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机器人系统集成项目青岛市选拔赛试题一PLC试验台样题2023年4月一、设备介绍PLC试验台模块单元需要参赛选手具备一定的编程逻辑能力，要求对PLC有较高的熟悉程度，通过控制伺服电机来模拟机器人系统集成中的机器人变位机。PLC试验台模块单元的CPU为西门子S7_1215CDCDCDCV4.2订货号为6ES7215-1AG40-0XB0；伺服驱动器为西门子V90PN伺服驱动器，订货号为6SL3210-5FB11-0FU1;伺服电机为西门子增量式有抱闸V90伺服电机，订货号为6FL6024-2AF21-1AB1额定功率100w，额定转速3000RPM，额定转矩0.32Nm。参赛选手可以通过无线模块，使用电脑的WIFI功能连接到PLC试验台进行程序的下载、调试,试验台的名称为S7-1200Demo，密码为CPU的订货号（设备安装位置如下图所示）。无线模块V90伺服驱动器PNS7-1215CV90伺服电机无线模块V90伺服驱动器PNS7-1215CV90伺服电机试题本项目共计90分钟比赛时间参赛选手需要在SIEMENSStep7TIA平台上对西门子S7_1200进行编程，通过V-ASSISTANT软件对V90伺服驱动器进行配置，并通过基于TIA平台的Wincc组态HMI画面，控制PLC试验台进行指定功能的实现。任务1：设置CPU的名称为Robot-system-integration_PLCIP地址为192.168.0.20设置V90伺服驱动器的名称为v90pndemoIP地址为192.168.0.101HMI的名称为Emulation_PanelIP地址为192.168.0.201任务2：编写一个手动控制程序，用户可以通过HMI，控制V90伺服电机进行点动控制、相对位移、绝对位移、匀速位移，并可以实时读取当前位置、当前速度、当前电流。任务3：画面中有三色灯显示，当电机未使能时，红色灯常亮，当 电机使能但未运行时，黄色灯常亮，当电机处于使能状态 下且运行时，绿色灯常亮，当电机处于Error状态下时，红色灯以1Hz的频率进行闪烁，黄色灯常亮。任务4：在完成任务3的前提下，编写一个多段位移程序，用户可以通过HMI，控制V90伺服电机以指定的参数进行多段运行。HMI画面要求：（按照以下例图制作HMI画面）制作一个登录界面，用户需要输入特定账号和特定密码来进入操作界面，操作界面分为手动控制和多段位移控制两个画面，手动控制画面和多段位移控制画面中均应该有Enable（使能）和E-STOP（紧急停止，触发后电机立即停止运行），当电机处于使能状态时，Enable颜色为荧光绿色，反之为浅绿色，处于使能状态下画面无法进行切换，点击切换画面，会提示“电机处于调试或运行状态，请解除使能后再尝试画面切换！”登录画面1（例）：登录画面2（例）：手动控制画面（例）：报警画面（例）：多段位移控制画面（例）：三、用户文档选手结束考试后，将考试程序另存为归档文件并放在D:\XTJCRO

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