淮阴工学院《机器学习》2022-2023学年期末试卷

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《机器学习》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR2、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树3、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode4、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow5、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是6、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件7、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是8、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是9、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器10、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP11、以下哪个不是ROS中的机器学习库？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL12、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信13、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人环境感知信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是16、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是17、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是18、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.图像控制器20、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的视觉伺服控制是怎样的？2、（本题10分）简述ROS中的娱乐机器人中的创意应用。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效路径搜索？4、（本题10分）简述ROS中的矿山运输安全监控机器人中的监控指标设定。三、设计题（本大题共2个小