北京工业大学《机器视觉及其程应用》2021-2022学年期末试卷

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《机器视觉及其程应用》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是3、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode4、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数6、ROS中的系统监控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps7、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是8、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信9、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是10、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole11、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是12、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是13、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy14、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete15、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console16、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是18、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是19、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS在医疗机器人领域的创新应用有哪些？2、（本题10分）简述ROS中的交通疏导智能决策机器人中的决策算法优化。3、（本题10分）简述ROS在无人机领域的应用特点。4、（本题10分）简述ROS中的机器人模型校准方法。三、设计题（本