安徽理工大学《机器学习与人工智能》2022-2023学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页安徽理工大学《机器学习与人工智能》

2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot2、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是3、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是4、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器6、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是7、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制8、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是9、ROS中的机器人控制通常采用（）架构。A.集中式B.分布式C.分层式D.主从式10、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是12、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是14、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是15、在机器人操作系统中，用于发布机器人目标位置信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是16、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL17、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是18、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup20、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的调试工具和技巧。2、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的复杂环境交互？3、（本题10分）ROS中的参数服务器如何存储和获取参数？4、（本题10分）简述ROS在塑料生产机器人中的应用。三、设计题（本大题共2个小题，共20