《工业机器人编程员》技能鉴定理论试卷及答案4

工业机器人编程员技能鉴定理论试卷4填空题（每道题1分）使用功能OFFS时TCP是依据工件坐标方向移动的。有效载荷数据包含有重量、重心、力矩轴方向、转动惯量数据。ABB机器人默认的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建。新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有全局、本地和任务。Profibus-DP通信中每DP从站的输入和输出数据最大为246字节。系统输入输出状态要求的IO信号类别是数字输入输出信号。在机器人控制面板上有3个工作模式选择。在RobotStudio软件中可以实现的功能有CAD导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、在线作业、模拟仿真、应用功能包、二次开发。当在未连接到真实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说RobotStudio处于离线模式。机器人的程序数据的建立一般分为两种形式。工件坐标系必须定义两个框架：用户框架和工件框架。工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、控制系统和示教器四部分组成。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铣削或切割、折弯和冲压等加工过程。RAPID程序中只能有唯一一个主程序（main）。在机器人的手动工作模式，系统上的功能都可以使用。中断程序专门用来处理紧急情况。数字数据num1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为5。计数指令在工业上应用一般对产量的计数。执行下面的程序，输出的结果reg1是1。Reg1:=0;Incrreg1;如果在置位指令set或复位指令reset前有运动指令的转弯区数据，想准确的输出IO信号状态，转弯区数据必须使用fine。机器人程序指令procCall只能在手动限速模式下使用。系统参数可以在示教器或Robotstudioonline上编辑。Backinfo包含的文件有backinfo.txt、key.id、program.id、system.guid、template.guid和keystr.txt。DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。选择题（每道题1分）ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（C）ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC509Gi1信号的类型是下列哪一种？（C）AdigitalinputBanaloginputCgroupinputD以上都不是对ao1进行强制操作时，其可输入的最大值为（B）A24B10C0D任意值常用于机器人空间大范围运动的指令是（A）。MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ下列是中断类型的是（C）。ProcdurB、TrapC、FunctionD、num根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（C）。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、9与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：（D）①减少机器人的非工作时间；②使编程者远离苛刻的工作环境；③便于修改机器人程序；④可结合各种人工智能等技术提高编程效率；⑤便于和CAD/CAM系统结合。A、①②④⑤B、①②③C、①③④⑤D、①②③④⑤ABB工业机器人全球业务设立在（C）。A纽约B广州C上海D伦敦工业4.0的概念是在（D）提出的。A中国B美国C日本D德国10 在RobotStudio软件中，创建工业机器人工作站不包括创建方面。（D）A、机器人本体B、机器人系统C、外围设备D、工具11. 程序的存储类型有（B）A2个B3个C4个D5个ABB机器人设置程序数据实例范围选择有几个？（B）A2个B3个C4个D5个在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是(D)。A.以p10为起点，沿着X轴正方向轴直线运动10mmB.以p10为起点，沿着Y轴正方向轴直线运动10mmC.以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mmD.以p10为起点，沿着Z轴负方向轴直线运动10mm机器人工具参数Tool0是保存在下面哪个模块中（A）AUserBMainMoudleCBaseDTestABB在有效载荷数据中，分量cog表示的是（B）A载荷惯性矩B载荷重心位置C载荷重量D载荷中心点ABB工业机器人通常外部有（B）个紧急停止按钮。A1个B2个C3个D4个一个机器人系统置多可以配置（D）台机器人本体。A、1B、2C、3D、4机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是0°，第4轴和第6轴（D）。A、0°B、90°C、180°D、相等Reset指令的数据类型是（B）AnumBboolCposeD常量如果di1和di2均为low,如下哪个程序会被执行？（C）IFdi1=highTHEN Seal-oval;ELSEIFdi2=highTHEN Seal-circle;ELSE Seal-outside;ENDIFASeal-ovalBSeal-circleCSeal-outsideD都不执行判断题（每道题1分）1.ABB机器人标准IO板分配地址都是一样的。（错）2.RAPID程序中有无数个子程序。（对）3.在机器人程序编写过程中，一段路径结束的最后一个目标点，转弯区一定是fine。（对）4.机器人进行调试中，程序指针永远指向等待执行的程序指令。（错）5.等待指令一般在搬运产品时，需要等待时间，防止搬运过快，造成搬运不平稳或搬运不起。（对）6.在触发指令编程中，Setdo10_1等同于do10_1:=1。（对）7.While循环指令下，当条件满足时，可以执行任何指令。（对）8.在使用指令procCall时，程序必须停止。（对）9.在ABB机器人的示教器中除了可以添加系统自带的指令，还可以手动编辑指令。（错）10.目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错）11.Robotstudio软件启用录像功能后将不能使用仿真功能。（错）12.已经导入到Robotstudio中的模型既可以导出也可以保存为库文件。（对）13.在RobotStudio工作站搭建外围设备一定有车床设备。（错）14.ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据。（对）15.机器人工具数据是一种组合数据，它包含有num,bool两种基础数据。（对）问答题（每道题5分）1.建立机器人程序数据可分为几种形式？分别是什么？答：一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。2.在RobotStudio中可以实现功能有哪些？答：1）CAD导入。RobotStudio可轻易地以各种主要的CAD格式导入数据，通过使用此类非常精确的3D模型数据，机器人程序设计员可以生成更为精准的机器人程序，从而提高产品质量。2）自动路径生成。通过使用待加工部件的CAD模型，可在短短几分钟内自动生成跟踪曲线所需的机器人位置。如果人工执行此项任务，则可能需要数小时或数天。3）自动分析伸展能力。此便捷功能可让操作者灵活移动机器人或工件，直至所有位置均可到达。可在短短几分钟内验证和优化工作单元布局。4）碰撞检测。在RobotStudio中，可以对机器人在运动过程中是否可能与周边设备发生碰撞进行一个验证与确认，以确保机器人离线编程得出的程序的可用性。5）在线作业。使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。6）模拟仿真。根据设计，在RobotStudio中进行工业机器人工作站的动作模拟仿真以及周期节拍，为工程的实施提供真实的验证。7）应用功能包。针对不同的应用推出功能强大的工艺功能包，将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。8）二次开发。提供功能强大的二次开发平台，使机器人应用实现更多的可能，满足机器人的科研需要。3.在哪些情况下需要对机器人系统进行备份？答：安装新RobotWare之前。对指令和/或参数进行任何重要更改以使其可恢复为先前设置之前。对指令和/或参数进行任何重要更改并为成功进行新的设置而对新设置进行测试之后。4.构架工业机器人工作站的工作流程包括哪些？答：创建系统工作站的选项导入或创建要使用的对象通过为机器人和其他设备寻找最佳位置，优化工作站布局。五、编程题（10分）根据下面要点，创建一个中断程序。●正常情况下，di1的信号为0●如果di1的信号从0变为1时，就对reg1数据进行加1的操作答：PROCmain()reg1:=0;IDeleteintnol;CONNCTintnolWITHRoutinel;ISignalDI\single,di1,1,intnol;ENDPROCTRAPRoutinelReg1:=reg1+1;ENDPROC六、综合题（10分）编写程序：当开关1打开，机器人开始运动，从初始位置运动到P10点，如果开关2打开，机器人将运行矩形轨迹，然后回到初始位置。如果开关2没有打开，将运行三角形轨迹然后回到初始位置。（开关1信号是DI1，开