淮阴工学院《机器学习基础》2022-2023学年期末试卷

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2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器2、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是3、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra4、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是5、在ROS中，用于停止节点的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate6、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是7、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs8、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影9、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是10、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是11、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是12、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是13、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode14、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller15、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是16、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是17、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）A.使用合适的数据类型B.减少消息的大小C.两者皆可D.以上都不是18、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、ROS中的消息队列是（）类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机20、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的农业植保无人机中的飞行路径规划。2、（本题10分）说明ROS中的安全机制和防护措施。3、（本题10分）解释ROS中的家庭服务机器人中的功能模块。4、（本题10分）说明ROS中的系统版本控制和兼容性处理。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题