《工业机器人系统应用工程师》技能鉴定理论试卷及答案10

工业机器人系统应用工程师试卷十一、填空题（每道题1分）相比较而言，工厂更适合采用（数控机床）来进行数控加工。数控加工工作站通常采用的是ABB（IRB2400-16）机器人。数控加工工作站中控制柜配置了两个重要的模块，为（DSQC652数字I/O）模块和（XT31电源）模块。在RobotArt离线软件编程过程中，导入的轨迹要和工件模型进行（关联）操作。RobotArt离线编程软件中，机器人运动仿真没有出现错误后，单击（后置）选项，可以对轨迹进行后置处理。工业机器人去毛刺工作站主要设备包括工业机器人、机器人底座、去毛刺（浮动工具）、（除尘器）、（空压机）、机器人法兰盘、电气控制柜、工作台、工装夹具、旋转锉、护目镜、警报装置等。工业机器人去毛刺工作站与通讯I/O模块连接的外部设备包括（径向浮动）工具、气缸、除尘器、(蜂鸣警报器)、安全光栅。ABB机器人RAPID程序中，只有一个主程序（main），并且存在于任意一个（程序模块）中，并且是作为整个RAPID程序执行的（起点）。装配自动化包括零部件的自动给料、自动传送以及自动（装配）等内容。ABBIRB120机器人的到达最远距离是（0.58m）。ABB机器人中每个程序模块包含了程序数据、（例行程序）、（中断程序）和功能四种对象。激光焊接机器人末端持握的工具是（激光加工头）。工业机器人焊接工作保护气瓶总成中的气体调节器由减压机构、（压力表）、加热器、（流量计）等组成。在焊接过程中焊丝伸出焊枪长度为（15）倍焊丝直径。RobotArt软件中一般工具模型的附着点位置拾取是在（法兰盘的中心）位置和（工具末端）位置。在RobotStudio最新版本中有一款YuMi双臂机器人模型，是一款（14）轴机器人模型。在RobotStudio离线编程软件中，“基本”功能选项卡，包含搭建工作站、（创建系统）、（编程路径）和摆放物体所需的控件。在RobotStudio离线软件中构建整体工作站后，就可以创建工业机器人运动（轨迹）程序。在设计工业机器人工作站系统时，机器人及其控制系统应尽量选用（标准）装置。工业机器人的（驱动-传动装置）通常与执行机构连成机器人本体。机器人点位运动只关心机器人（末端执行器）运动的起点和目标点的位姿，而不关心这两点之间的运动轨迹。夹板式夹具提供（单区型）和（双区型）两种型式。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的（虚拟）环境。化学去毛刺法是利用（化学能）进行加工的。工业机器人去毛刺工作站向径向浮动工具的高速旋转提供压缩空气动力的设备是（静音无油空压机）。二、选择题（每道题1分）1.在铣削工件时，若铣刀的旋转方向与工件的进给方向相反称为(B)。A顺铣B逆铣C横铣D纵铣2.ABB机器人手动限速状态下TCP最大速度是？（A）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s3.在ABB机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（B）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR4.ABBIRB120是新型第（B）代机器人家族中的最新成员。A三B四C五D六5.自动装配工艺过程还应包括（A）工序，它一方面保证装配质量，另一方面在装配过程中对各种故障进行处理。A.检测B.装配C.调整D.辅助6.在自动装配条件下，零件的结构工艺性应符合（D）原则。A.便于自动给料和自动装配作业B.有利于零件自动传递和装配作业C.便于自动给料和传递D.便于自动给料、有利于零件自动传递和装配作业7.ABBIRB120机器人的重复定位精度是（A）。A0.01mB0.02mC0.03mD0.025m8.下列ABB机器人编程中哪条指令用来等待数字输出信号？（C）ADOWaitBWaitDICWaitDODWaitGI9.下列哪种设备属于焊接工作站的附加部分？（B）A送丝机构B滚动LED字幕C焊接电源D焊枪10.ABBIRB1410工业机器人的重复定位精度是（A）。A0.025mmB0.026mmC0.027mmD0.028mm11.在RobotStudio离线软件中创建工业机器人工作站一般不包括（D）。A、机器人本体B、机器人系统C、外围设备D、车床12.工业机器人手部的位姿是由（B）两部分变量构成的。A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度13.第一次正确安装RobotStudio软件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D无限制14.在RobotStudio离线编程软件中，导入外围设备几何模型是选择（C）功能选项。A仿真BRAPIDC基本D建模15.在RobotStudio中想要实现将工件模型放到工作台上，可以在工件模型上单击鼠标右键，选择（C）功能。A设定位置B复制方向C放置D镜像16.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人机器人的手部的力量来自（D）。A机器人的全部关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节17.下面（B）适用于抓取微小无法抓取的零件。A夹钳式取料手B真空吸附式取料手C磁吸附式取料手D夹爪式取料手18.如下图所示，是（A）工装夹具。A夹板式工装夹具B夹爪式工装夹具C真空吸盘夹具D焊接工装夹具19.工业机器人去毛刺工作站中的（C），用于调节气压的大小来控制径向浮动所需力的大小。A径向浮动工具B轴向浮动工具C精密减压阀D空气处理装置20．若要求ABB机器人的TCP达到目标点，在目标点速度将为0，转弯区数据使用（D）。Az10Bz100Cz20Dfine三、判断题（每道题1分）1.ABB紧凑型控制器IRC5Compact使用的电源和其他的控制器不同，它是使用220V的电源。（√）2.ABBIRB2400机器人强劲有力，第1轴载荷达到35Kg时，仍可保持百分之百负载率。（√）3.在RobotArt离线编程软件中，生成的轨迹线的颜色是粉色，不可以更改。（×）4.与手持打磨工具进行去毛刺比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率。（√）5.轴向浮动工具，浮动量多达±7.5mm，转速最快可达40000RPM（转/分钟）。（×）6.指令DoWait是用来等待一个输出信号的值。（×）7.直角坐标型自动装配机器人是以XYZ直角坐标系统来进行整体结构设计的机器人，一般具有三个自由度。（×）8.ABB标准I/O板DSQC652主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。（√）9.在“MoveCp1,p2,v500,z30,tool2;”这条ABB机器人的程序语句中圆弧的目标点是p1，中间点是p2。（×）10.YW-35DG高精度数字送丝机额定焊接电流是350A。（√）11.RobotArt软件中离线编程时生成后轨迹就是已经可以直接后置成代码的轨迹，不需要进行调整。（×）12.离线编程方式是工业机器人目前普遍采用的编程方式。（×）13.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。（×）14.机器人连续路径运动的实现是以点位运动为基础。（√）15.焊接机器人工装夹具与普通焊接夹具在制造过程中是相同的。（×）四、问答题（每道题5分）1.数控加工机床和工业机器人数控加工工作站有哪些区别？答：数控机床加工的精度和效率较高，产品相对单一，比较适合工厂使用；数控工业机器人有显著的价格优势和更大的工作空间和更高的柔性，更适合学校使用。2.简述工业机器人数控加工工作站进行离线编程时，需要进行的I/O编程。答：Setdo1;//开启电主轴Setdo2;//开启吸尘装置Resetdo1;//关闭电主轴Resetdo2;//关闭吸尘装置3.在RobotStudio软件中可以实现哪些主要功能？答：1）CAD导入、2）自动路径生成、3）自动分析伸展能力、4）碰撞检测、5）在线作业、6）模拟仿真、7）应用功能包、8）二次开发。4.请画出工业机器人各部分之间的相互作用图。答：五、编程题（10分）编辑程序：机器人从初始位置开始运动，运行矩形轨迹，同时1号指示灯亮，运行矩形轨迹结束后，1号指示灯灭，等待5s后执行三角形轨迹，运行结束后2号指示灯亮，回到初始位置后，2号指示灯灭。（1号指示灯输出信号是DO1,2号指示灯输出信号是DO2）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；SetDO1；juxing；ResetDO1；WaitTime5s；sanjiaoxing；SetDO2；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；ResetDO2；六、综合题（10分）在工业机器人工作站