公司的合作与支持力度较大）；2）国内Robotaxi开放运行城市多、且运营面积广（百度在武汉运行面积即可达3,000多平方公里

vs.

Waymo凤凰城运行的凤凰城服务区面积为816平方公里）；3）国内累计行驶里程数后来者居上（截至2024/4百度自动驾驶车辆行驶里程超1亿公里

vs.

截至2024/6

Waymo自动驾驶车辆行驶里程超3,200万公里）。表3：国内外主要参与者情况对比国内小马智行国外文远知行WeRide百度ApolloAuto

X滴滴LyftWaymoCruiseUber北京、上海、广州、深菲尼克斯、旧金山、洛杉矶、奥斯汀等（旧金山半岛的大部分地区和洛杉矶的大部分地区均可运行；凤凰城服务区面积已达约816平方公里）广州、北京、上海、

圳、重庆、武汉、成都、深圳、无锡、郑州、

长沙、合肥、阳泉、乌南京、武汉、圣何塞、

镇等10个以上城市阿布扎比、新加坡、

（仅限封闭城市区域/斯图加特等30+个城

路段、武汉市区大部分北京、上海、广州、深圳、弗里蒙特（测试）深圳、上海、杭州、上海、广州、北京、测试运行城市拉斯维加斯旧金山、奥斯汀和凤凰城凤凰城广州、北京、硅谷苏州等市区域均可运行，运行面积达3,000多平方公里）10,000+（截至1Q24）30+（截至2019）3,200+（截至2024/6）160+（截至2023/2）自动驾驶车辆测试里程（万公里）累计完成订单数（万）2,5003,200N/AN/AN/AN/AN/AN/AN/A14.7128（截至2021.11）600+（截至2024/4）(1Q24单季度82.6万)70+10+70+N/AN/AN/AN/A（截至2022.4）（截至2020/2）（截至2023年底）6+40+（截至2Q24）5+服务乘客数（万）N/AN/A（截至2021.11）（截至2019/5）10资料：

各企业官网、腾讯新闻等，光大证券研究所整理Robotaxi中美参与者对比，国内有望后来居上表3：国内外Robotaxi主要参与者情况对比（续）国内国外文远知行WeRide百度ApolloN/A小马智行N/AAuto

XN/A滴滴LyftN/AN/AWaymoN/ACruise1,000+(截至2023/8)N/AUberN/A日均出行次数270.8（2019.12单月）N/A服务订单里程(km)

41140（2019.12单月）N/AN/AN/AN/AN/AN/A1,000+200+车队规模600+（截至2023）1,000+（截至2023/8）400+（截至2022/8）30+（截至2020/1）

700+（截至2021年底）

300+（截至2023/8）N/A（截至2022/2）

（截至2023/4）广汽埃安、长城、极越、北汽、现代、比亚迪、长城、达成技术合作车企广汽集团福特、红旗、丰田、吉利、

丰田、广汽丰田、一汽雷克萨斯、蔚来、凯迪拉克、特斯拉等本田广汽埃安广汽埃安-沃尔沃、领克、极星本田沃尔沃、丰田运营车型所属车企（合作开发车型）宝马、一汽红旗、北汽、广FCA克莱斯勒（PacificaX捷龙星）极氪通用（基于雪佛兰BoltEV开发）--德尔福汽车（Aptiv）-汽埃安、威马、江铃汽车（ZEEKRM-Vision）丰田雷克萨斯（RX450）、丰田（Toyota

Sienna）、福特（林肯MKZ）、广汽埃安（AION

LX）、一汽红旗（E-HS3）、比亚迪（秦）、现代（Kona）奇瑞（EQ）、比亚迪（EV300）、北汽（EU260）、福特（林肯MKZ）通用（Cruise为其子公东风日产（轩逸）、福特（林肯MKZ）、广汽埃安（AION

S）FCA克莱斯勒（Pacifica大捷龙）、福特（林肯）运营车型所属车企（采购已有车型）捷豹（I-Pace）、FCA克

司，第一代车型基于通莱斯勒（Pacifica大捷龙）

用基于雪佛兰Bolt

EV改装而来）-宝马（X5）沃尔沃（XC90）固态激光补盲激光毫米波角*4*3*4激光4个车辆前后左右）自研毫米波

*6摄像头*29（均具备自研能力）*5（1个车顶、激光广角长距超声波摄像头*14*5*3*8*10激光毫米波摄像头*13（端到端感知解决方案）*2*5概念车Neuron：固态激光摄像头*12（基于规则算法）*7激光4D毫米波摄像头*28*6激光毫米波*8*6感知硬件技术方案NANA前向长距毫米波摄像头*11*1摄像头*2111资料：各企业官网、腾讯新闻等，光大证券研究所整理目

录Robotaxi发展历史及现状Robotaxi政策梳理Robotaxi日的三大猜想风险提示12自动驾驶法规，美国一枝独秀

vs.中国百花齐放

通过梳理中美两国从中央到地方层面的自动驾驶法规，我们认为：1）国家与地方层面推进节奏不同：美国自动驾驶法规以众议院/参议院提案、交通部探索建立监度、州政府立法并推动商业化探索为主；国内自动驾驶法规以地方先行、后转为中央和地方双重驱动。2）美国以加州为主，国内超一线城市同步推进：美国各州自制立法（主要为加州）；国内中央和地方均遵循道路测试->示范应用->示范运营->商业运营的推进顺序，地域覆盖范围更广，除广州、北京进展节奏较快之外，其余城市和中央推进节奏基本一致。3）政策导向推进主体不同：美国以自动驾驶科技公司为主导；国内当前政策倾向以主机厂/出行平台+自动驾驶科技公司组成的联合体运营模式。表4：美国Robotaxi法规进展（联邦/政府层面，2017年-2018年）时间部门文件名主题细则美国联邦/政府层面当前还未成为有效法律明确区分了联邦和州政府在高度自动驾驶车辆法规制定上的角色，以鼓励美国高度自动驾驶车辆的测试、研发和应用；提出了自动驾驶汽车的安全标准、网络安全要求以及豁免条款。尤其是豁免数量条款，为自动驾驶汽车上路提供了法律豁免美国众议院美国参议院《自动驾驶法案（Self

Drive

Act）》（H.R.3388）美国第一部加速自动驾驶车辆上市的美国联邦法案强调要加强安全监督力度；强化联邦、各州和地方政府的作用；消除部署障碍；维持卡车和公共《美国通过革命性技术提高安全运输的愿景（AVSTART）旨在“支持高度自动驾驶汽车安全技术的发展，及其

汽车的现状保持不变；加速现有规章制度修订；加强网络安全；建立专家委员会以开发制定汽车法案》（S.1885）他相关目标的实现”的法案安全和数据分享相关标准（包括数据记录、访问及共享等方面）；强化消费者教育，并改善残疾人的出行环境等2017年专注

SAE

3到5级自动驾驶系统，即有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶系统；澄清监管流程，明确各企业无需等待，可以立即开始自动驾驶系统的测试与部署；美国交通部美国交通部《自动驾驶系统：安全愿景

2.0》美国自动驾驶系统方面的指导政策，并非强制性标准

从安全自我评估中剔除不必要的无关设计元素；对比最新发展和行业术语，对联邦指导文件进行同步更新；明确联邦政府和州政府将在未来自动驾驶系统发展中各自扮演的角色。除了乘用车以外，还覆盖包括客车、大众交通运输工具、卡车等所有地面道路交通系统；减少政策上的不确定性，明确各方的角色；2018年《准备迎接未来交通：自动驾驶汽车3.0》第三版关于发展和管理自动驾驶汽车的指导性政策建立供各方在技术发展过程中与美国交通部进行合作的框架；认可和支持由相关组织协会制定自动驾驶技术的自愿性标准，作为一种能有效加快自动驾驶技术推广应用的非强制性手段。13资料：各部门官网，光大证券研究所整理美国国家层面，联邦最早立法提案推进表5：美国Robotaxi法规进展（联邦/政府层面，2020年-2023年）时间部门文件名主题细则美国联邦/政府层面优先考虑所有道路交通使用者的安全；美国倡导消费者和汽车安全的团体（公路和汽车安全倡导会、残

《自动驾驶汽车立法大纲》疾人权利中心等57个团体组织）旨在为美国联邦立法和有关自动驾驶汽

保障所有人享有公平、无障碍的出行服务；车开发和部署的政策制定提供参考建议

维护消费者和工人的权利；确保地方管理职能和构建可持续运输。2020年保护用户和社区安全，强调优先考虑安全，保护安全和网络安全、隐私和数据安全，同时增强增强移动性和《确保美国自动驾驶领先地位：自动驾

第四版关于发展和管理自动驾驶汽车的

可访问性；美国交通部驶汽车4.0》指导性政策促进市场的高效运行，提出保持技术中立，保护美国的创新和创造力，推进法规的现代化；促进各方协同推进自动驾驶，强调推进一致的标准和政策，确保一致的联邦法，提高运输系统水平。直接规定L2~L5级自动驾驶系统都需要提交事故报告，并且需要不断补充信息。增强了对过去L4/5级自动驾驶系统的监控，首次将L2/3级自动驾驶系统也纳入监管体系；出现事故，就需要提交报告者信息（车企、软件提供商和运营商）、主要车辆信息、事故信息、事故现场情况、事故描述、事故后描述和叙述信息，能够从一张表格中还原整个事故。《2021-01标准常规命令｜自动驾驶系统最严的自动驾驶监管命令（General和L2级辅助驾驶系统的事故报告》

Order）2021年2022年美国国家公路交通安全管理局首个针对无人驾驶车辆的乘客安全技术

强调自动驾驶车辆必须提供与人类驾驶传统车辆同等水平的乘员保护；美国国家公路交通安全管理局

《无人驾驶汽车乘客保护规定》规定，为最终规则版本明确完全自动驾驶汽车可不再需要配备传统的方向盘、制动或油门踏板等人工控制装置。通过联邦立法解锁自动驾驶汽车发展：1.制定明确的联邦政策法规框架来支持美国在自动驾驶领域的创新，政策框架应涵盖对自动驾驶行业至关重要的必要法律和监管要素；2.改革车辆豁免程序，扩大车辆豁免范围；3.指导国家公路交通安全管理局(NHTSA)完成联邦机动车安全标准(FMVSS)相关规则制定；4.传统部分手动功能将影响自动驾驶功能安全，将此部分“禁止使用”功能条例法典化；5.将联邦汽车运输安全管理局(FMCSA)针对联邦汽车运输安全条例(FMCSR)不需要人类驾驶员的解释说明编成法典(即将完全无人自动驾驶写进法典)；《未来自动驾驶的联邦政策框架（Federal

Policy

Framework

for

OurAV

Future）》面向自动驾驶技术部署及商业化的联邦

6.保留联邦在机动车辆和州际汽车运输方面的监管作用；2023年美国自动驾驶行业协会政策法规框架7.研究自动驾驶对经济、准入和公平性的影响；8.研究并鼓励自动驾驶行业劳动力的发展。建议美国交通部对自动驾驶汽车采取行动：1.更新法规以支持自动驾驶部署；2.加快新型设计车辆的发展3.完成商用车ADS安全集成的最终规则；4.通过制定技术标准、开展研究、召集行业等建立常规方法促进自动驾驶安全，充分利用现有数据收集来探索未来自动驾驶安全监管方法。14资料：各部门官网，光大证券研究所整理美国地方层面，各州自治（主要为加州）表6：美国Robotaxi法规进展（加州、德州）时间部门文件名主题细则加州给出加州对自动驾驶汽车的定义；要求加州机动车管理局（DMV）制订自动驾驶汽车测试者计划；对自动驾驶测试作出要求：2012年加州参议院《自动驾驶汽车：安全性和性能》首个由州自主为自动驾驶汽车制定的法令（1）

测试的驾驶员在测试期间必须是负责公司或者制造商所指定的人员（2）

测试期间测试员必须坐在驾驶员座位上（3）

在开始测试前，制造商进行测试应获得保险文书，500万美元的担保金或自保证明，并提供保险证明。将测试工作分为测试阶段和试用阶段：①测试：计划在加州公共道路开展自动驾驶测试的所有制造商应当提交申请，获得DMV核发的公共道路驾驶许可；②试用：制造商需通过第三方机构的安全测试认证、申请三年临时试用许可，并允许消费者租赁自动驾驶汽车。《自动驾驶汽车部署条例草案（The

draft

deployment

regulations）》包含对车辆测试、保险、报告和登记的要求的法规草案2014年加州机动车辆管理局关于在公共道路上安全部署自动驾驶车辆的修订规定2016年2017年加州机动车辆管理局加州机动车辆管理局加州机动车辆管理局《自动驾驶汽车部署条例草案》（修订）《自动驾驶汽车拟议行动通知》允许自动驾驶汽车开展公开道路测试开启无人驾驶车辆开展道路测试试点（现行法律要求该部门在提出申请并支付费用后，对正在该州运行的车辆进行登记。该部门的注册活动由注册业务部管理。该部门的许可证业务部负责制定职业许可证申请要求并发放申请人的职业执照或许可证。）为进一步推进无人驾驶车辆路测的法规草案关于在公共道路上安全部署自动驾驶车辆的修订规定美国加利福尼亚州公用

《授权驾驶员驾驶的无人驾驶汽车客运试验项目

加利福利亚州公用事业委员会(CPUC)的批准《自动驾驶汽车部署条例草案》（修订）允许

2018

年开始测试的自动驾驶汽车没有方向盘、脚踏板、后视镜甚至没有测试驾驶员进行上路测试2018年2019年美国加利福尼亚州公用事业委员会（CPUC）批准，自动驾驶汽车初创公司Zoox，成为第一家获得为公共乘客提供自动驾驶服务的公司事业委员会的决定》（Decision18-05-043

）关于在公共道路上安全部署自动驾驶车辆的修订

提出允许“轻型”自动驾驶卡车在公共道路测试；规定

DMV

可以从

2020

年

1月

16

日起开始批准新申请。加州机动车辆管理局《自动驾驶汽车部署条例草案》（修订）向Nuro，Inc.颁发了该州第一份自动驾驶汽车部

自动送货初创公司Nuro当日获得加州机动车管理局（DMV）的商用部署许可证，被允许在加州公共道路加州机动车辆管理局《DMV批准NURO将自动驾驶汽车用于商业服务》署许可证上提供付费的自动驾驶送货服务2020年美国加利福尼亚州公用

《授权部署有安全员和完全无人的自动驾驶乘车通过了“有安全员的自动驾驶乘车服务商用部署计划”和“完全无人的自动驾驶乘车服务商用部署计划”两项新计划，允许获准的公司提供自动驾驶乘车服务和自动驾驶共享乘车服务并收费关于自动驾驶乘车服务商业化的新政策事业委员会服务的决定》该许可允许上述公司对向公众提供的服务收取费用并获得补偿，如在某些地区提供网约车服务Cruise和Waymo仍需要获得加州公用事业委员会（CPUC）的批准，才能够真正实现自动驾驶汽车的商用服务，但这意味着已在进行测试项目的Cruise和Waymo离向公众提供服务又近了一步美国加州监管机构加州公共事业委员会（CPUC）投票允许自动驾驶汽车公司Waymo和Cruise在旧金山提供全天候付费乘车服务《DMV批准Cruise和Waymo在海湾地区的指定

DMV为Cruise和Waymo颁发了无人驾驶服务许可地区使用自动车辆进行商业服务》2021年2023年2017年加州机动车辆管理局证美国加利福尼亚州公用事业委员会《CPUC批准Cruise和Waymo客运服务收费许可》CPUC向Cruise和Waymo授予额外的运营权力德州德州参议院《与自动驾驶机动车的有关规定》德州得到通过的自动驾驶法案允许在德州高速公路上进行自动驾驶测试（无论是否有驾驶员）15资料：各部门官网，光大证券研究所整理中国中央层面，兼顾发展/保障安全+有序推进表7：中国Robotaxi法规进展（中央层面）时间部门文件名主题细则中国中央层面明确道路测试的管理要求和职责分工，规范和统一各地方基础性检测项目和测试规程工信部、公安部、交通运输部

《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》有关智能网联汽车路测的试行规范类文件2018年提出车联网发展阶段性目标，计划到2020年后，技术创新、标准体系、基础设施、应用服务和安全保障体系将全面建成，高级别自动驾驶功能的智能网联汽车和5G-V2X逐步实现规模化商业应用工信部加快推进车联网产业发展的指导计划类文件（工信部科〔2018〕283号）为智能汽车产业的未来发展指明的方向，提出到2025年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成，有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用、工信部等11部委《智能汽车创新发展战略》（发改产业〔2020〕202号）

关于推进智能汽车创新发展的战略规划类文件2020年《交通运输部关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见》（交科技发〔2020〕124号）发布，提出四方面任务（加强自动驾驶技术研发、提升道路基础设施智能化水平、推动自动驾驶技术试点和示范应用、健全适应自动驾驶的支撑体系）交通运输部促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的意见类文件推进智能网联汽车商业化的意见类文件《关于进一步优化营商环境更好服务市场主体的实施意见》（国办发〔2020〕24号）提出在特定路段和区域探索开展智能网联汽车示范应用、统一自动驾驶功能测试标准，推动测试结果全国通用互认等要求国务院办公厅在道路测试基础上增加示范应用、测试车辆范围增加了专用作业车、完善智能网联汽车自动驾驶功能通用检测项目、取消“道路测试/示范应用通知书”的发放要求《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装〔2021〕97号）2021年2022年工信部、公安部、交通运输部工信部推进智能网联汽车商业化的试行规范类文件保障车联网网络安全和数据安全的指导计划类文件《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》（工信厅科〔2022〕5号）提出到2025年形成较为完善的车联网网络安全和数据安全标准体系首次对搭载L3及L4自动驾驶功能的智能网联车辆开展准入试点工作；明确申报主体、汽车生产企业和车辆安全要求、使用主体安全保障及运行范围要求、首次明确自动驾驶车辆上路通行要求及事故责任划分、规定试点暂停或推出条件《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》（工信部联通装〔2023〕217号）工信部等四部门推进智能网联汽车上路运营的通知类文件保障自动驾驶商业化运营的指导计划类文件2023年2024年首次从国家政策层面明确智能网联汽车可以用于运输经营活动，为中国自动驾驶技术的商业化应用按下“加速键”交通运输部办公厅工信部等四部门《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》（工信部联通装〔2023〕217号）根据该文件四部门研究确定了首批9个进入试点的联合体

四部门确定了9个进入智能网联汽车准入试点的联合体16资料：各部门官网，光大证券研究所整理中国地方层面，北京为商业化落地先导者表8：中国Robotaxi法规进展（北京）时间部门文件名主题细则北京市北京市交通委员会、北京市公安局公安交通管理局、北京市经济和信息化局推进北京自动驾驶车辆道路测试工作的政策文件2017年《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》确定33条、共计105公里开放测试道路，已发放首批试验用临时号牌提出到2022年要形成满足高级自动驾驶(L4级别)要求的智能网联汽车完整技术体系、示范运行区域面积达到500平方公里、全市智能网联汽车及关联产业规模达到1,000亿元《北京市智能网联汽车创新发展行动方案(2019年-2022

推动北京市智能网联汽车产业创新发展的2018年

北京市经济和信息化局年)》政策文件北京市交通委员会、北京市公安局公安交通

《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》进一步推进北京自动驾驶车辆道路测试工

明确了无人化测试门槛：具备T3以上牌照、开放道路安全测试里程大于3万公里、管理局、北京市经济和信息化局4.0版本作的政策文件通过封闭场地内无人化测试评估是必要条件2020年北京市交通委员会、北京市公安局公安交通管理局、北京市经济和信息化局百度提交的自动驾驶车辆道路测试相关申请获得批准《北京市自动驾驶车辆道路测试联席工作小组意见》百度首次独家获批在北京市开放道路开展无人化第一阶段测试将在政策先行区内优化完善智能网联汽车道路测试管理办法、支持开展智能网联场景试运行及商业运营服务、制定自动驾驶新产品应用办法、不断提升智能化要素融合协同能力、完善事故责任及运营监管等配套制度体系推进北京市高级别自动驾驶示范区建设的政策文件北京市经济和信息化局《北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案》《北京市自动驾驶车辆道路测试联席工作小组意见》2021年北京市交通委员会、北京市公安局公安交通管理局、北京市经济和信息化局百度提交的自动驾驶车辆道路测试相关申

北京市自动驾驶测试管理联席工作小组向百度Apollo颁发了10张无人化路测（第二请获得批准

阶段）通知书《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商

标志着国内自动驾驶领域从测试示范迈入

北京市智能网联汽车政策先行区开放国内首个无人化出行服务商业化试点，百度和2022年

北京市经济和信息化局业化试点管理实施细则（试行）》商业化试点探索新阶段的管理政策小马智行成为首批获许企业基于该文件为小马智行、百度颁发首批乘用车“车内无人、车外远程”出行服务商业化试点通知书《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理细则（试行）》修订版北京市智能网联汽车政策先行区颁发首批乘用车“车内无人、车外远程”出行服务商业化试点通知书，小马智行、百度获批开启车内无人自动驾驶出行收费2023年

北京市智能网联汽车政策先行区2024年

北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室北京市高级别自动驾驶示范区3.0阶段建设的一次重要尝试-自动驾驶乘用车载人示范应用在北京大兴国际机场正式落地17资料：各部门官网，光大证券研究所整理中国地方层面，广州为全国技术标准/混行上路标杆表9：中国Robotaxi法规进展（广州）时间部门文件名主题细则广州市广州市交通局、市工业和信息化局、市公安局规定了测试主体、测试车辆、测试驾驶员的申请条件，其中，测试车辆必须具备人工和自动两种驾驶模式，且保证在自动驾驶模式下，可快速、安全地将车辆即时转换为人工模式2018年2020年《关于智能网联汽车道路测试有关工作的指导意见》

确定道路测试车辆、测试主体、测试驾驶员申请条件广州市交通局、市工业和信息化局、市公安局进一步加强和规范广州市智能网联汽车开放测试道路

要求各区政府编制本行政区域内智能网联汽车开放测试路段建设及改造计划、按交通复杂《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》路段建设、遴选、管理程度及道路限速情况遴选测试路段、明确由市运营中心负责道路测试业务管理工作计划到2025年广州市建成国家级智能汽车产业化示范区、基于宽带移动互联网的智能网联汽车与智能交通应用示范区、国家5G车联网先导区、新能源汽车产业发展高地和汽车国际贸易中心，计划到2025年广州市新能源汽车产能超200万辆，智能汽车(L2级及以上自动驾驶)新车占比达到80%广州市《广州市智能与新能源汽车创新发展“十四五”规划》《广州市车联网先导区建设总体技术规范》主要规定了广州市车联网先导区的整体目标、技术架构、建设内容及其技术要求等内容，适用于广州市车联网先导区建设。《广州市车联网先导区建设总体技术规范》、《广州

全国首个城市级车联网技术标准文件，为车联网建设

《广州市车联网先导区V2X云控基础平台技术规范》规定了智能网联云控基础平台的架构组2021年广州市工业和信息化局广州市工业和信息化局市车联网先导区V2X云控基础平台技术规范》提供统一的标准与依据成、各子系统相应的能力需求、数据类型以及数据格式需求等，覆盖路侧协同设施与区域子系统通信，区域子系统与中心子系统通信等，更适用于广州市车联网先导区V2X云控基础平台。《关于逐步分区域先行先试不同混行环境下智能网联汽车（自动驾驶）应用示范运营政策的意见》、《在不同混行环境下开展智能网联汽车（自动驾驶）应用示范运营的工作方案》计划到2025年，分五个阶段完成不同混行比例、车路协同不同参与度以及多种新型出行服务的多维度、综合性、大规模城市交通试验，建立起相适应的政策管理体系启动自动驾驶混行试点政策体系建设工作《广州市智能网联与新能源汽车产业链高质量发展三

智能网联与新能源汽车产业的定位变为广州市的支柱

计划到2024年初步建成自主可控智能网联与新能源汽车全产业链群，L3级及以下自动驾驶广州市工业和信息化局广州市基于宽带移动互联年行动计划（2022-2024年）》产业汽车新车装配率超50%、L4级自动驾驶汽车初步实现规模化生产网智能网联汽车与智慧交

《广州市南沙区智能网联汽车混行试点区及特殊运营

南沙区成为广州市智能网联汽车（自动驾驶）应用示

南沙区到2025年，将分四个阶段投放总计不超过2000台智能网联汽车示范运营，开展不同通应用示范区（车联网先

场景混行试点总体方案》导区）建设工作领导小组范运营首个试点区混行比例、车路协同不同参与度以及多种新型出行服务的大规模城市交通试验广州市自动驾驶汽车混行试点专项工作组小马智行公司的两款乘用车、一款商用车顺利通过市专项工作组审议，纳入广州第一批智能网联汽车示范运营车型目录，率先通过混行试点车型认定，正式开展自动驾驶示范运营----在全国率先将自动驾驶汽车进行规模化、产业化管理国内首个发放测试许可给自动驾驶环卫车辆2022年广州市交通运输局、工业和信息化局、公安局广州市向文远知行的20辆智能网联环卫测试车辆发放道路测试许可广州市向小马智行联合如祺出行开发的8辆智能网联乘用车发放道路测试许可广州市向小鹏智行基于量产车型G9升级的智能网联乘用车发放道路测试许可广州市交通运输局、工业和信息化局、公安局国内首次由自动驾驶技术公司与出行平台组成测试联合体申请广州市交通运输局、工业和信息化局、公安局国内首次在前装量产前通过升级软件实现L4级自动驾驶功能车辆明确安全事故责任划分、简化测试车辆准入流程和门槛（对已在广州开展过测试示范（如3年以上）的企业设立绿色通道、支持异地测试、示范应用和商业化应用资质互认2024年广州市司法局《广州市智能网联汽车创新发展条例（征求意见稿）》将明确以立法形式支持车内无人驾驶的商业活动18资料：各部门官网，光大证券研究所整理中国地方层面，上海与中央同步表10：中国Robotaxi法规进展（上海）时间部门文件名主题细则上海市市交通委、市经济信息化委、市公安局指导和规范本市智能网联汽车道路测试的政策文件2018年2019年2021年《上海市智能网联汽车道路测试管理办法（试行）》《上海市智能网联汽车道路测试和示范应用管理办法（试行）》《上海市智能网联汽车测试与示范实施办法》划定第一阶段5.6公里开放测试道路，并发放第一批测试号牌市交通委、市经济信息化委、市公安局指导和规范本市智能网联汽车道路测试和示范应用工作的政策文件扩展了智能网联汽车载人、载货示范应用，引领突破区域互认互通市交通委、市经济信息化委、市公安局规范智能网联汽车测试与示范工作的政策

测试场景进一步拓展、可申请示范运营、可申请完全自动驾驶、增加网络及数据安文件全要求、优化申请流程和完善管理机制提出到2025年，本市初步建成国内领先的智能网联汽车创新发展体系。产业规模力争达到5,000亿元，具备组合驾驶辅助功能（L2级）和有条件自动驾驶功能（L3级）汽车占新车生产比例超过70%，具备高度自动驾驶功能（L4级及以上）汽车在限定区域和特定场景实现商业化应用2022年2023年上海市人民政府办公厅《上海市加快智能网联汽车创新发展实施方案》推动智能网联汽车创新发展的政策文件市交通委、市经济信息化委、市公安局规范本市智能网联汽车示范运营活动的政策文件《上海市智能网联汽车示范运营实施细则》对示范运营车辆测试里程数、申请程序等做出了明确要求19资料：各部门官网，光大证券研究所整理中国地方层面，深圳立法全国先行示范表11：中国Robotaxi法规进展（深圳）时间部门文件名主题细则深圳市市交通运输局、市发展改革委、

《深圳市关于贯彻落实<智能网联汽车道路测试管理规范（试行）进一步细化申请条件，明确审核申请的流

提出了总体要求、职责分工、申请条件、审核流程、测试管理、安全保障、保障措2018年市经贸信息委、市公安交警局

的实施意见》程及有关部门的职责分工的政策文件施深圳发布，在国内首次对智能网联汽车的准入登记、上路行驶等事项作出具体规定，对智能网联汽车从道路测试、示范应用到准入登记、使用管理、交通违法及事故处理、法律责任等进行全链条立法国内首次对智能网联汽车的准入登记、上路行驶等事项作出的规范性法律文件深圳市人民代表大会常务委员会

《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》2022年《深圳市培育发展智能网联汽车产业集群行动计划（2022-2025年）》对当前智能网联汽车产业现状进行分析以及指明未来发展方向的政策文件深圳市发展和改革委员会市交通运输局计划到2025年智能网联汽车产业营业收入将达到2,000亿元推进道路测试与示范应用进一步完善的政

表明了管理机构及职责分工、道路测试与示范应用申请条件、申请程序、道路测试策文件

与示范应用管理、事故和违法处理《深圳市智能网联汽车道路测试与示范应用管理实施细则》《深圳市促进新能源汽车和智能网联汽车产业高质量发展的若

保障智能网联汽车产业高质量发展的政策

全力支持围绕电动化、智能化、网联化、共性基础技术，以及汽车功能安全、信息干措施》

文件

安全等领域关键技术及关键零部件的先进创新技术攻关2023年市工业和信息化局20资料：各部门官网，光大证券研究所整理目

录Robotaxi发展历史及现状Robotaxi政策梳理Robotaxi日的三大猜想风险提示21FSDV12版本更迭，加速向L3级及以上自动驾驶迈进

2023/11特斯拉向内部员工推出FSDV12，2024/3/31

FSD

V12.3.3正式推送并改名为FSDSupervised（2024/3为搭载HW3.0/4.0硬件的全美特斯拉车主提供FSD

V12.3.1免费试用一个月）。与FSD之前的版本相比，FSD

V12最大的变化在于首次在感知层+决策层应用端到端大模型（vs.其他头部科技公司/车企仅在感知层应用大模型）。

2024/6特斯拉已面向外部车主推送FSD

V12.4.1，改用车内摄像头监测驾驶员注意力是否集中（vs.

此前依据方向盘扭矩+视觉识别结合方法监测），预计FSD

V12.4的接管里程数有望在V12.3的基础上进一步提高5-10x。

我们判断，1）从2023年底FSD

V12推出至今，端到端大模型已加速特斯拉FSD版本迭代；2）FSD

V12.4取消方向盘扭矩监测标志着特斯拉FSD或逐步取消方向盘参与决策，预计FSD

V12.5及之后的版本性能仍将继续大幅提升。表12：特斯拉FSD演进路线2021年2022年2023年2024年至今FSDV12FSDV11-V12（2023/11向员工推出V12）FSD版本FSD售价FSDV9-V10FSDV10（2024/6已推送FSD

V12.4.1，用摄像头代替方向盘监测驾驶员状态）12,000美元（2022/1-2022/9）15,000美元（2022/9-2023/9）15,000美元（2022/9-2023/9）12,000美元（2023/9-2024/4）10,000美元8,000美元（2024/4至今）软件算法传感器形式标注形式硬件版本车载芯片BEV+Transformer纯视觉Occupancy+TransformerOccupancy+Transformer纯视觉端到端大模型纯视觉自动标注HW3.0&HW4.0FSD芯片*2144/532纯视觉自动标注HW3.0FSD芯片*2144自动标注HW3.0FSD芯片*2144自动标注HW3.0&HW4.0FSD芯片*2车载芯片算力/TOPS144/532前置摄像头*3侧置摄像头*2侧后置摄像头*2前置摄像头*3侧置摄像头*2侧后置摄像头*2前置摄像头*3或2侧置摄像头*2侧后置摄像头*2前置摄像头*3或2侧置摄像头*2侧后置摄像头*2感知硬件毫米波超声波*1*12毫米波超声波*1*12毫米波超声波*1*12毫米波超声波*1*12基于英伟达A100组建（规划推出自研超算平台Dojo）基于英伟达A100组建（规划推出自研超算平台Dojo）1.8ExaFlops基于英伟达A100组建（规划推出自研超算平台Dojo）1.8ExaFlops已推出1万块H100计算集群计划到2024年底拥有8.5万块H10039.58ExaFlops+云端计算平台云端计算平台算力1.8ExaFlops22资料：

汽车之心、特斯拉官网等，光大证券研究所整理（注：美版ModelS/X、Model

3焕新版、ModelY升级版已搭载HW4.0；FSD

v12目前主要基于HW

3.0设计）特斯拉Robotaxi共享平台，结合Airbnb+Uber

马斯克指引特斯拉的Robotaxi将结合Airbnb+Uber的运营模式。1）Airbnb模式：轻资产平台+信息互相匹配模式；不拥有任何房屋或其他资产，将多余房间、公寓和旅行者的需求进行匹配，充分利用互联网技术和数据进行信息匹配。2）Uber模式：不限制旗下车辆的定位、也不限制所服务人群，针对不同的时间段给出租车制定不同的服务价格；用户不用出门就可以在手机上通过应用叫车，车辆即可抵达用户所在的当前位置。

我们预判特斯拉Robotaxi，1）或借鉴Airbnb匹配住房的模式，利用互联网技术和数据将闲置车辆和用车需求进行匹配；2）借鉴Uber根据地理位置将消费者需求和现有车辆作匹配，并按时段制定租车服务价格。图7：Uber图6：Airbnb23资料：

Airbnb，光大证券研究所整理资料：

Uber，光大证券研究所整理Robotaxi猜想一：硬件升级，智驾芯片或搭载HW5.0

我们预判，Robotaxi存在硬件升级需求，智驾芯片或搭载HW5.0。

1）Robotaxi所需的视频输入量或大幅增加，对应云端+车端数据实时传输、算力要求也有所增加。

2）Robotaxi价格带或有所下沉，对应更高的降本要求；从当前HW4.0与HW3.0芯片设计对比来看，HW4.0在HW3.0基础上增加8个CPU核、1个NPU、以及多个传感器接口，预计芯片或存在进一步设计优化/降本空间。

3）马斯克指引，2025年底将推出HW5.0；从车型规划节奏来看，HW5.0推出时点或与Robotaxi全新车型上市节奏相匹配（

vs.

Model

Q或于1H25E上市，预计采用部分Model

3/Y平台+部分Robotaxi平台技术）。图8：英伟达Thor融合智驾/座舱表13：特斯拉芯片演进（算力2,000TOPS，预计2024E量产，2025E或首发搭载于极氪）HW2.5HW3.0HW4.0HW5.0NA前置摄像头*3侧置摄像头*2侧后置摄像头*2前置摄像头*3侧置摄像头*2侧后置摄像头*2前置摄像头*2侧置摄像头*2侧后置摄像头*2硬件摄像头核心处理器毫米波超声波*1*12毫米波超声波*