黑龙江大学《机器学习》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页黑龙江大学

《机器学习》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是2、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？A.五次多项式B.贝塞尔曲线C.快速排序D.样条曲线3、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数4、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo5、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是6、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务7、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是8、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是9、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点10、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点11、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是12、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数13、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是14、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是15、在机器人操作系统中，用于模拟机器人环境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是16、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是17、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan18、在ROS中，用于停止节点的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate19、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器20、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的消息（Message）类型及如何定义。2、（本题10分）解释ROS中的运动规划算法评估指标。3、（本题10分）简述ROS中的传感器集成方法。4、（本题10分）ROS中的可视化工具（如RViz）有哪些主要功能？三、设计题（本大题共2个小题，共20