常州工学院《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页常州工学院《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定义协议2、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport3、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是4、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）A.节点管理器B.消息传递系统C.用户界面D.功能包管理器5、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix6、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是7、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影8、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是9、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是10、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是11、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是12、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理图像数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是15、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是16、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树17、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是18、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是19、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式20、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的容错和故障恢复机制是怎样的？2、（本题10分）解释ROS中的海洋科学研究机器人中的防水设计。3、（本题10分）解释ROS中的多机器人系统资源分配。4、（本题10分）解释ROS中的天文观测稳定控制机器人中的控制稳定性优化。三、设计题（本大题共2个小