机器视觉中的摄像机标定技术_第1页
机器视觉中的摄像机标定技术_第2页
机器视觉中的摄像机标定技术_第3页
机器视觉中的摄像机标定技术_第4页
机器视觉中的摄像机标定技术_第5页
已阅读5页，还剩3页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

摄像机标定的目的：三维重建空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数，为了得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。一、成像几何模型1.世界坐标系2.摄像机坐标系3.图像坐标系M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为透视变换矩阵。4.空间点与像点的非线性关系分析由于摄像机的光学成像系统与理论模型之间的差异，二维图像存在着不同程度的非线性变形，目标像点与理论成像点相比存在着多种类型的几何畸变.径向畸变主要是由镜头形状缺陷造成的，是关于摄像机镜头的主光轴对称的。正向畸变是枕形畸变，负向畸变是桶形畸变，其数学模型为：偏心畸变主要是由光学系统光心与几何中心不一致造成的，即各透镜的光轴中心不能严格共线。这类畸变既含有径向畸变，又含有切向畸变。切向畸变的数学模型为：薄棱镜畸变是由于镜头设计、制造缺陷或加工安装误差所造成的，如镜头与摄像机像面有很小的倾角等。这类畸变相当于在光学系统中附加了一个薄棱镜，不仅会引起径向偏差，而且引起切向误差。其数学模型为：二、典型标定方法1.传统摄像机标定方法优点：可以使用于任意的摄像机模型，标定精度高。不足：标定过程复杂，需要高精度的已知结构信息。在实际应用中很多情况下无法使用标定块。2.摄像机自标定方法特点：仅依靠多幅图像之间的对应关系进行标定。优点：仅需要建立图像之间的对应，灵活性强，潜在应用范围广。不足：非线性标定，鲁棒性不高。3.传统的摄像机标定方法利用已知的景物结构信息。常用到标定块。•利用最优化算法的标定方法•利用摄像机变换矩阵的标定方法•两步法•双平面标定法基本原理：其中，K为摄像机的内参数矩阵。由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图象数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出K。张正友方法所用的平面模板4.摄像机自标定方法利用本质矩阵和基本矩阵的摄像机标定方法；利用主动系统控制摄像机作特定运动的自标定方法（主动视觉标定方法）。5.基于平面单应矩阵的正交运动方

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论